机器人系统及机器人控制装置制造方法及图纸

该机器人系统具备：机器人(2)；配置于机器人(2)或其周边的照明装置(4)；以及用于控制机器人(2)和照明装置(4)的控制装置(3)，控制装置(3)具备：机器人控制部，其基于程序使机器人(2)进行动作；动作区域预测部，其基于程序预测机器人(2)的动作区域；以及照明控制部，其基于由动作区域预测部预测到的动作区域，使照明装置(4)点灯或灭灯，从而显示动作区域。

Robot system and robot control device

With the robot: a robot system (2) is arranged on the robot; (2) lighting device or its surrounding (4); and for the control of the robot (2) and lighting device (4) of the control device (3), the control device (3) includes robot control, the program based on the robot (2) action; action area prediction, the prediction program based on robot (2) action areas; and lighting control department, the Ministry of operation area predicted by the action of regional prediction based on, the lighting device (4) lights or lights, to display the action area.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统及机器人控制装置
本专利技术涉及一种机器人系统及机器人控制装置。
技术介绍
以往，已知在人和工业机器人共存而进行作业的环境下，为了避免人和工业机器人发生接触，在机器人系统设置了传感器(例如，参照专利文献1)。在该机器人系统中，在人和工业机器人可能会发生接触的位置关系被传感器检测到的情况下，使工业机器人减速或者停止。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭60-62482公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在通过传感器检测到人和工业机器人可能会发生接触的情况下，使工业机器人减速或者停止，则可能会导致包括该工业机器人的整个生产设备延迟，该现象会降低运转率。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种在不降低生产设备的运转率的情况下，能够避免人和工业机器人发生接触的机器人系统及机器人控制装置。解决问题的方案为实现上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利技术的一方案提供一种机器人系统，所述机器人系统具备：机器人；照明装置，其设置于该机器人，或配置于该机器人的周边；以及控制装置，其用于控制所述机器人和所述照明装置，该控制装置具备：机器人控制部，其基于程序使所述机器人进行动作；动作区域预测部，其基于所述程序预测所述机器人的动作区域；以及照明控制部，其基于由该动作区域预测部预测到的所述动作区域，使所述照明装置点灯或灭灯，从而显示所述动作区域。根据本方案，机器人控制部基于使机器人进行动作的程序，利用动作区域预测部预测机器人的动作区域，并且基于预测到的动作区域，使设置于机器人、或配置于机器人周边的照明装置点灯或灭灯。通过照明装置点灯，显示机器人的动作区域，从而能够向机器人周围的操作者通知机器人正在向照明装置点灯的区域移动。另一方面，能够通知机器人暂时不会向照明装置灭灯的区域移动。即，机器人的动作范围通过照明装置形成可视化，由此能够抑制操作者进入与机器人接触的区域。据此，能够防止因操作者误入到与机器人接触的区域而使机器人停止或减速所引起的生产设备的运转率下降，同时能够避免人和机器人发生接触。在上述方案中，所述照明装置以遍及照明区域能够对地面进行照明的方式配置，该照明区域包括将所述机器人的整个动作区域投影到所述地面的投影区域，所述照明控制部基于预测到的所述动作区域，以照明与将可能配置所述机器人的所述动作区域向地面投影的区域相对应的区域的方式，对所述照明装置进行控制。通过如此，通过照明装置向地面照明，能够明确地显示照明范围的边界，从而能够更可靠地防止操作者进入到与机器人接触的区域。另外，在上述方案中，所述动作区域预测部将所述程序划分为多个程序部分，并针对每一个该程序部分预测所述动作区域，所述照明控制部以显示针对每一个所述程序部分预测到的所述动作区域的方式，使所述照明装置点灯或灭灯也可。通过如此，在机器人进行动作之前，针对执行前的每一个程序划分预测机器人有可能进行动作的动作区域并进行显示。由此，能够更可靠地防止操作者进入到与机器人接触的区域。另外，在上述方案中，所述动作区域预测部预测从当前时刻至规定时间后为止的基于所述程序的所述机器人的所述动作区域也可。通过如此，能够实时地预测至规定时间为止的机器人的动作区域。另外，本专利技术的另一方案提供一种机器人控制装置，所述机器人控制装置具备：动作区域预测部，其基于使机器人进行动作的程序而预测该机器人的动作区域；以及照明控制部，其基于由该动作区域预测部预测到的所述动作区域，使设置于所述机器人、或配置于该机器人的周边的照明装置点灯或灭灯，从而显示所述动作区域。在上述方案中，所述动作区域预测部将所述程序划分为多个程序部分，并针对每一个该程序部分预测所述动作区域，所述照明控制部以显示针对每一个所述程序部分预测到的所述动作区域的方式，使所述照明装置点灯或灭灯也可。另外，在上述方案中，所述动作区域预测部预测从当前时刻至规定时间后为止的基于所述程序的所述机器人的所述动作区域也可。专利技术效果根据本专利技术，具有在不降低生产设备的运转率的情况下，能够避免人和工业机器人发生接触的效果。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式的机器人系统的整体结构图。图2是示出图1的机器人系统的俯视图。图3是图1的机器人系统的方框图。图4是用于说明图1的机器人系统所具备的机器人控制装置的动作的流程图。图5是示出图1的机器人系统的第一变形例的整体结构图。图6是示出图1的机器人系统的第二变形例的整体结构图。图7是示出图1的机器人系统的第三变形例中的照明装置的照明范围的俯视图。图8是用于说明图7机器人系统所具备的机器人控制装置的动作的流程图。图9是示出图1的机器人系统的第四变形例的整体结构图。图10是用于说明图9的机器人系统的照明装置的照明范围的主视图。图11是用于说明图9的机器人系统中的机器人的动作区域和照明方向的示意性俯视图。图12是用于说明图11的各个照明方向和照明范围的示意性俯视图。图13是用于说明图9的机器人系统所具备的机器人控制装置的动作的流程图。图14是用于说明图1的机器人系统的第五变形例所具备的机器人控制装置的动作的流程图。附图标记说明:1机器人系统2机器人3控制装置(机器人控制装置)4照明装置10机器人控制部12动作区域预测部13照明控制部具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人系统1进行说明。如图1所示，本实施方式的机器人系统1具备：机器人2；控制装置(机器人控制装置)3，其用于控制该机器人2；以及照明装置4，其配置于机器人2的周边。在图1所示的一例中，机器人2具备：设置于地面的直动轴5；以及立式多关节型机械手(manipulator)部7，其搭载于通过该直动轴5沿水平方向移动的滑块6。基于直动轴5的滑块6的直线动作范围、和构成机械手部7的各个轴的动作范围是预先设定的，机器人2能够在组合这些动作范围的最大限度的动作范围中进行动作。机器人2的形式并不限于图1所示的机器人。在图1所示的一例中，照明装置4具备发光部8，该发光部8在机器人2周围的地面上隔开间隔而配置多个。各个发光部8例如由LED光源构成。如图2所示，发光部8遍及包括上述的机器人2的最大限度的动作范围(投影区域)Smax且大于最大限度的动作范围Smax的范围(照明区域)而配置。各个发光部8的位置数据存储于后述的存储部9。如图3所示，控制装置3具备：存储部9；以及机器人控制部10，其按照存储于该存储部9的程序而使机器人2的各个轴进行动作，并且该控制装置3以如下方式控制照明装置4。即，如图2和图3所示，控制装置3具备：读取部11，其从存储部9读取用于使机器人2进行动作的程序；动作区域预测部12，其根据由该读取部11读取的程序来预测机器人2在规定时间范围内的动作区域S；以及照明控制部13，其基于由该动作区域预测部12预测的动作区域S，确定进行点灯的发光部8和进行灭灯的发光部8，并且使所确定的发光部8点灯或灭灯。以下，作为控制装置3对照明装置4进行的控制，参照图4的流程图对在机器人2进行动作之前改写程序的方法进行说明。控制装置3，首先在利用机器人控制部10使机器人2进行动作之前，利用读取部11从存储部9读取存储于存储部9的各个发光部8的位置数据、和使机器人2进行动作的程序(步骤S1)。动作区域预测部12，通过在已读出的程序内设置断点来本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人；照明装置，其设置于该机器人，或配置于该机器人的周边；以及控制装置，其用于控制所述机器人和所述照明装置，该控制装置具备：机器人控制部，其基于程序使所述机器人进行动作；动作区域预测部，其基于所述程序预测所述机器人的动作区域；以及照明控制部，其基于由该动作区域预测部预测到的所述动作区域使所述照明装置点灯或灭灯，从而显示所述动作区域。

【技术特征摘要】
2016.02.25 JP 2016-0340741.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人；照明装置，其设置于该机器人，或配置于该机器人的周边；以及控制装置，其用于控制所述机器人和所述照明装置，该控制装置具备：机器人控制部，其基于程序使所述机器人进行动作；动作区域预测部，其基于所述程序预测所述机器人的动作区域；以及照明控制部，其基于由该动作区域预测部预测到的所述动作区域使所述照明装置点灯或灭灯，从而显示所述动作区域。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述照明装置以遍及照明区域能够对地面进行照明的方式配置，所述照明区域包括将所述机器人的整个动作区域投影到所述地面的投影区域，所述照明控制部，基于预测到的所述动作区域，以照明与将可能配置所述机器人的所述动作区域向地面投影的区域相对应的区域的方式，对所述照明装置进行控制。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述动作区域预测部将所述程序划分为多个程序部分，并针对每一个该...

【专利技术属性】
技术研发人员：星野英二郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP