在自动化地停入到横向停车空地的停入过程中避免与跟随的交通发生事故制造技术

本发明专利技术的一个方面涉及一种用于在机动车的自动化的停入过程中与跟随的交通发生故障的方法，该机动车具有至少带有横向导向装置的停车辅助系统。为了停入，设置朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地的停入步并且在需要时此后设置至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步。在本方法中确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求。对“确定修正步的需求”做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于通过被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到随着的交通。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在自动化地停入到横向停车空地的停入过程中避免与跟随的交通发生事故
本专利技术涉及一种用于机动车的尤其是用于轿车的、具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统。
技术介绍
在具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统中，机动车的转向在停入过程期间由系统来承担。驾驶员本身必需通过相应的加速和制动承担纵向导向。在具有自动化的横向导向装置和自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，纵向导向的任务根据纵向导向装置的自动化程度的不同情况部分或全部由停车辅助系统承担。在具有自动化的横向导向装置和完全自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，例如转向、制动、车辆驱动装置和行驶方向(前进行驶或倒退行驶)由停车辅助系统控制。在这种停车辅助系统中，驾驶员例如具有如下可能性，即通过对操纵元件例如按键进行操纵能自主地使车辆停入，并且作为可选项能将车辆驶离。一种示例的具有自动化的横向导向装置和完全自动化的纵向导向装置的停车辅助系统在慕尼黑的慕尼黑工业大学2012年第五次驾驶员辅助会议的作者为DirkAhrens的文件“ParkassistentmitQuerführung”中描述，这例如能在互联网链接“http://mediatum.ub.tum.de/doc/1142099/1142099.pdf”下调用。这种停车辅助系统允许停入到纵向停车空地和/或横向停车空地中。本专利技术涉及一种至少具有自动化的横向导向装置的、用于停入到横向停车空地中的停车辅助系统。例如在手动操纵地驶过横向于街道停放的机动车时，在这种用于停入到横向停车空地的停车辅助系统中，在沿横向方向停放的各车辆之间的横向停车空地借助于超声波传感器进行测量。基于停车空地的测量，在执行停入机动操纵之前，设计停入轨迹，在该轨迹上车辆通过自动化的横向导向装置并且必要时通过自动化的纵向导向装置在一个或多个步骤中倒退地停入到纵向停车空地。只要在轨迹计划中确定，以一个唯一的沿倒退方向的停入步不能满足允许的停车结束位置的准则(例如关于与限定该横向停车空地的各车辆的距离并且关于在车辆取向与停车空地的取向之间的转动)，就存在随后的朝前进方向的修正步连同随后的朝倒退方向的停入步的需求；但是也可能要求多个朝前进方向的修正步连同相应随后的朝倒退方向的停入步。在必要时需要的修正步中，车辆又从横向停车空地或多或少远地向前行驶到交通空间中。根据车辆随着修正步的开始已经进入到横向停车空地多深的不同情况，可能发生，驾驶员随着朝前进方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到在交通空间中的跟随的交通。在这种情况中，车辆在没有看到跟随的交通的情况下行驶到交通空间中；在仅具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统中，驾驶员在此由系统(典型地通过在仪表板中的显示单元)得到前进行驶的请求，在具有自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，甚至完全自动化地实现这种到交通空间中的前进行驶。典型地，这种系统没有用于及时识别快速行驶的跟随的横向交通的传感器，以便在与跟随的交通发生碰撞危险的情况下中断朝前进方向的修正步。另外困难的是，跟随的交通、尤其是骑行者经常迟地注意到已经进入到横向停车空地的车辆的驶出。有选择地，类似的停车辅助系统当然也是可能的，其中，车辆前进地停入到横向停车空地中，并且取代朝前进方向的修正步，而实现朝倒退方向的可能的修正步。用于倒退式停入的上述的实施形式作必要修改地也适合用于朝前进方向停入到横向停车空地中的停车辅助系统。
技术实现思路
本专利技术的目的是，改进一种自动化地停入到横向停车空地中的停入过程，使得防止与跟随的交通发生事故。该目的通过独立权利要求的特征解决。有利的实施形式在从属权利要求中描述。本专利技术的第一方面涉及一种在机动车的自动化的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统。停车辅助系统能附加地包括具有驱动控制装置和行驶方向(前进方向或倒退方向)控制装置的自动化的纵向导向装置。为了停入，实现朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步，并且在需要时此后实现至少一个沿前进方向或倒退方向的修正步。在本方法中确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求。这已经能在朝倒退方向的停入步之前的轨迹计划中实现。为此例如能确定用于停入步的行驶轨迹，停入步的行驶轨迹在其结束时具有确定的停车结束位置。停车结束位置然后关于满足允许的停车结束位置的一个或多个准则，例如关于在停车结束位置中与限定横向停车空地的各车辆的允许的距离并且关于在停车结束位置中的车辆取向与停车空地的取向之间的转动，进行评价。在此然后为了确定修正步的需求而确定：没有满足允许的停车结束位置所需的准则，并且从而存在修正步的需求。对“确定修正步的需求”做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。例如能连续地检验，当存在至少一个朝前进方向的修正步的需求时，是否通过朝倒退方向的停入步过深地进入到横向停车空地中。相反，如果确定不存在修正步的需求，那么车辆在计划的朝前进方向或倒退方向的停入步上停入到停车空地中，直至停入到预先计划的停车结束位置中(或者手动地通过向驾驶员指示手动的纵向导向，或者利用自动化的纵向导向装置)。为了阻止，车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通，例如在驾驶员的位置超过观察线之前，停车步能提早结束并且触发方向转换(或者手动地通过向驾驶员相应地指示手动的纵向导向，或者利用自动化的纵向导向装置)。观察线典型地通过一个或多个限定横向停车空地的车辆的面向交通空间的尾侧或前侧来构成。在停入步中车辆不是那么深地进入到横向停车空地中，这也允许，跟随的交通在几乎整个停入过程期间直至在到达停车结束位置之前不久能看见进行停车的车辆；从而阻止，车辆在倒退的停入步期间在短时间中在横向停车空地中消失并且在此时对于跟随的交通是不再可见的。停入步例如可以是朝倒退方向的第一停入步或者朝倒退方向的较晚的停入步(在已经事先执行了朝前进方向的修正步之后)。有利的是，在实现停入步期间连续地监控，车辆已经进入到停车空地多深。然后在监控期间任何时候确定，车辆已经以直至确定的第一界限或比以直至确定的第一界限更远地进入到停车空地中。对所述确定做出反应，导致提前结束停入步并且执行朝前进方向或倒退方向的修正步。停入步的提前结束意味着，该停入步的计划的轨迹没有进行直至停入步的计划的结束点。停车辅助系统例如可以是具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，但是该停车辅助系统没有在自动化的驱动控制装置和自动化的行驶方向转换控制装置的意义中的自动化的纵向导向装置。停入步的提前结束和修正步的执行的在系统方面的触发然后包括例如请求驾驶员前进行驶或倒退行驶。该请求例如能在视觉上通过在仪表板中的显示单元实现。为了触发停入步的提前结束，在该显示单元上例如输出指示“请前进行驶”。驾驶员于是进行制动并且此后在停止时转换行驶方向(通过该驾驶员例如将自动变速器的变速杆从R挡换挂到D挡或者手动变速器的变速杆从R挡换挂到第一挡)本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于在机动车(4)自动化地停入到横向停车空地(1)的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，所述方法包括以下步骤：‑确定(110)存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求；并且‑对所述确定做出反应，阻止(145、150)车辆(4)在停入步中如此深地进入到横向停车空地(1)中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆(2)遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.07 DE 102014220298.11.用于在机动车(4)自动化地停入到横向停车空地(1)的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，所述方法包括以下步骤：-确定(110)存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求；并且-对所述确定做出反应，阻止(145、150)车辆(4)在停入步中如此深地进入到横向停车空地(1)中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆(2)遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。2.按权利要求1所述的方法，其中，确定(110)朝前进方向或倒退方向的修正步的需求的步骤包括：-在停入步之前，确定停入步的行驶轨迹，该行驶轨迹包括在停入步的行驶轨迹结束时的确定的停车结束位置；并且-关于满足允许的停车结束位置的一个或多个准则来评价停车结束位置，并且确定至少一个对于允许的停车结束位置所需的准则没有被满足。3.按上述权利要求中任一项所述的方法，其中，阻止(145、150)步骤包括以下步骤：-在驾驶员的位置超过观察线之前，实现朝倒退方向的停入步的结束。4.按上述权利要求中任一项所述的方法，其中，阻止步骤包括以下步骤：-在停入步期间实现，监控(145)车辆已经进入到停车空地多深，并且确定车辆已经以直至确定的第一界限或者比直至确定的第一界限更远地进入到停车空地中；并且-对所述确定做出反应，实现(150)停入步的提前结束和执行朝前进方向或倒退方向的修正步。5.按权利要求4所述的方法，其中，-停车辅助系统是具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，但是该停车辅助系统没有带自动化的驱动控制装置和带自动化的行驶方向转换控制装置的自动化的纵向导向装置，并且-实现(150)停入步的提前结束和执行修正步的步骤包括：请求驾驶员前进行驶或倒退行驶。6.按权利要求4所述的方法，其中，-停车辅助系统是具有自动化的横向导向装置和自动化的纵向导向装置的停车辅助系统，该纵向导向装置具有自动化的驱动控制装置和自动化的行驶方向转换控制装置，并且-实现停入步的提前结束和执行修正步的步骤包括：自动化地触发行驶方向转换和自动化地执行修正步。7.用于在机动车(4)自动化地停入到横向停车空地(1)的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，该方法包括以下步骤：-监控(180)车辆(4)已经进入到停车空地(1)多深，并且确定车辆已经以直至确定的第二界限或者比直至确定的第二界限更远地进入到停车空地；并且-对所述确定做出反应，尽管有...

【专利技术属性】
技术研发人员：I·萨里汉，C·克斯特尔，T·戈尔德曼，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE