The invention relates to a method and a device to help for parking, parking spaces, which said the parking spaces (20) based on the characteristics of the data to determine from the initial position to the target location, in the parking of vehicles from the reference point (P) across the track (10), the target position located in the parking lot (20). Thus, the trajectory (10) is determined, i.e., the trajectory of the entire region between the initial position and the target position can be illustrated by successive functions.
【技术实现步骤摘要】
帮助泊车的方法和装置
本专利技术涉及一种用于在将车辆停泊到停车位等时帮助泊车的装置和方法。
技术介绍
在已公开的泊车帮助中,为了在泊车时帮助驾驶员,车辆或多或少自动地从其位于停车位之外的初始位置驶入停车位之内的目标位置。在泊车过程中车辆划出的曲线也被描述为“轨迹”,并且基于停车位特征数据(例如停车位长度和停车位宽度)确定该轨迹,这些数据通常通过侧向安装在车辆上的传感器来确定。此处的问题在于,通常行驶经过由圆弧(或者说弧段)和线段(或者说直线)组成的轨迹对转向系统提出了很高要求,由此车辆可以在初始位置和目标位置之间的整个区域中按照该轨迹行驶。在车辆实际经过的路径偏离先前确定的轨迹的情况下,在非受控的(“开环”)系统中会出现另外的问题,即,这种偏离不能被有针对性地或者充分地补偿。此外在遵循已确定的轨迹时,这种转向系统给泊车准确性、泊车过程中可达到的最高速度以及驾驶员舒适性带来消极影响。
技术实现思路
基于上述背景,本专利技术的任务在于提供一种帮助泊车的方法和装置,所述方法和装置可以在保证泊车过程顺畅和舒适的同时提高泊车准确性。该任务通过根据独立权利要求1特征的方法或者通过根据独立权利要求9特征的装置来解决。在用于将车辆停泊到停车位等时帮助泊车的方法中,基于所述停车位的特征数据来确定从初始位置至目标位置的、在泊车过程中要被车辆参考点行驶经过的轨迹,所述目标位置位于所述停车位之内,在该方法中,如此确定所述轨迹,即,所述轨迹在所述初始位置和所述目标位置之间的整个区域中能够通过连续函数来描述。由于根据本专利技术确定的轨迹在车辆参考点的初始位置和目标位置之间的整个区域中能够 ...
【技术保护点】
一种用于在将车辆停泊到停车位等时帮助泊车的方法,其中,基于所述停车位(20)的特征数据来确定从初始位置至目标位置的、在泊车过程中要被车辆参考点(P)行驶经过的轨迹(10),所述目标位置位于所述停车位(20)之内,其特征在于,如此确定所述轨迹(10),即,所述轨迹在所述初始位置和所述目标位置之间的整个区域中能够通过一个连续函数来描述,所述轨迹(10)至少在局部能够通过函数y=arctan(x)来描述;其中,所述连续函数具有基于至少一个外部边界条件彼此不同地按比例缩放的两个部分,以及所述轨迹(10)包括至少一个能够通过线性函数描述的部分,所述部分紧接着能够通过函数y=arctan(x)描述的区域。
【技术特征摘要】
2009.03.12 DE 102009001511.61.一种用于在将车辆停泊到停车位等时帮助泊车的方法,其中,基于所述停车位(20)的特征数据来确定从初始位置至目标位置的、在泊车过程中要被车辆参考点(P)行驶经过的轨迹(10),所述目标位置位于所述停车位(20)之内,其特征在于,如此确定所述轨迹(10),即,所述轨迹在所述初始位置和所述目标位置之间的整个区域中能够通过一个连续函数来描述,所述轨迹(10)至少在局部能够通过函数y=arctan(x)来描述;其中,所述连续函数具有基于至少一个外部边界条件彼此不...
【专利技术属性】
技术研发人员:马库斯·卡拉比斯,德克·古尼亚,托斯滕·威,
申请(专利权)人:福特全球技术公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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