用于车辆子系统故障缓解的系统和方法技术方案

一种用于例如可由虚拟驾驶员在自主和/或半自主模式下操作的大众市场客用车辆的计算机被编程为确定当前车辆制动能力超过在当前车辆速度下的第一制动目标和缓解阈值中的每一个。该计算机被进一步编程为将当前车辆速度与发动机制动阈值进行比较并且生成提供操作车辆变速器的数据的变速器控制消息。在当前车辆速度高于发动机制动阈值的情况下，变速器控制消息提供操作车辆变速器以禁止通过车辆变速器传递输入扭矩的数据。此外，在当前车辆速度低于车轮锁定阈值的情况下，变速器控制消息进一步提供操作车辆变速器以禁止车辆变速器的输出轴的旋转的数据。

System and method for vehicle subsystem failure mitigation

For example, a virtual driver can be operated in the independent and / or semi autonomous mode of the mass market for passenger vehicle computer is programmed to determine the current vehicle braking ability than in the current vehicle speed under the first braking target and every threshold in remission. The computer is further programmed to compare the current vehicle speed to the engine brake threshold and to generate a transmission control message providing data to operate the vehicle transmission. In the case where the current vehicle speed is higher than the engine braking threshold, the transmission control message provides operation of the vehicle transmission to prohibit transmission of input torque data through the vehicle transmission. Further, in the case where the current vehicle speed is lower than the wheel locking threshold, the transmission control message further provides data to operate the vehicle transmission to prohibit rotation of the output shaft of the vehicle transmission.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆子系统故障缓解的系统和方法
本公开涉及用于车辆子系统故障缓解的系统和方法。
技术介绍
对于例如大众市场客用车辆的任何给定的驾驶操作，许多外部和/或内部条件改变可能致使操作困难或不可实现。自主车辆或可以在自主或半自主模式下操作的车辆必须包括虚拟驾驶员和控制系统，该虚拟驾驶员和控制系统包含针对这种变化条件的自动缓解操作，以使得虚拟驾驶员能够保护车辆的操作。此外，自主车辆的虚拟驾驶员和控制系统访问比通常可用于车辆的手动操作者的那些相对更多种类的车辆系统和/或车辆系统的更多数量的部件是可能的。因此，通过自主车辆的虚拟驾驶员和控制系统来提供缓解操作，包括用于大众市场客用车辆中的手动操作的典型控制范围以外的操作，将是期望的。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种方法，该方法包含：确定当前车辆制动能力超过在当前车辆速度下的第一制动目标和缓解阈值中的每一个；将当前车辆速度与发动机制动阈值进行比较；以及生成变速器控制消息，该变速器控制消息提供操作车辆变速器的数据；其中，在当前车辆速度高于发动机制动阈值的情况下，变速器控制消息提供操作车辆变速器以禁止通过车辆变速器传递输入扭矩的数据；以及其中，在当前车辆速度低于车轮锁定阈值的情况下，变速器控制消息进一步提供操作车辆变速器以禁止车辆变速器的输出轴的旋转的数据。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：生成制动控制消息，该制动控制消息提供操作车辆制动系统以满足第二制动目标的数据；以及基于来自操作车辆制动系统以满足第二制动目标的数据来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，其中，在当前车辆速度低于发动机制动阈值的情况下，变速器控制消息提供操作车辆变速器以接合低挡设定和空挡设定之一以减少通过车辆变速器传递输入扭矩的数据。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：接收车辆制动系统的故障消息，该故障消息提供指示车辆制动系统的一个或多个故障条件的数据；以及基于故障消息来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：接收车辆变速器的状态消息，该状态消息提供指示由车辆变速器接合的挡位的数据；以及在当前车辆速度高于发动机制动阈值的情况下，基于状态消息来生成变速器消息。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：生成发动机控制消息，该发动机控制消息提供操作车辆发动机的数据；其中，在当前车辆速度高于发动机制动阈值的情况下，发动机控制消息提供减少车辆发动机的扭矩的数据。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：基于一个或多个当前车辆环境条件来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：基于一个或多个当前车辆路径条件来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：基于一个或多个当前车辆环境条件来更新发动机制动阈值。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含：基于一个或多个当前车辆路径条件来更新发动机制动阈值。根据本专利技术，提供一种系统，该系统包含：计算机，该计算机包含处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的指令：确定当前车辆制动能力超过在当前车辆速度下的第一制动目标和缓解阈值中的每一个；将当前车辆速度与发动机制动阈值进行比较；以及生成变速器控制消息，该变速器控制消息提供操作车辆变速器的数据；其中，在当前车辆速度高于发动机制动阈值的情况下，变速器控制消息提供操作车辆变速器以禁止通过车辆变速器传递输入扭矩的数据；以及其中，在当前车辆速度低于车轮锁定阈值的情况下，变速器控制消息进一步提供操作车辆变速器以禁止车辆变速器的输出轴的旋转的数据。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：生成制动控制消息，该制动控制消息提供操作车辆制动系统以满足第二制动目标的数据；以及基于来自操作车辆制动系统以满足第二制动目标的数据来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，其中，在当前车辆速度低于发动机制动阈值的情况下，变速器控制消息提供操作车辆变速器以接合低挡设定和空挡设定之一以减少通过车辆变速器传递输入扭矩的数据。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：接收用于车辆制动系统的故障消息，该故障消息提供指示车辆制动系统的一个或多个故障条件的数据；以及基于故障消息来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：接收车辆变速器的状态消息，该状态消息提供指示车辆变速器接合的挡位的数据；以及在当前车辆速度高于发动机制动阈值的情况下，基于状态消息来生成变速器控制消息。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：生成发动机控制消息，该发动机控制消息提供操作车辆发动机的数据；其中，在当前车辆速度高于发动机制动阈值的情况下，发动机控制消息提供减少车辆发动机的扭矩的数据。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：基于一个或多个当前车辆环境条件来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：基于一个或多个当前车辆路径条件来更新当前车辆制动能力。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：基于一个或多个当前车辆环境条件来更新发动机制动阈值。根据本专利技术的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行以进行下列操作的进一步指令：基于一个或多个当前车辆路径条件来更新发动机制动阈值。附图说明图1说明了根据本公开的原理用于提供缓解操作的示例车辆系统；图2是根据本公开的原理用于缓解车辆子系统故障的示例过程的示图。具体实施方式概述图1是用于车辆101(例如，可由虚拟驾驶员在自主和/或半自主模式下操作的大众市场客用车辆)的示例性自主车辆系统100的框图。车辆101包括车辆计算机105，该车辆计算机105被配置为从与车辆101的各种部件或条件(例如，诸如制动系统、转向系统、动力传动系统等部件，和/或诸如车辆101速度、加速度、俯仰、横摆、侧倾等条件)相关的一个或多个传感器110接收信息，例如，收集到的数据115。车辆101包括自主驾驶模块106，并且例如在模块106中，通常包括用于例如从一个或多个传感器110接收数据的指令。自主驾驶模块106可以被包括在计算机105中或与计算机105分开。因此，计算机105和/或自主驾驶模块106可以提供用于车辆101的自主和/或半自主操作的车辆101的虚拟驾驶员和控制系统。系统100还包括变速器控制模块107、发动机控制模块108和制动系统控制模块109，它们中的每一个可以被包括在计算机105中或与计算机105分开。在变速器控制模块107、发动机控制模块108和制动系统控制模块109中，例如，车辆101通常包括用于例如从一个或多个传感器110、计算机105、自主驾驶模块106和一个或多个控制设备(例如换挡机构和油门踏板)接收数据的指令。计算机105可以根据一个或多个存储的参数116来指导自主驾驶模块106。通过相对于一个或多个存储的参数116来评估在自主驾驶操作期间使用的收集到的数据115，计算设备105可以确定是否调整一个或多个参数116。例如，模块1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，所述方法包含：确定当前车辆制动能力超过在当前车辆速度下的第一制动目标和缓解阈值中的每一个；将所述当前车辆速度与发动机制动阈值进行比较；以及生成变速器控制消息，所述变速器控制消息提供操作车辆变速器的数据；其中，在所述当前车辆速度高于所述发动机制动阈值的情况下，所述变速器控制消息提供操作所述车辆变速器以禁止通过所述车辆变速器传递输入扭矩的数据；以及其中，在所述当前车辆速度低于车轮锁定阈值的情况下，所述变速器控制消息进一步提供操作所述车辆变速器以禁止所述车辆变速器的输出轴的旋转的数据。

【技术特征摘要】
2016.02.18 US 15/046,6451.一种方法，所述方法包含：确定当前车辆制动能力超过在当前车辆速度下的第一制动目标和缓解阈值中的每一个；将所述当前车辆速度与发动机制动阈值进行比较；以及生成变速器控制消息，所述变速器控制消息提供操作车辆变速器的数据；其中，在所述当前车辆速度高于所述发动机制动阈值的情况下，所述变速器控制消息提供操作所述车辆变速器以禁止通过所述车辆变速器传递输入扭矩的数据；以及其中，在所述当前车辆速度低于车轮锁定阈值的情况下，所述变速器控制消息进一步提供操作所述车辆变速器以禁止所述车辆变速器的输出轴的旋转的数据。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：生成制动控制消息，所述制动控制消息提供操作车辆制动系统以满足第二制动目标的数据；以及基于来自所述操作所述车辆制动系统以满足所述第二制动目标的所述数据来更新所述当前车辆制动能力。3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述当前车辆速度低于所述发动机制动阈值的情况下，所述变速器控制消息提供操作所述车辆变速器以接合低挡设定和空挡设定之一以减少通过所述车辆变速器传递所述输入扭矩的数据。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：接收车辆制动系统的故障消息，所述故障消息提供指示所述车辆制动系统的一个或多个故障条件的数据；以及基于所述故障消息来更新所述当前车辆制动能力。5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：接收所述车辆变速器的状态消息，所述状态消息提供指示由所述车辆变速器接合的挡位的数据；以及在所述当前车辆速度高于所述发动机制动阈值的情况下，基于所述状态消息来生成所述变速器消息。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：生成发动机控制消息，所述发动机控制消息提供操作车辆发动机的数据；其中，在所述当前车辆速度高于所述发动机制动阈值的情况下，所述发动机控制消息提供减少所述车辆发动机的扭矩的数据。7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：基于一个或多个当前车辆环境条件来更新所述当前车辆制动能力。8.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：基于一个或多个当前车辆路径条件来更新所述当前车辆制动能力。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：基于一个或多个当前车辆环境条件来更新所述发动机制动阈值。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：基于一个或多个当前车辆路径条件来更新所述发动机制动阈值。11.一种系统，所述系统包含：计算机，所述计算机包含处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行下列操作的指令：确定当前车辆制动能力超过在当前车辆速度下的第一制动目标和缓解阈值中的每一个；将所述当前车辆速度与发动机制...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢建波，迪米塔尔·彼得洛夫·菲尔乌，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US