用于修正机器人引导工具的加工轨迹的方法和系统技术方案

一种用于修正机器人引导的工具的加工轨迹，以加工至少一个零件(1)的方法，其中，分别为加工轨迹的多个点(xs,1‑xs,8)预设额定位置(S10)，并从中选出待修正的点(xs,1、xs,3、xs,5和xs,7)(S20)，测量或者说确定所选出的点(x1、x3、x5和x7)在至少一个待加工零件(1)上的实际位置(S30)，并根据所测得的或者说所确定的待加工零件(1)的点(xs,1、xs,3、xs,5和xs,7)的实际位置相应地修正加工轨迹(S50)。该方法例如适用于借助于激光束(L)将零件(1)焊接至孔中，其中，激光束(L)的加工轨迹被修正为对应于零件(1)的轮廓。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于修正机器人引导工具的加工轨迹的方法和系统
本专利技术涉及利用机器人引导的工具来加工至少一个零件的一种方法和一种系统，以及一种用于实施该方法的计算机程序产品。
技术介绍
根据企业内部实践，公知地需要为加工轨迹的多个点预设额定位置，在此，在驶入加工轨迹之前，需要确定零件相对于参考位态的偏差，并且所有的额定位置均基于该同一偏差来变换。
技术实现思路
本专利技术的目的在于更好地利用受机器人引导的工具来加工至少一个零件。本专利技术的目的通过一种具有如权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求9、11保护了一种系统以及一种用于实施在此所描述的方法的计算机程序产品。从属权利要求涉及到优选的扩展方案。根据本专利技术的一个方面，利用机器人引导的工具来加工至少一个零件的方法包括以下步骤：a)分别为加工轨迹的多个点预设相应的额定位置；b)从所预设的这些点中选出待修正的点；c)确定所选出的点在至少一个待加工零件上的实际位置；以及d)驶入基于或者说依赖于所确定的实际位置的加工轨迹。由此，在一种实施方式中，可以有针对性地单独修正加工轨迹的点。由此，在一种实施方式中，特别是还可以优选独立地考虑零件的局部变形。相应地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用机器人(2)引导的工具加工至少一个零件(1)的方法，包括以下步骤：分别预设加工轨迹的多个点(xs,1‑xs,8)的额定位置(S10)；从所预设的点中选出待修正的点(xs,1、xs,3、xs,5和xs,7)(S20)；分别确定所选出的点(x1、x3、x5和x7)在至少一个待加工零件(1)上的实际位置(S30)；以及驶入基于所确定的实际位置的加工轨迹(S50)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.21 DE 102014017307.01.一种利用机器人(2)引导的工具加工至少一个零件(1)的方法，包括以下步骤：分别预设加工轨迹的多个点(xs,1-xs,8)的额定位置(S10)；从所预设的点中选出待修正的点(xs,1、xs,3、xs,5和xs,7)(S20)；分别确定所选出的点(x1、x3、x5和x7)在至少一个待加工零件(1)上的实际位置(S30)；以及驶入基于所确定的实际位置的加工轨迹(S50)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个位置包括方向(R)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述待确定的实际位置的坐标是可选的。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所确定的至少一个所选出的点的实际位置，来替换该至少一个所选出的点的额定位置(S40)，并且驶入基于该新的额定位置的加工轨迹(S50)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于传感器地和/或借助于三角测量法、特别是基于激光的三角测量法，来确定至少一个实际位置。6.根据前述权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·克劳泽，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE