一种可以感知振动的倒立摆机电系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
一种可以感知振动的倒立摆机电系统
本专利技术涉及一种倒立摆，一种运动控制机电系统。
技术介绍
倒立摆是一种研究非稳定系统的实验装置，现有的倒立摆装置使用高分辨率旋转编码器、高精度电位器等传感器作为其摆杆的位置信号检测，能够较好的检测摆杆相对转角等信息，不能够对振动扰动进行检测，缺少对实际对象的的真实反映。如果倒立摆能够对振动进行感知，同时可以测量转角信息，倒立摆所具有的示范作用更能反映实际应用，使得这种实验装置的教学内涵更广泛，能够设计更多，更有实用价值的实验，丰富教学内容。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题可移动非稳定运动体的控制，如双轮平衡车、火箭、飞机、潜水艇等，通常使用惯性传感器作为姿态的检测部件，借助控制器、执行机构完成姿态的自动控制。在实际应用中，这些运动体不可避免的产生振动，并传递给传感器。例如：地面的凹凸不平可以使得车体振动，火箭、飞机飞行中，遇到的不稳定气流产生振动；飞行器引擎产生的振动等，这些振动在传入传感器后会对控制环路信号产生不良影响，造成控制品质下降，甚至影响系统稳定性，实际应用中，必须对扰动信号进行严格的处理，才能保证控制的品质。在运...
【技术保护点】
一种可以感知振动的的倒立摆机电系统，其特征为：1、应用使单轴或多轴加速度计和陀螺仪，直接固定于摆杆上面，测量摆杆的角度、角速度，以及整体的振动，2、摆杆与集电环内环连接，可为固定式或万向节式，摆杆可以以连接器为中心左右旋转或左右前后旋转，3、摆杆与驱动基座采用集电环连接，使得信号、供电线路通过集电环与外部设备连通，4、特征1、特征2、特征3结构可进行级联扩展和多维扩展。
【技术特征摘要】
1.一种可以感知振动的的倒立摆机电系统，其特征为：1、应用使单轴或多轴加速度计和陀螺仪，直接固定于摆杆上面，测量摆杆的角度、角速度，以及整体的振动，2、摆杆与集电环内环连接，可为固定式或万...
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