一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法技术

本发明专利技术一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，步骤为：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。本发明专利技术将集装箱在规定区域的位置实时直观的传递给卡车驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法
本专利技术涉及一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，尤其是一种利用车头检测技术针对港口装卸集装箱时卡车的定位与引导方法。
技术介绍
集装箱卡车是港口集装箱运输、装卸的重要物流工具。通常情况下，集装箱进行装卸前需要集卡按既定车道进入指定区域，港口的龙门吊等起重设备开动至集卡上方，放下吊具对集装箱进行装卸。在此过程中，集装箱龙门吊下集卡能否快速准确定位，不仅影响集装箱起重机的作业效率，同时也影响到卡车司机及龙门吊的作业安全。传统的定位方法有人工参与或激光定位，前者效率较低，影响港口整体效率；后者需要激光扫描设备，成本高且维护复杂。计算机视觉技术使用相机和图像处理算法实现目标的自动检测、识别和跟踪，检测精度较高，速度及实时性较好，适用于集卡自动定位与引导的要求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，将集装箱在规定区域的位置直观的传递给卡车驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。本专利技术的技术方案是：一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，步骤如下：1)龙门吊上安装工业本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，其特征在于步骤如下：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。

【技术特征摘要】
1.一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，其特征在于步骤如下：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。2.根据权利要求1所述的一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，其特征在于：所述步骤1)的具体过程为：在龙门吊上安装工业相机，根据每台龙门吊下卡车需要的停靠位置，设置虚拟定位点，通过调整相机角度，将虚拟定位点移动至相机显示图像上确定的某一坐标。3.根据权利要求1或2所述的一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，其特征在于：所述步骤2)的具体过程为：对视频图像进行处理，通过模板匹配算法实现车头的自动检测；当车头进入视场，检测得到车头中心点坐标，将检测到车头的图像定义为第一帧图像；通过第一帧图像的车头位置以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：张聪，郑智辉，高仕博，唐波，肖利平，张辉，韦海萍，李少军，靳松直，
申请(专利权)人：北京航天自动控制研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11