一种机器人激光焊接起焊点收焊点去焊坑的方法技术

本发明专利技术提出了一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，包括步骤(1)清洁固定工件，标记起始点A和结束点D；(2)设定激光器功率上升爬坡时间≤1ms；(3)机器人中写入运动轨迹程序，控制机器人从起始点A到焊接起焊点B做加速运动且激光器不输出激光，从焊接起焊点B到焊接收焊点C过程中做匀速运动且在机器人到达B时同步控制激光器输出激光，从焊接收焊点C到结束点D做减速运动，且机器人到达C时同步控制关闭激光器的输出命令；(4)执行运动轨迹程序进行激光焊接。本发明专利技术提供一种激光焊接起焊点收焊点去焊坑的方法，旨在解决现有焊接中，生产效率低下、焊坑多、质量不过关的问题，以提高焊接效率和焊接处的美观度。

Method for welding welding spot and removing welding hole of robot by laser welding

The present invention provides a method for removing the robot laser welding solder welding spot receiving pit, comprising the steps of (1) cleaning fixed workpiece, marking the starting point A and the end point of D; (2) set up the laser power climbing time is less than 1ms; (3) to track program robots, robot control from the start A to B welding solder joints in accelerated motion and the laser output from laser welding, B welding solder solder joints to receive C in the process of doing uniform motion and reached B in robot synchronous control of laser welding joints, from C to D receiving end points do decelerated motion, and when the robot reaches the C synchronization control is closed laser output command; (4) performing motion locus program of laser welding. The invention provides a laser welding method to weld the solder solder joint receiving pit, aiming to solve the existing welding, welding, low production efficiency, the quality of the pit, in order to improve the welding efficiency and welding at the appearance of the.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人激光焊接起焊点收焊点去焊坑的方法
本专利技术涉及汽车制造焊接及其焊接方法，尤其涉及一种机器人激光焊接起焊点收焊点去焊坑的焊接方法。
技术介绍
汽车工业是全球制造业的支柱产业之一，随着汽车工业的发展，对汽车品质要求越来越高，而使用自动化设备，取代人工的生产是其重要措施之一。汽车已经成为现代最主要的交通工具，现代汽车不仅要求性能实用，还要求经济美观，其中汽车焊接的是各种预先制作好的结构零部件，例如挡风玻璃框架，门立柱，前后翼子板，前后围板和车顶等零部件通过焊接的方式进行组合装配。而现有技术中的焊接机器人不能完全取代人工进行焊接，并且在对工件进行焊接时容易损伤工件，焊接起始点、收焊点易出现质量缺陷，特别是焊坑，造成焊接不美观，焊接质量低，给焊接造成安全隐患。工业机器人(IndustrialRobot)是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它们通常配有机械手、刀具或其它可装配的加工工具，能够搬运材料、工件，完成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，其特征在于包括以下步骤：(1)清洁需要激光焊接的待加工件并将待加工件用夹具固定好，根据焊接焊缝长度标记焊接的起始点A和结束点D；(2)设定激光器的功率上升的爬坡时间≤1ms，使激光器的功率从0到设定功率所用的时间短；(3)在机器人中写入运动轨迹程序，设定焊接过程依次经过的起始点A、焊接起焊点B、焊接收焊点C和结束点D，通过运动轨迹程序控制机器人：从起始点A到焊接起焊点B做加速运动且该过程中激光器不输出激光，以到达焊接起焊点B时的速度从焊接起焊点B到焊接收焊点C过程中做匀速运动，且在机器人到达焊接起焊点B时同步控制激光器输出激光，从焊接收焊点C到结束...

【技术特征摘要】
1.一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，其特征在于包括以下步骤：(1)清洁需要激光焊接的待加工件并将待加工件用夹具固定好，根据焊接焊缝长度标记焊接的起始点A和结束点D；(2)设定激光器的功率上升的爬坡时间≤1ms，使激光器的功率从0到设定功率所用的时间短；(3)在机器人中写入运动轨迹程序，设定焊接过程依次经过的起始点A、焊接起焊点B、焊接收焊点C和结束点D，通过运动轨迹程序控制机器人：从起始点A到焊接起焊点B做加速运动且该过程中激光器不输出激光，以到达焊接起焊点B时的速度从焊接起焊点B到焊接收焊点C过程中做匀速运动，且在机器人到达焊接起焊点B时同步控制激光器输出激光，从焊接收焊点C到结束点D做减速运动，且机器人到达焊接起焊点C时同步控制关闭激光器的输出命令使机器人处在激光器关闭状态下从焊接收焊点C...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈希章，黄磊，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33