The invention belongs to the field of power assist robot, in particular to a robot flexible joint, the main motor is installed in the power assist robot shell, an output end is connected with a connecting rod, a screw rod to rotate is arranged in the middle of the connecting rod, the output of either end and installed in the middle of the connecting rod on the side electric machine is connected with the screw and the auxiliary motor with the middle connecting rod is driven by the main electric motor rotation; screw connected with a spring block group, vice motor driven screw rotation, screw driven by spring slider reciprocating motion; the screw are respectively arranged on both sides of the guide rod is connected with both ends of the spring slide group, both ends of each side of the guide rod are respectively connected with the bottom plate through the connecting rod. The screw is driven by the main electric motor rotates through the spring block group and a guide rod driven plate synchronous rotation, the base plate is connected with a connecting rod output. The invention has the advantages of novel structure, reliability, stability, low energy consumption and small quality, and can be widely used in a power assisted robot in a medical robot to improve the safety of human-computer interaction.
【技术实现步骤摘要】
一种助力机器人柔性关节
本专利技术属于助力机器人领域,具体地说是一种助力机器人柔性关节。
技术介绍
我国已经开始步入老龄化社会,60岁以上的老龄人口呈现不断的上升趋势。此外,由于交通事故、自然灾害和疾病等也造成了大批量需要医治的患者。于是,寻找一种高效科学的康复方法帮助患者康复,已经成为了一项迫切的任务。助力机器人从此诞生,它可帮助患者重复动作,帮助患者康复。与此同时,人机交互已成为研究中的重点,助力机器人在帮助患者康复过程中,要与人产生交互。传统的刚性机器人不能满足柔顺化,轻量化的特点,所以需要柔性的机器人系统用于患者康复的过程中。助力机器人柔性关节面临着实现轻量化、柔顺化,针对上述问题,所以急需一种新型的助力机器人柔性关节。
技术实现思路
为了满足助力机器人帮助患者康复所需的上述要求,本专利技术的目的在于提供一种助力机器人柔性关节。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术包括主电机、中间连杆、副电机、输出连杆、连杆、底板、导向杆、丝杠及弹簧滑块组,其中主电机安装在助力机器人的壳体内,输出端连接有所述中间连杆,所述丝杠转动安装在中间连杆上,任一端与安装在该中间连杆上的所述副电机的输出端相连,所述丝杠与副电机随中间连杆由主电机驱动旋转;所述丝杠上连接有弹簧滑块组,所述副电机驱动丝杠旋转,通过丝杠带动该弹簧滑块组直线往复运动;在所述丝杠的两侧分别设有与弹簧滑块组的两端相连接的导向杆,每侧所述导向杆的两端分别通过连杆与底板连接,所述丝杠由主电机驱动旋转的同时通过弹簧滑块组及导向杆带动底板同步旋转,该底板上安装有输出连杆;其中:所述弹簧滑块组包括支撑盘 ...
【技术保护点】
一种助力机器人柔性关节,其特征在于:包括主电机(1)、中间连杆(2)、副电机(3)、输出连杆(4)、连杆(5)、底板(7)、导向杆(8)、丝杠(9)及弹簧滑块组(11),其中主电机(1)安装在助力机器人的壳体内,输出端连接有所述中间连杆(2),所述丝杠(9)转动安装在中间连杆(2)上,任一端与安装在该中间连杆(2)上的所述副电机(3)的输出端相连,所述丝杠(9)与副电机(3)随中间连杆(2)由主电机(1)驱动旋转;所述丝杠(9)上连接有弹簧滑块组(11),所述副电机(3)驱动丝杠(9)旋转,通过丝杠(9)带动该弹簧滑块组(11)直线往复运动;在所述丝杠(9)的两侧分别设有与弹簧滑块组(11)的两端相连接的导向杆(8),每侧所述导向杆(8)的两端分别通过连杆(5)与底板(7)连接,所述丝杠(9)由主电机(1)驱动旋转的同时通过弹簧滑块组(11)及导向杆(8)带动底板(7)同步旋转,该底板(7)上安装有输出连杆(4)。
【技术特征摘要】
1.一种助力机器人柔性关节,其特征在于:包括主电机(1)、中间连杆(2)、副电机(3)、输出连杆(4)、连杆(5)、底板(7)、导向杆(8)、丝杠(9)及弹簧滑块组(11),其中主电机(1)安装在助力机器人的壳体内,输出端连接有所述中间连杆(2),所述丝杠(9)转动安装在中间连杆(2)上,任一端与安装在该中间连杆(2)上的所述副电机(3)的输出端相连,所述丝杠(9)与副电机(3)随中间连杆(2)由主电机(1)驱动旋转;所述丝杠(9)上连接有弹簧滑块组(11),所述副电机(3)驱动丝杠(9)旋转,通过丝杠(9)带动该弹簧滑块组(11)直线往复运动;在所述丝杠(9)的两侧分别设有与弹簧滑块组(11)的两端相连接的导向杆(8),每侧所述导向杆(8)的两端分别通过连杆(5)与底板(7)连接,所述丝杠(9)由主电机(1)驱动旋转的同时通过弹簧滑块组(11)及导向杆(8)带动底板(7)同步旋转,该底板(7)上安装有输出连杆(4)。2.根据权利要求1所述的助力机器人柔性关节,其特征在于:所述弹簧滑块组(11)包括支撑盘(1101)、中间滑块(1102)、滑块(1103)及弹簧(1104),该中间滑块(1102)与所述丝杠(9)螺纹连接,所述中间滑块(1102)的两侧分别设有套在两侧所述导向杆(8)上的滑块(1103),所述中间滑块(1102)及两侧的滑块(1103)均容置于支撑盘(1101)中,两侧的滑块(1103)与所述支撑盘(1101)的两端固接,所述中间滑块(1102)可相对于支撑盘(1101)往复运动,在所述中间滑块(11...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金国,彭斯宁,倪智宇,冯靖凯,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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