一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法制造方法及图纸

一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法，包括一个尖形工具、标靶固定架、至少三个的尖形标靶。尖形工具被固定在六轴多关节工业机器人的末端；尖形标靶被分散固定在标靶固定架上；标靶固定架被固定安放在工业机器人附近，且尖形标靶顶尖所处位置均在机器人工作范围内，其工作步骤是：a)操纵工业机器人，使其末端尖形工具的顶尖依次对准各个尖形标靶的顶尖，并依次记录对应的机器人各关节转角；b)改变标靶固定架的位置和姿态，然后重复步骤a)，步骤b)进行一次或一次以上；c)以前述步骤中标靶固定架在不同位置和姿态时，任何两个尖形标靶的顶尖之间的距离不变这一准则进行工业机器人运动学模型参数优化计算，完成工业机器人校准。

Calibration device and method for six axis multi joint industrial robot

Calibration device and method for six axis multi joint industrial robot, including a pointed tool, target fixed frame, at least three points target. The tool is fixed at one end of the six axis articulated industrial robot; target is pointed at the target fixed on the fixed frame; target fixed frame is fixedly mounted on the industrial robot near the target and pointed top position in the robot work within the scope of its work step is: a) manipulating industrial robots to the end, the top are pointed tools aimed at every target pointed top, and sequentially record corresponding robot the joint angle change; b) target fixation position and attitude, and then repeat step a), step b) for one or more C in the previous step); the fixed target stand in different position and attitude, between any two points of the target's distance unchanged this criterion for industrial robot kinematics model parameter optimization, industrial robot calibration.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法
本专利技术专利涉及一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法，特别涉及一种基于多个尖形标靶的六轴多关节工业机器人的校准装置及方法。
技术介绍
六轴多关节工业机器人由控制器根据运动学模型实行位置和姿态控制，实现各种运动。由于工业机器人各关节机械零件的制造误差或者使用过程中的磨损，导致在工业机器人的控制器程序中的运动学模型参数和工业机器人实际的运动学模型参数存在偏差，从而产生工业机器人的位置和姿态控制误差。为此，必须经常给工业机器人进行校准，修正工业机器人运动学模型参数值，以便提高工业机器人的定位精度。六轴多关节工业机器人生产企业一般采用激光跟踪仪进行工业机器人校准，校准效果好，但是成本高昂。工业机器人生产企业和使用单位迫切需要成本低廉的机器人校准装置和方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种六轴多关节工业机器人(即6R机器人)的校准装置及方法。该校准装置成本低廉，结构简单，容易制造，该校准方法步骤简单。为实现本专利技术所述目的，本专利技术提供一种六轴多关节工业机器人的校准装置，包括尖形工具、尖形标靶、标靶固定架，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴多关节工业机器人的校准装置，包括尖形工具(3)、尖形标靶(2)、标靶固定架(1)，其特征在于，尖形工具(3)总计一个，被安装固定在六轴多关节工业机器人(4)的末端，而尖形标靶(2)至少有三个，被分散的固定在标靶固定架(1)上，此外标靶固定架(1)被固定安放在工业机器人(4)附近，使得尖形标靶(2)顶尖的所处位置均在工业机器人(4)的工作范围内。

【技术特征摘要】
1.一种六轴多关节工业机器人的校准装置，包括尖形工具(3)、尖形标靶(2)、标靶固定架(1)，其特征在于，尖形工具(3)总计一个，被安装固定在六轴多关节工业机器人(4)的末端，而尖形标靶(2)至少有三个，被分散的固定在标靶固定架(1)上，此外标靶固定架(1)被固定安放在工业机器人(4)附近，使得尖形标靶(2)顶尖的所处位置均在工业机器人(4)的工作范围内。2.如权利要求1所述的一种六轴多关节工业机器人的校准装置，所述尖形工具(3)和尖形标靶(2)的顶尖圆弧半径均小于或等于0.5mm。3.一种六轴多关节工业机器人的校准方法，其工作步骤是：...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凌，高建秋，平慈草，齐旭东，陈锡爱，王斌锐，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33