车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序制造方法及图纸

行驶控制装置(10)基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：作为计算预测进路的多个进路预测单元的第一预测进路计算部(21)以及第二预测进路计算部(22)；判断本车辆是否进行进路变更的进路变更判断部(31)；基于进路变更判断部(31)的是否进行进路变更的判断结果，切换将由第一预测进路计算部(21)计算出的第一预测进路以及由第二预测进路计算部(22)计算出的第二预测进路的哪个的预测进路设为有效的预测切换部(32)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序
本专利技术涉及基于本车辆的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制技术。
技术介绍
作为车辆的行驶支援控制之一，已知本车辆追随在本车辆的前方的前行车辆中与本车辆在相同的车线上行驶的前行车辆行驶的追随控制。在这样的追随控制中，重要的是从通过例如传感器、摄像机等检测到的前行车辆中高精度地确定与本车辆在相同车线上行驶的车辆。鉴于此，以往，通过计算求出本车辆的将来的行驶进路，将在将来的行驶进路上存在的前行车辆作为追随控制的对象。此外，以往提出了各种计算本车辆的将来的行驶进路的方法(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了，存储与本车辆相比在前方行驶的前行车辆的行驶轨迹，使用该存储的行驶轨迹计算本车辆的将来的行驶进路。专利文献1:日本专利特表2002-531886号公报在专利文献1记载的技术中，在本车辆追随与本车辆在相同的车线上存在的前行车辆行驶的情况下，利用该前行车辆的行驶轨迹来推断道路的形状，将该推断结果设为本车辆的将来的行驶进路。在该专利文献1的技术中，并没有考虑本车辆的车线变更时、分支、合流时，可认为在进行这样的不沿着道路的形状的举动时，得不到较高精度的预测结果。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供能够高精度地实施在进路变更时的本车辆的进路预测的车辆的行驶控制技术。本专利技术采用以下的手段。本专利技术涉及基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本专利技术的行驶控制装置具备：计算预测进路的多个进路预测单元；判断本车辆是否进行进路变更的变更判断单元；以及基于变更判断单元的判断结果，对将由多个进路预测单元中的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的预测切换单元。总之，在本专利技术的行驶控制装置中，具备本车辆的将来的行驶进路的预测方法不同的多个进路预测单元。然后，根据本车辆是否进行进路变更，切换使用由多个进路预测单元中的哪个预测的进路来实施车辆的行驶控制的结构。在本车辆进行进路变更的情况和驾驶员没有进行进路变更的意思而继续在相同车线上行驶的情况下，车辆在本车辆的进路方向的朝向不同。因此，可认为在本车辆进行进路变更的情况和不进行进路变更的情况下，用于预测本车辆的行驶进路的最佳的单元不同。针对该点，在本专利技术的行驶控制装置中，能够一边考虑本车辆是否进行进路变更一边从多个中选择最佳的进路预测单元。其结果，能够提高在本车辆的进路变更时的本车辆的进路预测的精度。附图说明图1是表示车辆的行驶控制装置的概略结构的框图。图2是用于说明第一预测进路的计算方法的图。图3是表示进路变更时的第一预测进路以及第二预测进路的图。图4是表示预测切换处理的处理顺序的流程图。图5是表示进路变更判断处理的子流程。具体实施方式以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化的实施方式进行说明。本实施方式涉及的行驶控制装置搭载于车辆，实施追随在本车辆的前方行驶的前行车辆中与本车辆在相同的车线上行驶的前行车辆行驶的追随控制。在该追随控制中，控制本车辆与前行车辆之间的车间距离。首先使用图1对本实施方式的行驶控制装置的概略结构进行说明。在图1中，行驶控制装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。该行驶控制装置10具备进路预测部20、预测进路设定部30、追随车辆设定部35、以及控制目标值计算部36，CPU通过执行在ROM安装的程序来实现这些各功能。在车辆(本车辆)搭载有检测在车辆周围的存在的物体的物体检测单元。行驶控制装置10输入来自物体检测单元的物体的检测信息并且基于该输入信息执行针对前行车辆的追随控制。在本车辆作为物体检测单元设置有拍摄装置11以及雷达装置12。拍摄装置11是车载摄像机，由CCD摄像机、CMOS图像传感器、近红外线摄像机等构成。拍摄装置11拍摄包括本车辆的行驶道路的周边环境，生成表示该拍摄到的图像的图像数据而依次向行驶控制装置10输出。拍摄装置11例如设置在本车辆的挡风玻璃的上端附近，拍摄以拍摄轴为中心朝向车辆前方在规定角度θ1的范围内的区域。此外，拍摄装置11可以是单眼摄像机，也可以是立体摄像机。雷达装置12是通过作为发送波(探测波)发送电磁波并接收其反射波来检测物体的探知装置，在本实施方式中，由毫米波雷达构成。雷达装置12安装在本车辆的前部，利用雷达信号扫描以光轴为中心朝向车辆前方规定角度θ2(θ2＜θ1)的范围内的区域。然后，基于从向车辆前方发送电磁波至接收反射波为止的时间，作成测距数据，将该作成的测距数据依次向行驶控制装置10输出。在测距数据中包括关于物体存在的方位、到物体为止的距离以及相对速度的信息。此外，在车辆出厂时，拍摄装置11以及雷达装置12分别以拍摄装置11的基准轴亦即拍摄轴和雷达装置12的基准轴亦即光轴与相对于本车辆的行驶路面平行的方向成为相同方向的方式安装。拍摄装置11的能够检测区域和雷达装置12的能够检测区域至少部分相互重复。行驶控制装置10输入来自拍摄装置11的图像数据以及来自雷达装置12的测距数据，并且分别输入来自设置于车辆的各种传感器的检测信号。作为各种传感器设置有检测向车辆的回转方向的角速度(以下称为“横摆率”)的横摆率传感器13、和检测车速的车速传感器14等。此外，设置有检测操舵角的操舵角传感器15、驾驶员选择追随控制模式时操作的ACC开关16等。此外，在车辆设置有作为在车外显示车辆的行进方向的装置的方向指示器17。方向指示器17具备驾驶员向左指示位置、中立位置以及右指示位置的任一位置操作的操作杆，将与操作杆的位置对应的操作信号输入行驶控制装置10。进路预测部20是预测本车辆的行驶进路的计算部，具备第一预测进路计算部21和第二预测进路计算部22。这些多个进路预测单元中第一预测进路计算部21基于在本车辆的前方行驶的前行车辆的移动轨迹来计算本车辆的将来的行驶进路。此外，第二预测进路计算部22基于本车辆的横摆率来计算本车辆的将来的行驶进路。具体而言，第一预测进路计算部21分别被输入来自静止物信息取得部23的静止物信息、来自白线信息取得部24的白线信息、以及来自其它车移动轨迹取得部的其它车移动轨迹信息。由此，通过将这些输入了的信息组合，计算第一预测进路RA作为本车辆的将来的行驶进路。此外，第一预测进路计算部21能够实现不依赖于本车辆的横摆率的本车辆的进路预测。静止物信息取得部23基于来自雷达装置12的测距数据，来计算与在本车辆的行驶道路沿道路存在的路侧静止物(例如，导轨、壁等)有关的位置信息，将该位置信息作为静止物信息向第一预测进路计算部21输出。白线信息取得部24基于来自拍摄装置11的图像数据，计算与在由拍摄装置11拍摄到的图像中包含的道路划分线(白线)有关的信息，将该计算出的信息作为白线信息向第一预测进路计算部21输出。对白线信息的计算方法进行详细说明，例如，基于图像的水平方向上的亮度变化率等，来从图像数据提取作为白线的候补的边缘点。然后，针对每一帧依次存储该提取出的边缘点，基于该存储的线的边缘点的历史计算白线信息。此外，白线信息取得部24相当于“划分线识别单元”。其它车移动轨迹取得部25基于来自雷达装置12的测距数据(本车辆与前行车辆之间的距离信息以及横位置信息)，以规定周期计算作为表示前行车辆的通过点的坐标的前行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其具备：计算上述预测进路的多个进路预测单元(21、22)；判断上述本车辆是否进行进路变更的变更判断单元(31)；以及基于上述变更判断单元的判断结果，对将由上述多个进路预测单元中的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的预测切换单元(32)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.28 JP 2014-2422301.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其具备：计算上述预测进路的多个进路预测单元(21、22)；判断上述本车辆是否进行进路变更的变更判断单元(31)；以及基于上述变更判断单元的判断结果，对将由上述多个进路预测单元中的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的预测切换单元(32)。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，上述多个进路预测单元具备：基于在上述本车辆的前方行驶的前行车辆的移动轨迹计算第一预测进路的第一预测单元(21)；和基于上述本车辆的横摆率计算第二预测进路的第二预测单元(22)，在作为上述预测进路将上述第一预测进路设为有效时，在由上述变更判断单元判断为进行进路变更的情况下，上述预测切换单元将上述预测进路从上述第一预测进路切换为上述第二预测进路。3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其中，具备在由上述变更判断单元判断为进行进路变更后，判断上述本车辆的进路变更的结束的结束判断单元(33)，在由上述结束判断单元判断为进路变更已结束的情况下，上述预测切换单元将上述预测进路从上述第二预测进路切换为上述第一预测进路。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：增井洋平，时政光宏，胜仓丰晴，名波刚，西田乔士，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP