预测进路推断装置以及预测进路推断方法制造方法及图纸

推断本车辆的预测进路的预测进路推断装置具备：数据获取单元，获取表示本车辆的转弯方向的转弯数据；滤波处理单元，除去转弯数据所包含的高频成分；进路预测单元，基于滤波处理后的转弯数据和本车辆的车速，来计算本车辆的进路预测的推断值；判断单元，判断本车辆是否行驶于道路形状的切换部分；以及特性变更单元，在判断为本车辆行驶于道路形状的切换部分的情况下，变更通过滤波处理单元除去高频成分的程度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】预测进路推断装置以及预测进路推断方法
本专利技术涉及推断本车辆的预测进路的预测进路推断技术。
技术介绍
在具备为了与前行车辆保持规定的车间距离而控制本车辆的驱动力、制动力的ACC(AdaptiveCruiseControl：自适应巡航控制)功能的车辆控制系统中，为了提高前行车辆的补充性，根据本车辆的车速和横摆率来推断本车辆的预测进路。在该预测进路的推断中，为了除去横摆率的检测值所包含的噪声成分(高频成分)而进行滤波处理(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2009－9209号公报但是，在本车辆行驶于道路形状的切换部分的情况下，产生由滤波处理引起的响应延迟，该现象有可能影响本车辆的预测进路的推断精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够提高本车辆的预测进路的推断精度的预测进路推断技术。本专利技术是推断本车辆的预测进路的预测进路推断装置，具备：数据获取单元，获取表示本车辆的转弯方向的转弯数据；滤波处理单元，除去转弯数据所包含的高频成分；进路预测单元，基于滤波处理后的转弯数据和本车辆的车速，来计算本车辆的进路预测的推断值；判断单元，判断本车辆是否行驶于道路形状的切换部分；以及特性变更单元，在判断为本车辆行驶于道路形状的切换部分的情况下，变更通过滤波处理单元除去高频成分的程度。根据本专利技术，在本车辆行驶于道路形状的切换部分时，变更通过滤波处理除去高频成分(噪声成分)的程度。由此，在本专利技术的预测进路推断装置中，能够根据本车辆所行驶的道路形状，来进行适当的滤波处理。其结果，能够提高使用了滤波处理后的转弯数据(本车辆的转弯方向的数据)的本车辆的预测进路的推断精度。附图说明图1是车辆系统的框图。图2是车间控制ECU的功能框图。图3是滤波特性设定的说明图。图4是预测进路推断中的滤波特性变更的流程图。图5是表示预测进路推断中的滤波特性变更的执行例的图。图6是滤波处理的变形例的说明图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1中示有本实施方式的车辆系统10的框图。此外，搭载有车辆系统10的车辆通过将作为动力源的发动机的驱动力经由变速器传递至车轮而被驱动。如图1所示，车辆系统10具备车速传感器11、横摆率传感器12、转向操纵角传感器13、雷达装置15、车间控制ECU20、发动机ECU30、制动器ECU40、以及各种致动器。车速传感器11通过实测或者推断来检测本车辆的车速。例如，车速传感器11具备对每个车轮检测车轮速度的多个车轮速度传感器，使用来自多个车轮速度传感器的输出信号来推断本车辆的车速。横摆率传感器12检测本车辆实际产生的横摆率(围绕车辆的重心点的角速度)。横摆率传感器12例如具有音叉等振子，基于本车辆的横摆力矩来检测振子所产生的形变，从而检测本车辆的横摆率。转向操纵角传感器13检测本车辆的方向盘被旋转操作了的旋转角度作为转向操纵角。雷达装置15检测本车辆的前方的物体。雷达装置15在与本车辆的行进方向交叉的方向上，以规定的扫描角度来回扫描包含激光、毫米波、声波等的电磁束。而且，若雷达装置15在扫描范围内接收被物体反射出的电磁波，则检测反射出电磁波的物体与本车辆的距离、相对速度、方向等。而且，雷达装置15使用检测出的距离、相对速度、方向等参数，根据物体来确定前行车辆，并探测前行车辆与本车辆的距离亦即车间距离和前行车辆相对于本车辆的相对的方位。车间控制ECU20作为推断本车辆的预测进路的预测进路推断装置发挥功能，并且进行控制以使本车辆与前行车辆的车间距离成为目标距离。此外，对于车间控制ECU20的作为预测进路推断装置的功能的详细内容后述。发动机ECU30根据从车间控制ECU20接收到的控制车间距离的(以下称为“车间控制”)指令信号和当前的车速来决定节流阀开度，监视节流阀开度并且控制节流阀致动器31。另外，发动机ECU30基于对节流阀开度确定的升档、降档线以及车速，来判断是否需要变速档的切换(必要性)，若需要则对变速器32指示变速档。此外，变速器32也可以是AT(AutomaticTransmission：自动变速器)或者CVT(ContinuouslyVariableTransmission：无级变速器)等任意的机构。制动器ECU40基于从车间控制ECU20接收到的车间控制的指令信号，来控制制动器致动器41的阀的开闭以及开度，从而对本车辆进行制动。制动器致动器41利用泵使工作流体(例如油等)产生的压力，使各车轮的轮缸压增压、维持、减压，从而控制本车辆的减速度(或者加速度)。接下来，对车间控制ECU20进行详细说明。图2中示有车间控制ECU20的功能框图。车间控制ECU20具备雷达信号处理部21、车间距离控制部22、预测进路推断部200。雷达信号处理部21与雷达装置15连接，获取雷达装置15检测出的与前行车辆相关的信息。车间距离控制部22经由雷达信号处理部21，使用雷达装置15的输出信号和由预测进路推断部200推断出的本车辆的预测进路，以本车辆与前行车辆的车间距离接近目标距离的方式，对发动机ECU30、制动器ECU40输出指令信号。即，车间距离控制部22在使本车辆减速时，对制动器ECU40输出指令信号来控制制动器工作力。在使本车辆加速时，对发动机ECU30输出指令信号，来控制节流阀开度以及变速比。预测进路推断部200与车速传感器11以及横摆率传感器12连接，具备滤波处理部201、特性变更部202、运算部203的各功能。滤波处理部201除去本车辆的转弯方向的数据(以下称为“转弯数据”)中所包含的噪声成分(以下称为“高频成分”)。特性变更部202变更除去高频成分的滤波器的特性。运算部203计算本车辆的预测进路的推断值。滤波处理部201作为转弯数据使用由横摆率传感器12检测出的横摆率的检测值，使用式(1)所示的模拟滤波器除去横摆率所包含的高频成分。Y0＝Y×2πf……(1)这里，Y是由横摆率传感器12检测出的横摆率的检测值(以下称为“实际横摆率”。2πf是模拟滤波器(低通滤波器)，去掉(除去)截止频率f以上的高频成分。Y0是滤波处理后的横摆率(以下称为“运算横摆率”)。然而，本车辆行驶于道路形状的切换部分的情况例如包括本车辆从直线进入弯道(或者回旋弯道)的情况、从弯道(或者回旋弯道)进入直线路的情况等。另外，包括在S字弯道上行驶的情况等。在这样的情况下，实际横摆率Y的每单位时间的变化量(转弯数据的变化量)ΔY(变化率)增大，该情况关系到滤波处理的响应延迟，而有可能给本车辆与前行车辆的车间控制带来影响。因此，在本实施方式的预测进路推断部200中，使用特性变更部202，根据本车辆是否行驶于道路形状的切换部分的判断结果，来变更滤波处理中的滤波特性。使用图3对本车辆行驶于道路的直线部分(直线路)和弯道部分(弯道路)的情况下的横摆率的变化与滤波特性的设定的关系进行说明。如图3所示，在本车辆行驶于道路的直线部分以外的情况下，本车辆的实际横摆率Y的变化量ΔY小于规定的第一阈值Th1。在这样的情况下，将滤波器的截止频率f设定为较低的f1。另一方面，在本车辆临近道路的弯道部分的情况下，实际横摆率Y的变化量ΔY(＝dY/dt)为规定的第一阈值Th1以上。在这样的情况下，将滤波器的截止频率f设定为较高的f2(f2＞f1)。综上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种预测进路推断装置，是推断本车辆的预测进路的预测进路推断装置(20)，其具备：数据获取单元，获取表示上述本车辆的转弯方向的转弯数据；滤波处理单元，除去上述转弯数据所包含的高频成分；进路预测单元，基于滤波处理后的转弯数据和上述本车辆的车速，来计算上述本车辆的进路预测的推断值；判断单元，判断上述本车辆是否行驶于道路形状的切换部分；以及特性变更单元，在判断为上述本车辆行驶于上述道路形状的切换部分的情况下，变更通过上述滤波处理单元除去上述高频成分的程度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.28 JP 2014-2422311.一种预测进路推断装置，是推断本车辆的预测进路的预测进路推断装置(20)，其具备：数据获取单元，获取表示上述本车辆的转弯方向的转弯数据；滤波处理单元，除去上述转弯数据所包含的高频成分；进路预测单元，基于滤波处理后的转弯数据和上述本车辆的车速，来计算上述本车辆的进路预测的推断值；判断单元，判断上述本车辆是否行驶于道路形状的切换部分；以及特性变更单元，在判断为上述本车辆行驶于上述道路形状的切换部分的情况下，变更通过上述滤波处理单元除去上述高频成分的程度。2.根据权利要求1所述的预测进路推断装置，其中，在将上述滤波处理单元的滤波特性变更为除去上述高频成分的程度较高的特性的情况下，与变更为除去上述高频成分的程度较低的特性的情况相比，上述特性变更单元缓慢地变更除去上述高频成分的程度。3.根据权利要求1或者2所述的预测进路推断装置，其中，具备车线变更检测单元，上述车线变更检测单元检测上述本车辆的车线变更的有无，在上述本车辆行驶于上述道路形状的切换部分且有上述车线变更的情况下，上述特性变更单元变更除去上述高频成分的程度。4.根据权利要求1～3中任一项所述的预测进路推断装置，其中，在上述本车辆行驶于道路的弯道的入口部分的情况下，上述特性变更单元将上述滤波处理单元的滤波特性变更为除去上述高频成分的程度较低的特性。5.根据权利要求1～3中任一项所述的预测进路推断装置，其中，在上述本车辆行驶于道路的弯道的出口部分的情况下，上述特性变更单元将上述滤波处理单元的滤波特性变更为除去上述高频成分...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐喜真卓，增井洋平，胜仓丰晴，名波刚，西田乔士，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP