移动可配置输送机部件制造技术

描述了一种移动机器人装置，其具有被配置来与第二移动机器人装置的另一个输送机连结的输送机。以这种方式，所述移动机器人装置可以提供集成的、灵活的输送机和连结输送机来形成任何形状或大小的总体输送机的能力。此外，所述移动机器人装置被配置来从存储单元接收输送机并且将所述输送机移动到物理空间内的另一个点。所述移动机器人装置还有能力使所述输送机在被对接时绕所述移动机器人装置的轴旋转(例如，用于分拣和其他操作)。

Move configurable conveyor parts

A mobile robot device having a conveyor configured to link with another conveyor of the second mobile robot device is described. In this manner, the mobile robot device can provide integrated, flexible conveyors and link conveyors to form the overall conveyor capacity of any shape or size. In addition, the mobile robot device is configured to receive the conveyor from the storage unit and move the conveyor to another point in the physical space. The mobile robot device also has the ability to rotate the conveyor around the axis of the mobile robot device when it is docked (for example, for sorting and other operations).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动可配置输送机部件背景现有的库存系统(诸如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和订制制造设施等中的库存系统)在响应对库存物品的请求时可能遇到挑战。随着库存系统成长，完成数个打包任务、存储任务和其他库存相关任务的挑战变得日益困难。在负责响应大量不同的库存请求的库存系统中，对系统资源(包括空间、设备和人力)的低效率利用可导致更低的吞吐量、更长的响应时间、增加的未完成任务积压和总体更低的系统性能。另外，扩大或减小许多库存系统的大小或能力可能要求对现有的基础设施和设备的重大修改。因此，对能力或功能性的增量变化的成本可能过于高昂，并且因此限制所述系统适应系统吞吐量变化的能力。附图简述将参考附图来描述根据本公开的各种实施方案，其中：图1A和图1B详细示出根据一些实施方案的可在库存系统中使用的示例性移动机器人装置；图2示出根据一些实施方案的管理模块的示例性部件；图3示出根据一些实施方案的库存系统的示例；图4示出根据一些实施方案的库存系统的示例；图5示出根据一些实施方案的库存系统的示例；图6A和图6B示出根据一些实施方案的库存系统的示例；图7A和图7B示出根据一些实施方案的库存系统的示例；图8示出根据一些实施方案的库存系统的示例；图9示出根据一些实施方案的库存系统的示例。详述根据本公开的各种实施方案的系统和设备可以克服现有方法中在库存存储和订单履行上所经历的一个或多个缺陷。更具体地说，本文中描述的实施方案提供库存系统的实现，所述库存系统包括一个或多个移动机器人装置，所述一个或多个移动机器人装置能够在与库存系统相关联的物理空间内的位置之间移动一个或多个库存架、物品、物体等中的任一个。在实施方案中，库存系统可提供一个或多个移动机器人装置和一个或多个库存架。移动机器人装置可能能够响应于命令在工作空间(例如，仓库等)内的点之间运送库存架。移动机器人装置是被配置来在工作空间内到处移动的独立的自供电装置。每个库存架可以存储一种或多种类型的库存物品。在实施方案中，库存架包括多个存储仓，其中每个存储仓能够存放一种或多种类型的库存物品。在实施方案中，库存架能够被移动机器人装置运载、滚动和/或以其他方式移动。在用于库存存储的物理空间中，可存在输送机系统，以便在整个空间内运送物品或物体。然而，这种输送机系统可包括若干缺点，诸如物理空间内的布置或配置不灵活、输送机运送货物和材料的速度和效率，以及这种固定的输送机系统的总成本。此外，不灵活的输送机系统在与移动机器人装置集成以提供高效的库存系统时可提出不同的挑战，本文中描述的实施方案可以解决所述挑战。如本文中进一步描述的，移动机器人装置可配置有输送机部件以解决现有的输送机系统的前述缺陷。这类输送机部件可具有各种大小以促进输送机片段的不同配置，所述输送机片段横穿工作空间的各种距离以到达工作空间的相应部分。每个移动机器人装置被配置来可移除地附接或对接到输送机部件的框架，以便移动机器人装置可在整个工作空间内运送这种输送机部件。每个输送机部件可具有任何适当的长度并且被配置成具有连接器元件来与另一个输送机部件形成连接。以这种方式，多个输送机部件可形成更长的输送机片段以覆盖整个工作空间内的某个距离。这类更长的输送机片段可具有任何适当的配置以便有助于移动库存物品或物体通过各种距离，到达在工作空间内或外的一个或多个位置。这类位置可包括车辆可装载/卸载库存物品或物体的位置、存储库存物品的位置、工人可进一步处置库存物品的位置等。形成相应更长的输送机片段的多个移动机器人装置可与形成另一个更长的输送机片段的其他移动机器人装置相对应地放置在工作空间中，以便多个输送机片段放置成彼此邻近或靠近。另外，各种输送机片段的配置可允许一个或多个移动机器人装置进行库存物品的分拣。如本文中进一步描述的，每个移动机器人装置可包括旋转头，所述旋转头允许移动机器人装置使附接的输送机部件沿着轴相对于移动机器人装置旋转。当库存物品沿着一个或多个输送机片段行进时，可控制或命令给定移动机器人装置使用它的旋转头使它所附接的输送机部件旋转，并且因此通过改变库存物品在工作空间中移动的方向来实现库存物品的分拣。这可以允许移动机器人装置使它的输送机附接物与附接在另一个移动机器人装置上的另一个输送机对准，以进行库存物品的分拣。如本文中进一步描述的，可由集中式管理模块提供库存系统中的库存物品的管理，所述集中式管理模块可能宽松地、类似地好比空中交通控制系统中的空中交通控制器。这种管理模块的能力之一是向移动机器人装置和/或输送机附接物提供指令以允许在库存系统的工作空间中进行某些任务。这类任务的实例可包括命令移动机器人装置对接/附接到输送机附接物、命令移动机器人装置将它们的输送机附接物移动到工作空间中的各种定位、命令移动机器人装置将它们的输送机附接物与附接到其他移动机器人装置的其他输送机附接物连接等。图1A和图1B示出移动机器人装置100的部件。具体地说，图1A示出示例性移动机器人装置100的侧视图，并且图1B示出示例性移动机器人装置100的前视图。如所示，移动机器人装置100包括旋转头110、驱动模块120和控制模块170。另外，移动机器人装置100可包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置来检测或确定移动机器人装置100的位置。在所示出的实施方案中，移动机器人装置100包括定位传感器140、障碍物传感器160和识别信号传输器162。应了解，其他类型的传感器可包括在移动机器人装置100中并且仍然在本公开的范围内。在移动机器人装置100的至少一个实施方案中，旋转头110将移动机器人装置100耦接到输送机175的框架174。在至少一个实施方案中，旋转头110可以整体地附接到输送机175的框架174，或可以可移除地附接/对接到输送机175的框架174。在附接时，旋转头110可抬高输送机175且/或使输送机175相对于移动机器人装置100旋转。此外，移动机器人装置100可在库存系统的整个工作空间内运送输送机175，如本文中进一步描述的。输送机175可包括执行器或电动机，如以下进一步描述的。旋转头110可另外允许移动机器人装置100诸如通过抬高输送机175的框架174、旋转输送机175的框架174和/或以任何其他适当的方式移动输送机175的框架174来操纵输送机175。为了允许移动输送机175的框架，旋转头110可包括一个或多个部件，诸如线性/旋转执行器、电动机(例如，电气的、气动的、液压的等)、轴杆、齿轮、滑轮、轮子、齿轮与齿轮等。在一个实施方案中，执行器(未图示)能够以一种或多种合适的方式调整旋转头110的定位或取向以促进对接到框架174。旋转头110的执行器可包括任何适当的部件以用于移动旋转头110或以其他方式调整旋转头110的定位或取向。在示例中，电动轴杆(未图示)连接到执行器并且被配置来附接到旋转头110的中心。电动轴杆可操作来抬高旋转头110以便于与输送机175的框架174对接，并且还可操作来使旋转头110沿着垂直轴旋转，所述垂直轴穿过移动机器人装置100的旋转头110的中心。旋转头110还可包括诸如肋状物、尖刺、凸缘和/或波纹的部件的任何适当组合，以进一步促进对接或附接到输送机175的框架174。例如，旋转头110可包括支撑臂111a和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人装置，包括：输送机，所述输送机包括：输送机皮带；一个或更多个输送机圆筒，其被配置为使得所述输送机皮带能够通过在所述一个或更多个输送机圆筒上滑动而在至少一个方向上旋转；输送机电动机，耦接到至少一个输送机圆筒，所述输送机电动机在由电力启动时被配置为使所述至少一个输送机圆筒旋转以使所述输送机皮带在顺时针或逆时针方向上旋转；连接器，所述连接器包括突出部分，所述突出部分适于啮合在另一个输送机的连接器插座的开口中；以及电源模块，所述电源模块包括输送机控制器和外部电源连接器，所述外部电源连接器被配置为与外部电源通过接口连接，所述电源模块被配置为向所述输送机电动机和所述输送机控制器中的至少一个供应来自所述外部电源的电力；旋转头，所述旋转头附接到所述输送机或被配置为与所述输送机对接中的至少一个，所述旋转头被配置为在至少一个方向上、作为一个整体可旋转地操纵所述输送机；以及驱动模块，耦接到所述旋转头，所述驱动模块包括电动轮轴、一对电动轮和一对稳定轮，所述驱动模块被配置为在至少一个方向上、作为一个整体移动所述移动机器人装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.16 US 14/572,5551.一种移动机器人装置，包括：输送机，所述输送机包括：输送机皮带；一个或更多个输送机圆筒，其被配置为使得所述输送机皮带能够通过在所述一个或更多个输送机圆筒上滑动而在至少一个方向上旋转；输送机电动机，耦接到至少一个输送机圆筒，所述输送机电动机在由电力启动时被配置为使所述至少一个输送机圆筒旋转以使所述输送机皮带在顺时针或逆时针方向上旋转；连接器，所述连接器包括突出部分，所述突出部分适于啮合在另一个输送机的连接器插座的开口中；以及电源模块，所述电源模块包括输送机控制器和外部电源连接器，所述外部电源连接器被配置为与外部电源通过接口连接，所述电源模块被配置为向所述输送机电动机和所述输送机控制器中的至少一个供应来自所述外部电源的电力；旋转头，所述旋转头附接到所述输送机或被配置为与所述输送机对接中的至少一个，所述旋转头被配置为在至少一个方向上、作为一个整体可旋转地操纵所述输送机；以及驱动模块，耦接到所述旋转头，所述驱动模块包括电动轮轴、一对电动轮和一对稳定轮，所述驱动模块被配置为在至少一个方向上、作为一个整体移动所述移动机器人装置。2.如权利要求1所述的移动机器人装置，其中所述连接器插座的所述开口耦接到第二移动机器人装置中所包括的第二输送机，所述连接器的所述突出部分在与所述连接器插座的所述开口啮合时使得所述移动机器人装置的所述输送机的所述输送机皮带能够以与所述第二移动机器人装置的所述第二输送机的第二输送机皮带共面的取向固定。3.如权利要求2所述的移动机器人装置，其中所述移动机器人装置的所述电源模块被配置为经由所述连接器向所述第二移动机器人装置的所述连接器插座传输电力，以对所述第二移动机器人装置的所述第二输送机供电，所述输送机控制器被配置为经由所述连接器向所述第二移动机器人装置的所述连接器插座传输控制信号，以启动所述第二移动机器人装置的所述第二输送机中所包括的第二输送机电动机。4.一种机器人装置，包括：输送机，所述输送机包括：输送机皮带；输送机电动机，耦接到至少一个输送机圆筒，所述输送机电动机在由电力启动时被...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·A·梅西纳，
申请(专利权)人：亚马逊技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US