The present invention relates to a steering angle of wireless measurement system and method for autonomous navigation of the tractor, including 1 sets of radio, the radio includes 3 transmitter and 1 receiver; the 3 transmitter respectively with No. 1, No. 2 and No. 3 posture sensor connected; the No. 1 and 3 number of attitude sensors are respectively installed on the tractor left and right steering wheel shaft is connected with the top of the front axle beam; the 2 attitude sensor is installed in the middle position of the tractor front axle beam; the receiving end connected with the IPC of the digital radio, can accept the 3 transmitter data. The steering angles of the left and right steering wheels can be determined by calculating the difference between the 1 and 2 attitude sensors and the heading angles of 2 and 3 attitude sensors. The invention has the advantages of simple structure, convenient installation, can avoid the complex physical transmission line in the traditional technology, greatly improves the reliability of tractor navigation system work, create favorable conditions for the development of technology for unmanned driving tractor.
【技术实现步骤摘要】
一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统及方法
本专利技术涉及农业机械自主导航技术,尤其是一种适用于无人驾驶拖拉机的自主导航技术,具体的说是一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统及方法。
技术介绍
在拖拉机自主导航系统的研制中,前轮(转向轮)转向角的测量尤为关键。目前常用电位计或编码器测量前轮转向角。将电位计或编码器底座固定在拖拉机前桥和前轮连接的转轴上,电位计或编码器的轴心通过传动机构与前桥的固定装置相连。当拖拉机转向轮发生偏转时,电位计或编码器的转轴和底座发生相对角位移,进而产生变化的电信号(电位计输出模拟电压信号,编码器输出脉冲信号)。通过信号采集单元接收电信号,解算出相应角度,并通过物理线路传输到工控机,完成了转向角的测量。然而在工程实践中,上述方法存在的突出问题:(1)电位计或编码器安装方式复杂,安装精度要求较高,同时还需要对原有机械结构改造;(2)拖拉机工作环境恶劣,作物、杂草等容易对传输线路刮伤、刮断,影响传感器的正常使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对目前在无人驾驶拖拉机自主导航技术方面存在的问题,提供一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统及方法,具有结构简单,安装方便,适应性强,便于操控等特点,为无人驾驶拖拉机技术的发展创造有利条件。本专利技术的技术方案是:一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统,包括1套数传电台,所述数传电台包括3个发射端和1个接收端;所述3个发射端分别与1号、2号和3号姿态传感器相连;所述1号和3号姿态传感器分别安装在拖拉机的左、右转向轮与前桥横梁连接的转轴顶部;所述2号姿态传感器安装在拖拉机前桥横梁的中间位置;所述数传电台 ...
【技术保护点】
一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统,包括1套数传电台,其特征是所述数传电台包括3个发射端和1个接收端;所述3个发射端分别与1号、2号和3号姿态传感器相连;所述1号和3号姿态传感器分别安装在拖拉机的左、右转向轮与前桥连接的转轴顶部;所述2号姿态传感器安装在拖拉机前桥的中间位置;所述数传电台的接收端与工控机相连,能够接受所述3个发射端的数据。
【技术特征摘要】
1.一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统,包括1套数传电台,其特征是所述数传电台包括3个发射端和1个接收端;所述3个发射端分别与1号、2号和3号姿态传感器相连;所述1号和3号姿态传感器分别安装在拖拉机的左、右转向轮与前桥连接的转轴顶部;所述2号姿态传感器安装在拖拉机前桥的中间位置;所述数传电台的接收端与工控机相连,能够接受所述3个发射端的数据。2.根据权利要求1所述的自主导航拖拉机转向角无线测量系统,其特征是所述数传电台为低功耗433MHz。3.根据权利要求1所述的自主导航拖拉机转向角无线测量系统,其特征是所述1号、2号和3号姿态传感器的输出频率均为20Hz,输出信息为航向角。4.根据权利要求1所述的自主导航拖拉机转向角无线测量系统,其特征是所述将3个发射端通过TTL串行通信接口与所述1号、2号和3号姿态传感器分别连接。...
【专利技术属性】
技术研发人员:田光兆,顾宝兴,王海青,周俊,安秋,
申请(专利权)人:南京农业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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