一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机制造技术

一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机，包括举升液压缸、整枝伐树锯部件、履带式行走系统、底盘、机架、驱动臂、传动臂、三角架、工作臂、铰链、液压缸和虎克铰。该发明专利技术能够全方位调节，并能够通过三角架在两个双自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，具有大工作空间、高精度、低成本和养护简单特征，驱动控制电机均安装在机架上，减少各构件负载，使其具有运动高动态稳定性，又具有树木整枝、伐树和分段截取功能。

A tilting type double and two single degree of freedom transformation of metamorphic type felling tree pruning machine

A tilting type double and two single degree of freedom transformation of metamorphic type felling tree pruning machine, including lifting hydraulic cylinder, pruning saw components, crawler logging system, chassis, rack, drive arm, drive arm, tripod, arm, hinge, hydraulic cylinder and Hooke. The invention can adjust all, and through the tripod in two with two degrees of freedom and a single degree of freedom flexible transform metamorphic, with large working space, high precision, low cost and easy maintenance features, driving motor are arranged on the machine frame, reduce the load of each component, which has high motion dynamic stability, and has a tree pruning, tree felling and piecewise function interception.

【技术实现步骤摘要】
一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机
本专利技术涉及树木整枝伐树机领域，特别是一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机。
技术介绍
中国专利201610396453.X公布了一种伐木机器人，通过四个驱动轮的移动，实现切割的定位，工作精度和柔性低，运动空间小，只能实现伐木任务；中国专利201610419380.1公开了一种用于伐木机的全液压自动伐木装置，此伐木装置由全液压元件组成，其液压元件精度要求高，液压系统制造成本高，工作寿命不长，易漏油，也只能实现伐木任务；中国专利201210335835.3公开了一种伐树截木一体机，此伐树截木机，仅用于伐树截木，不能用于树木整枝、修剪，且此伐木机只能与工程机械配合使用；中国专利201310427637.4公开了一种电动植物整枝机，此植物整枝机，仅用于植物整枝，不能用于伐木、截木。现有有关伐树机的设计，均功能单一，工作空间小，稳定性不足，精度低，不能根据功能需求或者环境的变化，灵活改变构型以适应不同任务和场合，柔性低。目前，尚未见有一种能够全方位调节，并能够在两个两自由度和一个单自由度间灵活变换变胞，其兼具大工作空间、高精度、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机，包括举升液压缸、整枝伐树锯部件、履带式行走系统、底盘、机架、驱动臂、传动臂、三角架、工作臂、铰链、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述举升液压缸包括第一举升液压缸和第二举升液压缸，所述第一举升液压缸一端通过第十七铰链与底盘连接，另一端通过第十八铰链与机架连接，所述第二举升液压缸一端通过第十九铰链与底盘连接，另一端通过第二十铰链与机架连接；所述整枝伐树锯部件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第一小型电机、电机支座、丝杆和第二小型电机，所述刀锯和滑块固性...

【技术特征摘要】
1.一种可倾式双两和单自由度变换变胞式树木整枝伐树机，包括举升液压缸、整枝伐树锯部件、履带式行走系统、底盘、机架、驱动臂、传动臂、三角架、工作臂、铰链、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述举升液压缸包括第一举升液压缸和第二举升液压缸，所述第一举升液压缸一端通过第十七铰链与底盘连接，另一端通过第十八铰链与机架连接，所述第二举升液压缸一端通过第十九铰链与底盘连接，另一端通过第二十铰链与机架连接；所述整枝伐树锯部件包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第一小型电机、电机支座、丝杆和第二小型电机，所述刀锯和滑块固性连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第一小型电机连接，所述电机支座和第一小型电机固性连接，电机支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第二小型电机通过转动副和丝杆连接；所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于整枝伐树锯部件上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接；所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与整枝伐树锯部件固定连接，原动机设置于整枝伐树锯部件内部，整枝伐树锯部件有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与整枝伐树锯部件两侧；所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；所述打枝刀设置于整枝伐树锯部件上部，与整枝伐树锯部件固定连接；所述履带式行走系统通过转动副与底盘连接，所述底盘一端通过第十五铰链与机架连接，另一端通过第十六铰链与机架连接；所述驱动臂包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九铰链与机架连接，另一端通过第十三铰链与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第七铰链与机架连接，另一端通过第五铰链与中连杆、三角架连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，孙家兴，袁吉伟，黄慕华，陈辉庆，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45