倾转旋翼式垂直起降无人机及其控制方法技术

一种倾转旋翼式垂直起降无人机控制方法，包括：无人机机身改造；控制后置螺旋桨总成的驱动拉力大于前置螺旋桨总成的驱动拉力，改变螺旋桨总成在机身上的设置状态；控制倾转旋翼式垂直起降无人机平稳飞行。一种倾转旋翼式垂直起降无人机，包括有机身、前置螺旋桨总成、后置螺旋桨总成以及舵机系统，前置螺旋桨总成以及后置螺旋桨总成与连杆连接；由舵机系统控制舵机无刷电机/或动力总成运行。在该方法中，采用主动式倾转能够使得螺旋桨倾转过程更稳定、安全。本发明专利技术不仅具有垂直升降的功能，同时还兼具了固定翼飞机的高续航能力、高操控精准性的优点。最重要的是：本发明专利技术动力总成的倾转为主动式倾转，能够极大程度地提高无人机飞行的稳定性。

Tilt rotor type vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle and control method thereof

A type of tiltrotor VTOL UAV control method, including: UAV airframe modification; control rear screw propeller assembly drive propeller assembly pre tension is greater than the driving force, changing the propeller assembly in the body of the setting state; tilt rotor control type VTOL UAV flying smoothly. A type of tiltrotor VTOL UAV, including front fuselage, propeller assembly, rear propeller assembly, steering system, front and rear propeller propeller assembly assembly is connected with the connecting rod; the rudder servo control system of brushless motor and / or powertrain. In this method, the active tilting can make the propeller tilting more stable and safe. The invention not only has the functions of vertical lifting, but also has the advantages of high endurance of the fixed wing aircraft and high precision of operation and control. The most important thing is that the power assembly of the invention is turned into an active tilting type, and the stability of the flight of the unmanned aerial vehicle can be greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
倾转旋翼式垂直起降无人机及其控制方法
本专利技术涉及无人机
，更具体地说，特别涉及一种倾转旋翼式垂直起降无人机以及一种倾转旋翼式垂直起降无人机控制方法。
技术介绍
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，从技术角度定义可以分为：无人固定翼机和无人垂直起降机。在民用方面，无人机可用于航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输等等领域。当前无人机由于市场需要，要求无人机可以不依赖场地，就能够完成垂直起降以及向前飞行等动作，同时，还要求无人机在满足其操控性的前提下，还需要具备较长的续航能力。在现有技术中，旋翼无人机可以达到垂直起降并向前飞行的要求，但是由于其通过螺旋桨产生前行动力以及转向动力，因此其存在飞行效率低、飞行速度慢、操控性较差等问题。而固定翼无人机虽然飞行效率较高、飞行速度快，但是其无法实现垂直起降，因此也无法满足市场需求。为了使得无人机同时具备可垂直起降、飞行速度快、操控性好等优点，于是市场上出现了一种垂直起降固定翼无人机，即复合式垂直起降固定翼无人机。对于复合式垂直起降固定翼无人机而言，无人机具有起降和前飞两套螺旋桨动力，起降螺旋桨方向朝上，前飞螺旋桨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种倾转旋翼式垂直起降无人机控制方法，其特征在于，包括：步骤一、在倾转旋翼式垂直起降无人机的机身内部设置舵机系统，并将倾转旋翼式垂直起降无人机上同侧设置的前置螺旋桨总成以及后置螺旋桨总成通过连杆固定连接，将倾转旋翼式垂直起降无人机两侧设置的连杆通过联动轴实现联动连接，上述的舵机系统与联动轴动力连接；步骤二、控制后置螺旋桨总成的驱动拉力大于前置螺旋桨总成的驱动拉力，使得连杆在机身上产生一个朝向倾转旋翼式垂直起降无人机机头方向的逆时针旋转作用力，通过上述的逆时针旋转作用力将前置螺旋桨总成以及后置螺旋桨总成在倾转旋翼式垂直起降无人机机身上由相对水平状态变为相对垂直状态；步骤三、通过设置角度传感器对倾...

【技术特征摘要】
1.一种倾转旋翼式垂直起降无人机控制方法，其特征在于，包括：步骤一、在倾转旋翼式垂直起降无人机的机身内部设置舵机系统，并将倾转旋翼式垂直起降无人机上同侧设置的前置螺旋桨总成以及后置螺旋桨总成通过连杆固定连接，将倾转旋翼式垂直起降无人机两侧设置的连杆通过联动轴实现联动连接，上述的舵机系统与联动轴动力连接；步骤二、控制后置螺旋桨总成的驱动拉力大于前置螺旋桨总成的驱动拉力，使得连杆在机身上产生一个朝向倾转旋翼式垂直起降无人机机头方向的逆时针旋转作用力，通过上述的逆时针旋转作用力将前置螺旋桨总成以及后置螺旋桨总成在倾转旋翼式垂直起降无人机机身上由相对水平状态变为相对垂直状态；步骤三、通过设置角度传感器对倾转旋翼式垂直起降无人机的机身在起降时进行角度监测，并根据监测数据通过舵机系统对上述的联动轴提供驱动力以保证倾转旋翼式垂直起降无人机平稳飞行。2.一种倾转旋翼式垂直起降无人机，其特征在于，包括有机身(1)、前置螺旋桨总成(2)、后置螺旋桨总成(3)以及舵机系统，所述机身设置有固定翼，所述前置螺旋桨总成通过倾转轴设置于所述固定翼(4)上、并靠近机身的机头，所述后置螺旋桨总成通过倾转轴设置于所述固定翼上、并远离机身的机头，位于所述机身同侧、所述前置螺旋桨总成以及所述后置螺旋桨总成通过连杆连接并形成有一套动力总成，所述前置螺旋桨总成与所述连杆连接，所述后置螺旋桨总成与所述连杆连接；所述动力总成设置有两套，两套所述动力总成分设于所述机身的两侧；在分设于所述机身两侧的所述动力总成中，两个所述连杆通过联动轴实现联动连接，所述舵机系统包括内置有控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：申晓东，李猛，闫兆武，蒋阳，官梓怡，王睿，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：江西,36