一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于果园管理平台的倾翻预警控制系统及其控制方法，包括平台检测模块，倾翻判断控制模块和防倾翻预警模块；平台检测模块包括速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器；倾翻判断控制模块为单片机；单片机分别和所述的速度传感器、倾角传感器、加速度传感器、压力传感器连接；具体包括果园管理机当前状态量的获取，倾翻判断指标的计算和防倾翻预警策略，倾翻判断指标采用倾翻预警时间和整车横向载荷转移率。本发明专利技术同时设置倾翻预警时间和整车横向载荷转移率作为倾翻判断指标，实现主动预警，对可能发生的倾翻状态，实现果园管理机主动制动或主动转向，实现了双重防倾翻措施，更安全可靠。

Overturning early warning control system and control method for orchard management machine

The invention relates to a rollover warning control system and control method of orchard management platform, including platform detection module, control module and judge the tilting rollover warning module; platform detection module includes a speed sensor, angle sensor, acceleration sensor and pressure sensor; tilting judgment control module for MCU; SCM is respectively connected and the speed sensor, angle sensor, acceleration sensor, pressure sensor; acquisition including the current state of the orchard management machine, tipping judgment index calculation and rollover warning strategy, rollover judgment index by using the rollover warning time and vehicle lateral load transfer rate. The present invention also set the rollover warning time and vehicle lateral load transfer rate as the rollover index, realize the active warning and the possible occurrence of rollover state, or to take the initiative to achieve the orchard management machine realizes the active braking, double rollover prevention measures, more safe and reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统及控制方法
本专利技术涉及一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统及控制方法，特别涉及一种用于丘陵山地果园管理机的倾翻预警控制。
技术介绍
我国地域辽阔，果树种植面积较大。果园地势呈多样性，丘陵山区是果园种植的主要地区，地块不整起伏较大，果园管理机在果园作业机械中扮演着重要角色，从果树修剪到果实采摘再到运输作业，管理平台都起着不可替代的作用。面对地形复杂、多坡地的果园种植模式，现有的果园管理机通用性不强，倾翻稳定性能差，缺乏相应的安全预警措施，倾翻稳定性和倾翻预警技术的研究对果园管理机的适应性具有重要意义。因此，研制一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统十分重要。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术针对现有的果园管理机提供了一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统及其控制方法，主要包括果园管理机当前状态量的获取，倾翻判断指标的计算和防倾翻预警策略，倾翻判断指标采用倾翻预警时间和整车横向载荷转移率。本专利技术可以有效判断果园管理机的作业姿态，对不同的作业环境做出不同的预警措施，提高作业人员的安全保障系数。一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统，包括平台检测模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统，其特征在于包括平台检测模块，倾翻判断控制模块和防倾翻预警模块；所述平台检测模块包括速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器；平台检测模块用于获取果园管理机的运动状态；所述的速度传感器、倾角传感器和加速度传感器安装在现有果园管理机的机架上；所述的压力传感器安装在果园管理机的轮胎上；所述的速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器分别用于测定果园管理机的前进速度、整车侧倾角、侧倾角加速度和轮胎压力；所述倾翻判断控制模块为单片机；单片机分别和速度传感器、倾角传感器、加速度传感器、压力传感器连接；单片机中存储有控制倾翻预警的控制程序，内容包括对横向载...

【技术特征摘要】
1.一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统，其特征在于包括平台检测模块，倾翻判断控制模块和防倾翻预警模块；所述平台检测模块包括速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器；平台检测模块用于获取果园管理机的运动状态；所述的速度传感器、倾角传感器和加速度传感器安装在现有果园管理机的机架上；所述的压力传感器安装在果园管理机的轮胎上；所述的速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器分别用于测定果园管理机的前进速度、整车侧倾角、侧倾角加速度和轮胎压力；所述倾翻判断控制模块为单片机；单片机分别和速度传感器、倾角传感器、加速度传感器、压力传感器连接；单片机中存储有控制倾翻预警的控制程序，内容包括对横向载荷转移率的预警和倾翻预警时间的预警；整车横向载荷转移率的预警是利用左侧轮胎和右侧轮胎的垂直载荷之差和轮胎所承受的果园管理机垂直总载荷的比值进行判断，在主动转向过程中同时进行主动制动；倾翻预警时间是利用整车侧倾角，侧倾角变化率和侧倾角加速度，判断达到临界倾翻状态所对应的临界侧倾角所需要的时间；所述防倾翻预警模块包括报警系统和管理机启停开关；所述的报警系统包括蜂鸣器和报警灯；所述的果园管理机启停开关、蜂鸣器和报警灯分别和单片机连接。2.如权利要求1所述的一种用于果园管理机的倾翻预警控制方法，其特征在于步骤如下：所述单片机控制系统利用倾角传感器、加速度传感器获取果园管理机倾斜角度、果园管理机侧倾角初速度和果园管理机侧倾加速度，通过公式(1)计算倾翻预警时间，同时单片机控制系统利用压力传感器检测轮胎压力值，通过公式(2)计算整车横...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊桂菊，王永振，张昊，刘理民，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：山东,37