The utility model discloses a robot system based on the assembly line of steamed stuffed bun, students bag through package extrusion head unleavened dough will be required in accordance with the raw packet size specifications extruder, extrusion machine raw packet transmission will produce packages stepping forward transportation through the conveyor belt, and then through the vision system tracking position scan generation package, when students fall into the packet sorting area, to grab raw packets into storage tray sorting robot control, each placed in a row, the storage tray is clamped into a cylinder forward distance and then the next line display, when the system detect material tray is full, prompt collection the robot will be put into the incoming material, second empty storage tray, because every moment there are two storage trays in the working space of the robot, does not occur in this connection interrupt waiting or sorting process Situation\u3002 The utility model has the advantages of high sorting efficiency and flexible degree, and the automatic feeding transmission line matching with the bottom tray can greatly improve the efficiency and release the labor force of the workers.
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的包子分装线系统
本技术涉及嵌入式计算机控制
,具体涉及一种基于机器人的包子分装线系统。
技术介绍
当前面点生产企业中包子生产线中的生包挤出成形阶段普遍采用工人进行生包分拣整理,采用工人分拣需要工人连续不停歇高速运作,并且无法避免人为因素对食品的安全、卫生、分装质量带来的影响,虽然当前存在相关自动化设备采用专用设备去进行包子的分拣工作,但是这种方式灵活性差,一旦遇到包子的形状规格调整时就无法适应新的规格的包子的分拣操作,且分拣速度较慢,无法适应高速的包子挤出线的生产需要。现有技术存在如下缺点:1)、采用专机的形式进行分拣操作,灵活性很差,不能随着产品的规格尺寸的变更而做快速的响应变换;2)、分拣的速度较低,目前生包线的出料速度在100个/分钟,对于现有的分拣自动化设备较为受限制。
技术实现思路
有鉴于此,本技术针对当前面点生产企业中包子生产线中的生包挤出成形阶段出现的普遍采用工人进行生包分拣整理的工艺进行自动化改造,提出一种基于机器人的包子分装线系统,将工人从连续不停歇高速运作的生产线上解放出来的同时避免人为因素对食品的安全、卫生、分装质量带来的影响。本技术通过以下技术手段解决上述问题:一种基于机器人的包子分装线系统,包括:生包挤出机,用于通过生包挤压头将未经发酵的面团按照所需的生包大小规格挤出;生包传输机,用于通过传送带将挤出的生包步进式往前输送;视觉子系统,用于监测传送带上的来料,当生包进入到分拣机械手的工作空间内时,将来料信号发送至控制子系统;控制子系统,用于当接收到来料信号时驱动机器人去跟随抓取生包;机器人,用于通过分拣机械手末端的柔性 ...
【技术保护点】
一种基于机器人的包子分装线系统,其特征在于,包括:生包挤出机,用于通过生包挤压头将未经发酵的面团按照所需的生包大小规格挤出;生包传输机,用于通过传送带将挤出的生包步进式往前输送;视觉子系统,用于监测传送带上的来料,当生包进入到分拣机械手的工作空间内时,将来料信号发送至控制子系统;控制子系统,用于当接收到来料信号时驱动机器人去跟随抓取生包;机器人,用于通过分拣机械手末端的柔性伺服手爪去跟随抓取生包;存料托盘,用于阵列式存放机器人跟随抓取的生包;夹紧气缸,用于侧向夹紧固定存料托盘;气缸控制器,用于每摆放一行生包时控制夹紧气缸带着存料托盘沿着传输方向移动步进距离,当存料托盘装满时,控制夹紧气缸松开,并返回初始零位,夹紧下一个存料托盘;托盘输送机,用于将装满的存料托盘输送至回收工位;传感器,用于扫描回收工位上的存料托盘,当存料托盘进入到回收工位上时,将扫描信号发生至提示器;提示器,用于当接收到扫描信号时提示工人收料。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的包子分装线系统,其特征在于,包括:生包挤出机,用于通过生包挤压头将未经发酵的面团按照所需的生包大小规格挤出;生包传输机,用于通过传送带将挤出的生包步进式往前输送;视觉子系统,用于监测传送带上的来料,当生包进入到分拣机械手的工作空间内时,将来料信号发送至控制子系统;控制子系统,用于当接收到来料信号时驱动机器人去跟随抓取生包;机器人,用于通过分拣机械手末端的柔性伺服手爪去跟随抓取生包;存料托盘,用于阵列式存放机器人跟随抓取的生包;夹紧气缸,用于侧向夹紧固定存料托盘;气缸控制器,用于每摆放一行生包时控制夹紧气缸带着存料托盘沿着传输方向移动步进距离,当存料托盘装满时,控制夹紧气缸松开,并返回初始零位,夹紧下一个存料托盘;托盘输送机,用于将装满的存料托盘输送至回收工位;传感器,用于扫描回收工位上的存料托盘,当存料托盘进入到回收工位上时,将扫描信号发生至提示器;提示器,用于当接收到扫描信号时提示工人收料。2.根据权利要求1所述的基于机器人的包子分装线系统,其特征在于,所述控制子系统,包括双核处理器,双核处理器分别与网络通讯模块、数据存储模块、监控模块、网络通讯伺服驱动器、脉冲发生模块、DAC数模转换模块连接;网络通讯模块与上位机连接;脉冲发生模块与脉冲指令伺服驱动器连接;DAC数模转换模块与模拟量指令伺服驱动器连接;网络通讯伺服驱动器与伺服电机连接;伺服电机还分别与脉冲指令伺服驱动器、模拟量指令伺服驱动器、机器人、编码器连接;所述双核处理器包括第一处理器、第二处理器;第一处理器与第二处理器之间进行数据通讯;所述第一处理器用于负责机器人的运动规划、轨迹规划和外围控制;所述第二处理器用于负责机器人的动力学及运动学运算和闭环控制;所述上位机用于用户操作选择控制子...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾星,王卫军,张弓,林宁,侯至丞,蔡君义,梁松松,梁济民,
申请(专利权)人:广州中国科学院先进技术研究所,深圳市中科德睿智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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