掏膛机械手、臂以及方法技术

掏膛机械手、臂以及方法，掏膛机械手的步进驱动电机输出轴通过联轴器与螺杆相连，螺杆和滑块之间为丝杆传动，滑块与机械手指之间通过连杆连接，机械手指的内侧安装有压阻式薄膜传感器。掏膛机械臂，每一个机械臂均包括滑台、丝杆，滑台与丝杆装配，丝杆通过联轴器连接步进电机，步进电机驱动丝杆的转动，从而带动滑台向前或向后运动。掏膛机械手安装在X轴向机械臂的滑台上。本发明专利技术采用装在机械手末端上的传感器来感知压力大小，从而控制抓取的压力，来降低其破损率；同时采用空间直角坐标系下步进电机驱动机械手，运动时只需要前进、升降和伸缩就可以达到掏膛的目的，节约成本。

Bore manipulator, arm and method

Bore out mechanical hand, arm and method of cutting bore manipulator of the stepper drive motor output shaft is connected with the screw through the coupling, screw and slide between the screw rod transmission between the slider and the mechanical fingers through a connecting rod, the mechanical finger is installed inside the piezoresistive thin film sensor. Bore out the arm, each arm includes a slider and a screw rod, a sliding table and a screw rod assembly, screw rod connected through the coupling of stepper motor, stepper motor driven screw rotation, so as to drive the slider to move forward or backward. The bore manipulator is mounted on the sliding table of the X axial arm. The invention adopts a sensor mounted on the robot end to perceive the size of the pressure, to grab control pressure, to reduce the breakage rate; at the same time the space Cartesian coordinate system of the stepper motor to drive the manipulator movement, only forward, lifting and telescopic can achieve the purpose of saving the cost of the cutting chamber.

【技术实现步骤摘要】
掏膛机械手、臂以及方法
本专利技术涉及家禽自动取内脏
，具体是一种掏膛机械手、臂以及方法。
技术介绍
机械手是一种能够模仿人的手操作，通过可重复的编程，来实现其在三维空间完成各种任务和作业的自动化设备，一般用于工业生产当中的辅助生产工具，能大大的降低人的劳动力，提高生产效率。机械手一般由机械手机械本体、控制核心、伺服驱动装置、传感装置等重要部分组成。机械手的分类方式有很多，一般可以按机械手的几何结构、机械手的控制方式、机械手的信息输入方式以及机械手在不同领域中的用途来分。其中最常用分类方法是根据机械手的几何结构来分，机械手的机械部分之间的安装方式有多种，基于配置的形式的不同，最常见的形式是通过其坐标特性来表达的。按照机械手的结构形式，可以将机械手分为关节型机械手和非关节型机械手，关节型机械手一般是由移动副和转动副进行不同形式的组合而组成的，不同的组合就决定了机械手运动的坐标形式和机械手在空间运动的范围，一般可以分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、开链连杆式关节型。其中最常用的机械手就是直角坐标型和开链连杆式关节型。(1)、直角坐标型机械手：三维空间直角坐标系下的机械手臂的运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
掏膛机械手，包括步进驱动电机（1）、螺杆（2）、滑块（3）、机械手指（4），其特征在于：步进驱动电机（1）输出轴与螺杆（2）相连，螺杆（2）和滑块（3）之间为丝杆传动，滑块（3）与机械手指（4）之间通过连杆（6）连接，机械手指（4）的内侧安装有压阻式薄膜传感器。

【技术特征摘要】
1.掏膛机械手，包括步进驱动电机（1）、螺杆（2）、滑块（3）、机械手指（4），其特征在于：步进驱动电机（1）输出轴与螺杆（2）相连，螺杆（2）和滑块（3）之间为丝杆传动，滑块（3）与机械手指（4）之间通过连杆（6）连接，机械手指（4）的内侧安装有压阻式薄膜传感器。2.根据权利要求1所述的掏膛机械手，其特征在于：所述掏膛机械手为对称式结构，包括多个机械手指（4），每一个机械手指（4）连接一个连杆（6），滑块（3）同时推动多个连杆（6）。3.根据权利要求1所述的掏膛机械手，其特征在于：所述机械手指（4）为与家禽内脏直接接触的部分，多个相同的机械手指（4）形成一定的包络空间，与家禽腹腔轮廓曲线匹配。4.根据权利要求1所述的掏膛机械手，其特征在于：所述螺杆（2）为螺距为1mm的螺杆，即螺杆（2）旋转一圈，滑块（3）就移动1mm。5.根据权利要求1所述的掏膛机械手，其特征在于：所述螺杆（2）、机械手指（4）装配在底座（9）上，底座（9）通过支杆（8）连接用于安装步进驱动电机（1）的固定架（7）。6.根据权利要求1所述的掏膛机械手，其特征在于：所述压阻式薄膜传感器用来感受内脏压力，压阻式薄膜传感器通过压力/电压转换电路连接单片机模块，所述单片机模块连接步进电机驱动器。7.掏膛机械臂，包括X轴向机械臂、Y轴向机械臂、Z轴向机械臂，其特征在于：每一个机械臂均包括步进电机（10）、滑台（15），步进电机（10）固定在固定板（11）上，步进电机（10）输出轴穿过固定板（11），步进电机（10）输出轴与丝杆（14）一端连接，滑台（15）与丝杆（14）之间采用丝杆传动，丝杆（14）的另外一端与相应的轴承进行固定，轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊利荣，郑伟，罗舒豪，于洋，
申请(专利权)人：华中农业大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42