The invention relates to a device for buoyancy regulation, in particular to a rolling diaphragm type buoyancy adjusting device for underwater robot, internal fixed cylinder in compressive cabin, one end and the pressure cylinder fixed cylinder are arranged on the same end compressive cabin, the pressure cylinder is connected with the other end of the cylinder with the drain cap; the other end of the fixed cylinder is installed on the bearing seat, the ball screw is rotationally connected with the bearing seat, the power supply is installed on the bearing seat by a fixed seat, and is connected with the ball screw; internal pressure cylinder and the piston rod is fixed at one end and the cylinder, the ball screw screw nut is connected with the other end is connected with a piston, rolling the diaphragm is attached to the piston, the edge pressed between the cylinder cap and pressure cylinder; linear potentiometer installed on the fixed seat, and installed in the linear potentiometer rod piston rod The measuring link of the end is connected. The invention has the advantages of compact structure, reliable operation, high efficiency, quick response, high accuracy, etc..
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置
本专利技术涉及浮力调节装置,具体地说是一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置。
技术介绍
水下机器人作为一种水下测量、作业平台,已经广泛应用在海洋科学研究、海洋工程、海洋资源勘探、救援打捞等应用领域。通常水下机器人在作业过程中要保持稳定的浮力状态,如AUV(无缆水下自治机器人)保持中性状态,可以保证AUV的定深悬停;滑翔机保持稳定正(负)的浮力状态,可以保证其稳定的上浮(下潜)。然而,受海水密度变化的影响,水下机器人的浮力状态会发生波动,从而影响水下机器人的运动状态。通过专用的浮力调节装置,根据水下机器人作业海域的海水密度情况,自动调节水下机器人的排水体积来达到期望的浮力状态。因此研究模块化、结构紧凑、精度高、功耗低、稳定可靠的水下机器人用浮力调节装置,对提高水机器人的整体性能具有重要作用。目前,调节水下机器人浮力的方法主要有两种,一种是采用舱内的液压系统调节载体的外挂油囊大小来实现浮力调节,这种方式适用于深海高压环境,但通常液压系统安装调试较为复杂,且系统总效率偏低、浮力调节精度较差。或者采用活塞直接推排水的方式来实现自身体积大小的改变,通过直线电位计检测活塞的位置可以精确控制载体的体积改变量,但由于活塞运动过程为动密封,长时间工作会有磨损泄露现象。
技术实现思路
为了解决现有调节外挂油囊大小实现浮力调节以及活塞直接推排水实现体积大小变化两种方式存在的上述问题,本专利技术的目的在于提供一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术包括缸帽、耐压缸体、滚动膜片、活塞、固定筒 ...
【技术保护点】
一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置,其特征在于:包括缸帽(1)、耐压缸体(2)、滚动膜片(3)、活塞(4)、固定筒(6)、直线电位计(8)、动力源、活塞杆(15)、滚珠丝杠(16)、丝杠螺母(17)、轴承座(18)及耐压舱体(21),其中固定筒(6)位于耐压舱体(21)的内部,该固定筒(6)的一端及所述耐压缸体(2)的一端均安装在所述耐压舱体(21)的同一端,所述耐压缸体(2)的另一端连接有带排水口(23)的缸帽(1);所述固定筒(6)的另一端安装有轴承座(18),所述滚珠丝杠(16)与该轴承座(18)转动连接,所述动力源通过固定座安装在轴承座(18)上,并与所述滚珠丝杠(16)相连;所述活塞杆(15)位于耐压缸体(2)与固定筒(6)的内部,一端与所述滚珠丝杠(16)上螺纹连接的丝杠螺母(17)相连,另一端连接有活塞(4),所述滚动膜片(3)安装在该活塞(4)上,边缘压紧在所述缸帽(1)与耐压缸体(2)之间;所述直线电位计(8)安装在所述固定座上,该直线电位计(8)的拉杆与安装在所述活塞杆(15)一端的测位连接件(7)相连;所述动力源驱动滚珠丝杠(16)转动,通过该滚珠丝杠(16) ...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置,其特征在于:包括缸帽(1)、耐压缸体(2)、滚动膜片(3)、活塞(4)、固定筒(6)、直线电位计(8)、动力源、活塞杆(15)、滚珠丝杠(16)、丝杠螺母(17)、轴承座(18)及耐压舱体(21),其中固定筒(6)位于耐压舱体(21)的内部,该固定筒(6)的一端及所述耐压缸体(2)的一端均安装在所述耐压舱体(21)的同一端,所述耐压缸体(2)的另一端连接有带排水口(23)的缸帽(1);所述固定筒(6)的另一端安装有轴承座(18),所述滚珠丝杠(16)与该轴承座(18)转动连接,所述动力源通过固定座安装在轴承座(18)上,并与所述滚珠丝杠(16)相连;所述活塞杆(15)位于耐压缸体(2)与固定筒(6)的内部,一端与所述滚珠丝杠(16)上螺纹连接的丝杠螺母(17)相连,另一端连接有活塞(4),所述滚动膜片(3)安装在该活塞(4)上,边缘压紧在所述缸帽(1)与耐压缸体(2)之间;所述直线电位计(8)安装在所述固定座上,该直线电位计(8)的拉杆与安装在所述活塞杆(15)一端的测位连接件(7)相连;所述动力源驱动滚珠丝杠(16)转动,通过该滚珠丝杠(16)与所述丝杠螺母(17)将回转运动转化为所述活塞杆(15)带动活塞(4)及滚动膜片(3)的直线往复移动,通过推排水实现水下机器人的浮力调节。2.按权利要求1所述的水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置,其特征在于:所述滚动膜片(3)的中部安装在活塞(4)上,中部外围的部分卷积后放入所述活塞(4)侧面与耐压缸体(2)内壁之间,所述缸帽(1)和耐压缸体(2)压紧滚动膜片(3)的边缘并固接;所述滚动膜片(3)随活塞杆(15)直线往复移动,与所述活塞(4)及耐压...
【专利技术属性】
技术研发人员:谭智铎,李硕,金文明,王旭,王启家,郭涛,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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