一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法，其装置设置用于对离心机之适配器的装载或卸载，所述适配器用于装载多个样本管；并包括至少一输入轨道，用于运输样本管；其中，所述装置包括一用于承托多个适配器的转运盘；并在所述转运盘和所述输入轨道之间设置有一用于转运所述样本管的第一机械手；在所述转运盘与所述离心机之间设置有一用于转运所述适配器的第二机械手。本发明专利技术用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法由于采用了回转的离心适配器转运装置替代固定方式，大大缩减了适配器转运机构的工作行程，降低了适配器转运机构的复杂程度，并提高了适配器转运机构的响应速度。

Centrifugal adapter transfer device and method for medical sample detection

The invention discloses a device and method for centrifugal adapter transport medical samples, the device is used for loading or unloading centrifuge of the adapter, the adapter is used for loading a plurality of sample tube; and comprises at least one input track, used to transport the sample tube; wherein the device comprises a supporting plate for transport multiple adapters; and one for the transport of the first mechanical hand sample pipe is arranged between the input track in the transport disc and the second for a manipulator; transfer the adapter is arranged between the transport disc and the centrifuge. The invention is used for centrifugal adapter transporting device and method of medical samples due to the centrifugal rotary transfer device adapter instead of fixed way, greatly reducing the adapter transport mechanism, work schedule, reduce the complexity of transport adapter mechanism, and improve the response speed of transport adapter mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法
本专利技术涉及一种医疗设备及其设备的实现方法，尤其涉及的是一种样本检测离心适配器的改进和设备实现方法。
技术介绍
现有技术中，随着自动化技术的发展，医学实验室内的自动化程度越来越高，越来越多的手工操作正在被自动化设备取代，工作人员的任务从简单重复的体力劳动变成了卓有成效的脑力劳动，医学样本的处理速度越来越快、准确度也越来越高。医学样本在被进行分析之前通常需要进行离心分离处理：分离血液样本中的血球和血清，以支持不同项目的测试。离心机是一个可以进行离心分离的装置。离心适配器是能够接收多个样本管的托盘，多个离心适配器安装在离心机中可以完成离心处理。在将离心适配器从缓存区转运至离心机时，通常会设计一种带有夹持机构的三维机械手进行抓取，请参见现有技术：申请日为2012年11月7日，公开日为2014年10月15日，中国专利号为CN201280066155.4一案中的离心机系统和工作流程，但该机构存在行程长、实现难度大、成本高、加减速较低等问题。在上述贝克曼的实施方式中，一个行程遍及适配器缓存区和离心机放入位的XYZ三轴机械手被设计出来，用于配合离心适配器的转运。但由于离心适配器只放在固定的位置，因此所有离心适配器的抓取动作均需要该机械手进行操作抓取，所以该机械手XY方向的覆盖范围要广，其设计结构复杂、制造成本较贵、加速度无法达到较高的程度，对于中小型离心机而言也没有优势。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种改进的用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法，用来解决现有技术中机械手行程长、结构复杂等问题。本专利技术的技术方案如下：一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其设置用于对离心机之适配器的装载或卸载，所述适配器用于装载多个样本管；并包括至少一输入轨道，用于运输样本管；其中，所述装置包括一用于承托多个适配器的转运盘；并在所述转运盘和所述输入轨道之间设置有一用于转运所述样本管的第一机械手；在所述转运盘与所述离心机之间设置有一用于转运所述适配器的第二机械手。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述适配器在所述转运盘上设置为环绕设置，并设置具有样本管放入位和适配器转运位，所述样本管放入位对应用于所述第一机械手的装载，所述适配器转运位对应用于所述第二机械手的装载。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述适配器设置为多个。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述输入轨道与所述转运盘之间还设置有至少一缓存轨道，用于所述第一机械手装载样本管后样本座的缓存。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述缓存轨道设置为多个。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述第一机械手设置包括三个相互垂直轴向的驱动，即XYZ轴方向，并在工作端部设置有第一抓取夹具。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述第二机械手包括两个相互垂直轴向的驱动，即YZ轴方向，并在工作端部设置有第二抓取夹具。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述转运盘的底部还设置有驱动所述转运盘转动的转换电机，与所述转换电机转轴同轴设置的主动带轮，以及与所述转运盘同轴设置的从动带轮，所述主动带轮与从动带轮之间通过同步带传动连接。所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其中，所述转运盘上还设置有用于传感转动角度的角度传感器。一种实现所述装置的离心适配器转运方法，其包括以下步骤：A、通过第一机械手将待离心处理的样本管抓取装载到所述转运盘的相应适配器上；B、在所述适配器上放置足够数量的样本管后，控制所述转运盘转动，将所述适配器移动到适配器转运位；C、所述第二机械手将该适配器抓取并装载到离心机中，进行离心处理；离心处理完毕后，依照上述程序对样本管进行反向卸载。本专利技术所提供的一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法，由于采用了回转的离心适配器转运装置替代固定方式，大大缩减了适配器转运机构的工作行程，降低了适配器转运机构的复杂程度，并提高了适配器转运机构的响应速度。附图说明图1是本专利技术所述用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法较佳实施例中与离心模块相关的结构正面示意图。图2是本专利技术所述装置及方法较佳实施例中的第一机械手结构示意图，该第一机械手具有XYZ三个独立可移动的方向。图3是本专利技术所述装置及方法较佳实施例中的第二机械手结构示意图，该第二机械手具有水平和竖直两个独立可移动的方向。图4a和图4b是本专利技术所述装置及方法中可进行连续回转的转运盘不同角度结构示意图。图5是本专利技术装置及方法的相关工作流程框图。图中，1.返回轨道，2.输入轨道，3.缓存轨道，4.第二机械手，5.适配器放入位，6.离心机，7.适配器转运位，8.适配器，9.转运盘，10.样本管放入位，11.第一机械手，12.样本管返回位，13.样本管抓取位，14.条码扫描机构，15.初始单元，16.后续处理单元，17.第一机械手的X轴驱动，18.第一机械手的Y轴驱动，19.第一机械手的Z轴驱动，20.第一抓取夹具，21.第二机械手的Y轴驱动，22.第二机械手的Z轴驱动，23.第二抓取夹具，24.主动带轮，25.适配器转换电机，26.同步带，27.从动带轮。具体实施方式以下对本专利技术的较佳实施例加以详细说明。本专利技术所提供的一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法，如图1所示，其所采用的核心技术方案是：将适配器缓存区由固定式更改成可回转式，即设计一个回转机构带动缓存区进行回转转动，这样的好处是缓冲结构更为简单，且提高了处理效率；适配器抓取机械手即第二机械手由具有XYZ三个自由度运动方向的机械手更改为只具有YZ两个自由度的机械手即可；回转机构负责适配器的回转进给，适配器抓取机械手只在回转机构的一个预定固定位置和离心机之间进行转运即可。本专利技术的所述用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法大大缩减了适配器转运机构的工作行程，降低了适配器转运机构的复杂程度，并提高了适配器转运机构的响应速度。在本专利技术较佳实施例中，容纳样本的容器称之为样本管，可由玻璃或者塑料制成，具有底部封闭顶部开口的特征；承载单个或多个样本管并一起运动的部件称之为样本座，其通常能使样本管保持垂直位置，并在转运和运输途中保持稳定性；能够承载多个样本管并可放入离心机进行离心处理的桶状结构被称之为适配器，其可被机械手进行转移。在本专利技术所述用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法中，所述适配器可以设置在一转运装置上进行缓冲和等候，以便最终转运到离心机中进行离心处理。如图1所示，显示了本专利技术所述用于医学样本检测的离心适配器转运装置及方法中离心模块的详细机构布局图，其中包含返回轨道1、输入轨道2、缓存轨道3、第一机械手11、转运盘9、第二机械手4以及离心机6。其中的输入轨道2是从初始单元15接收待检测处理的样本管，返回轨道1用来从后续处理单元16接收返回的样本管或样本座，并传送回初始单元15。本专利技术所改进的位置仅在离心机单元的样本管转运缓存结构，其中尤其是设计采用了转运盘9的结构来放置一组组样本管的适配器，通过在转运盘9与缓存轨道3之间的第一机械手11进行样本管装载或卸载，通过在转运盘9与离心本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其设置用于对离心机之适配器的装载或卸载，所述适配器用于装载多个样本管；并包括至少一输入轨道，用于运输样本管；其特征在于，所述装置包括一用于承托多个适配器的转运盘；并在所述转运盘和所述输入轨道之间设置有一用于转运所述样本管的第一机械手；在所述转运盘与所述离心机之间设置有一用于转运所述适配器的第二机械手。

【技术特征摘要】
1.一种用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其设置用于对离心机之适配器的装载或卸载，所述适配器用于装载多个样本管；并包括至少一输入轨道，用于运输样本管；其特征在于，所述装置包括一用于承托多个适配器的转运盘；并在所述转运盘和所述输入轨道之间设置有一用于转运所述样本管的第一机械手；在所述转运盘与所述离心机之间设置有一用于转运所述适配器的第二机械手。2.根据权利要求1所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其特征在于，所述适配器在所述转运盘上设置为环绕设置，并设置具有样本管放入位和适配器转运位，所述样本管放入位对应用于所述第一机械手的装载，所述适配器转运位对应用于所述第二机械手的装载。3.根据权利要求2所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其特征在于，所述适配器设置为多个。4.根据权利要求2所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其特征在于，所述输入轨道与所述转运盘之间还设置有至少一缓存轨道，用于所述第一机械手装载样本管后样本座的缓存。5.根据权利要求4所述的用于医学样本检测的离心适配器转运装置，其特征在于，所述缓存轨道设置为多个。6.根据权利要求4所述的用于医学样本检测的离...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴文超，鲍茂然，王海，
申请(专利权)人：长春迪瑞医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林,22