The invention discloses a humanoid eye movement device, which belongs to the technical field of robots. The humanoid eye movement device comprises at least one imitation eyeball mechanism, and two servo actuator first: the imitation mechanism comprises a fixed frame, eye ball ball, the first guide push frame and a second guide push frame, the ball by way of the spherical hinge is fixed on the fixed frame on the sphere, the sphere a push rod is arranged; cooperates with the first guide push frame pivoted on the fixed frame and the sphere and the push rod to slide and rotate the first steering gear drives the first guide push frame around the sphere of the horizontal central axis; with the second guiding push frame pivoted on the fixed frame and the sphere the push rod is sliding, the steering gear second rotates to drive the vertical center axis of the guide frame second push around the sphere. The artificial eye movement device adopting the invention is not only vivid and realistic, but also simple and reliable in structure, small in parts, small in size and low in cost.
【技术实现步骤摘要】
一种仿人眼运动装置
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种仿人眼运动装置。
技术介绍
随着机器人行业的飞速发展,机器人从外形到动作都跟人类越来越接近。目前,国内外很多相关的学校,科研机构,以及企业都在研究机器人动作,表情。眼睛转动是机器人动作表情中不可缺少的重要因素,目前机器人的眼部表情机构要么是机构复杂,零部件众多,尺寸大小不合适;要么就是自由度数不够,无法像人类眼球那样自如转动;要么就是眼睛不能绕其中心转动,动作不够逼真。因此有必要提供一种机构简单,动作逼真、灵活的仿人眼运动装置。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种仿人眼运动装置,以解决现有技术机器人的眼睛结构复杂,不能灵活转动的问题。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下:提供一种仿人眼运动装置,所述仿人眼运动装置包括至少一个仿眼球机构、第一舵机及第二舵机:所述仿眼球机构包括球体固定架、球体、第一导向推架以及第二导向推架,所述球体以球铰副的方式固定在所述球体固定架上,所述球体上设有推杆;所述第一导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合,所述第一舵机带动所述第一导向推架绕所述球体的水平中心轴线转动;所述第二导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合,所述第二舵机带动所述第二导向推架绕所述球体的竖直中心轴线转动。优选的,所述仿人眼运动装置的仿眼球机构设有两个:所述两个仿眼球机构的第一导向推架之间通过推架连接,所述推架与所述第一舵机之间设有第一曲柄摇杆机构,所述第一舵机通过所述第一曲柄摇杆机构带动所述推架上下摆动,从而带动所述两个仿眼球机构的第一导向推架绕所 ...
【技术保护点】
一种仿人眼运动装置,其特征在于,所述仿人眼运动装置包括至少一个仿眼球机构、第一舵机及第二舵机:所述仿眼球机构包括球体固定架、球体、第一导向推架以及第二导向推架,所述球体以球铰副的方式固定在所述球体固定架上,所述球体上设有推杆;所述第一导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合,所述第一舵机带动所述第一导向推架绕所述球体的水平中心轴线转动;所述第二导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合,所述第二舵机带动所述第二导向推架绕所述球体的竖直中心轴线转动。
【技术特征摘要】
1.一种仿人眼运动装置,其特征在于,所述仿人眼运动装置包括至少一个仿眼球机构、第一舵机及第二舵机:所述仿眼球机构包括球体固定架、球体、第一导向推架以及第二导向推架,所述球体以球铰副的方式固定在所述球体固定架上,所述球体上设有推杆;所述第一导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合,所述第一舵机带动所述第一导向推架绕所述球体的水平中心轴线转动;所述第二导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合,所述第二舵机带动所述第二导向推架绕所述球体的竖直中心轴线转动。2.如权利要求1所述的仿人眼运动装置,其特征在于,所述仿人眼运动装置的仿眼球机构设有两个:所述两个仿眼球机构的第一导向推架之间通过推架连接,所述推架与所述第一舵机之间设有第一曲柄摇杆机构,所述第一舵机通过所述第一曲柄摇杆机构带动所述推架上下摆动,从而带动所述两个仿眼球机构的第一导向推架绕所述球体的水平中心轴线转动;所述两个仿眼球机构的第二导向推架之间通过连杆连接,所述第二舵机与其中一个仿眼球机构的第二导向推杆之间设有第二曲柄摇杆机构,所述第二舵机通过所述第二曲柄摇杆机构带动所述第二导向推架绕所述球体的竖直中心轴线转动,所述第二导向推架通过所述连杆带动另一个仿眼球机构的第二导向推杆绕所述球体的竖直中心轴线转动。3.如权利要求2所述的仿人眼运动装置,其特征在于,所述连杆的两端分别铰接在所述两个仿眼球机构的第二导向推架上。4.如权利要求1至3任一项所述的仿人眼运动装置,其特征在于,所述第一导向推架的两端铰接在所述仿眼球机构的球体固定架的左右两侧,其上沿所述球体的水平中心轴线方向设有导向槽;所述第二导向推架...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏永佳,张成良,张东文,王智锋,
申请(专利权)人:深圳中智科创机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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