自主移动装置、自主移动方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术的自主移动装置以及自主移动方法的课题在于增加进行闭环处理的频度、减少自身设备位置等的累积误差。为此，自主移动装置(100)的旋转拍摄部(11)一边进行旋转动作一边拍摄图像。图像存储部(21)存储所拍摄的图像的信息。地图存储部(22)存储所制作的地图。位置估算部(13)估算自身设备位置。类似图像检索部(14)从图像存储部(21)中检索类似度成为规定的类似度以上的图像。地图校正部(15)在由类似图像检索部(14)发现了成为规定的类似度以上的图像的情况下，对存储在地图存储部(22)中的地图进行校正。

【技术实现步骤摘要】
自主移动装置以及自主移动方法
本专利技术涉及自主移动装置、自主移动方法以及程序。
技术介绍
根据用途而自主地移动的自主移动装置正在逐渐普及。例如，已知为了进行屋内的清洁而自主地移动的自主移动装置。一般来说，这样的自主移动装置需要进行实际空间的地图的制作、和实际空间内的自身设备位置的估算。作为用于制作实际空间的地图的方法，例如已知SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，即时定位与地图构建)法。使用了单眼摄像机的SLAM技术的基本原理在非专利文献1中有记载，进行如下处理，即，通过从摄像机拍摄的运动图像的多个帧，追踪同一特征点，来交替地估算自身设备的三维位置(摄像机位置)和特征点的三维位置(该特征点的三维位置集合而构成地图的信息)。该方法由于交替地估算自身设备位置和特征点的三维位置，因此会产生累积误差，从而存在如下情况，即，即使在进行环状的移动等而返回到原来的位置的情况下，也不能识别出返回到原来的位置。作为修正这样的累积误差的方法，存在闭环(loopclosing)处理(环路解决处理)这样的技术，在专利文献1等中得到了使用。若自身设备检测出环路(若检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主移动装置，具备摄像部、驱动部、控制部和存储部，其中，所述存储部，将所述摄像部拍摄到的图像的信息与拍摄时的自身设备的位置的信息一起进行存储，并存储使用所存储的多个所述图像的信息而制作出的地图，所述控制部，使所述驱动部进行使自身设备旋转的动作，同时使所述摄像部拍摄图像，并从所述存储部中检索与拍摄到的所述图像的类似度成为规定的类似度以上的图像，在发现了成为所述规定的类似度以上的图像的情况下，基于与该图像对应的位置的信息对存储在所述存储部中的地图进行校正。

【技术特征摘要】
2015.12.17 JP 2015-2467611.一种自主移动装置，具备摄像部、驱动部、控制部和存储部，其中，所述存储部，将所述摄像部拍摄到的图像的信息与拍摄时的自身设备的位置的信息一起进行存储，并存储使用所存储的多个所述图像的信息而制作出的地图，所述控制部，使所述驱动部进行使自身设备旋转的动作，同时使所述摄像部拍摄图像，并从所述存储部中检索与拍摄到的所述图像的类似度成为规定的类似度以上的图像，在发现了成为所述规定的类似度以上的图像的情况下，基于与该图像对应的位置的信息对存储在所述存储部中的地图进行校正。2.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，所述自主移动装置还具备通信部，所述通信部与外部的服务器进行通信，经由所述通信部使所述外部的服务器进行基于所述存储部的所述图像的信息的存储以及所述地图的存储和基于所述控制部的所述图像的检索以及所述地图的校正中的至少一者。3.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，所述控制部定期性地使所述驱动部进行使自身设备旋转的动作，同时使所述摄像部拍摄图像。4.根据权利要求3所述的自主移动装置，其中，所述控制部每当经过规定时间时，使所述驱动部进行使自身设备旋转的动作，同时使所述摄像部拍摄图像。5.根据权利要求3所述的自主移动装置，其中，所述控制部每当自身设备移动规定距离时，使所述驱动部进行使自身设备旋转的动作，同时使所述摄像部拍摄图像。6.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，所述控制部还估算自身设备的位置，所述存储部存储所述控制部估算出的位置的历史记录，所述控制部，判定在所述存储部中是否存储了与当前的位置的距离成为规定距离以下的过去的位置，并在判定为在所述存储部中存储了所述过去的位置的情况下，使所述驱动部进行使自身设备旋转的动作，同时使所述摄像部拍摄图像。7.根据权利要求6所述的自主移动装置，其中，所述控制部在判定为在所述存储部中存储了所述过去的位置的情况下，仅在通过所述检索而未能发现成为所述规定的类似度以上的图像的情况下，使所述驱动部进行使自身设备旋转的动作，同时使所述摄像部拍摄图像。8.根据权利要求6所述的自主移动装置，其中，所述控制部还进行对是否能够直接计算两个拍摄位置的相对位置关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：成川哲郎，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP