一种全自动取苗投苗装置及其取苗投苗方法制造方法及图纸

一种全自动取苗投苗装置及取苗投苗方法，该全自动取苗投苗装置包括：固定架；送盘装置，安装在固定架上，该送盘装置相对于该固定架分别设置有苗盘工作位置和苗盘等待位置；顶苗装置，安装在该固定架上，并设置在该送盘装置位于该苗盘工作位置的苗盘下方；取苗装置，对应于该顶苗装置安装在该固定架上，并设置在该送盘装置位于该苗盘工作位置的苗盘上方；承接装置，对应于该取苗装置安装在该固定架上，并设置在该取苗装置的下方；以及控制系统，安装在该固定架上并分别与该送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置连接，用于控制该送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。本发明专利技术还公开了该装置的取苗投苗方法。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动取苗投苗装置及其取苗投苗方法
本专利技术涉及一种用于秧苗移栽的取投苗机械，特别是一种可高速移栽的适用于不同苗盘、各顶苗元件及取苗元件间距可调的全自动取苗投苗装置及其取苗投苗方法。
技术介绍
目前国内现有的苗盘规格多种多样，土钵尺寸也各不相同，苗穴间距也不能总与顶苗机构及取苗机构匹配，同时自动化水平低，不能有效地提高栽植效率。另外，缺少整盘苗盘输送技术，多采用人工投苗，工作人员劳动量大，劳动强度高，容易引起疲劳，导致漏投。同时，现有技术采用的取苗方式多以直接从苗盘内夹取为主，容易损伤苗的基质，不利于种植后苗的生长。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种可高速移栽的适用于不同苗盘的全自动取苗投苗装置及其取苗投苗方法。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种全自动取苗投苗装置，其中，包括：固定架；送盘装置，安装在所述固定架上，所述送盘装置相对于所述固定架分别设置有苗盘工作位置和苗盘等待位置；顶苗装置，安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘下方；取苗装置，对应于所述顶苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘上方；承接装置，对应于所述取苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述取苗装置的下方；以及控制系统，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置连接，用于控制所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述送盘装置包括：送盘纵移架，安装在所述固定架上，所述送盘纵移架沿一送盘轨道纵移，所述送盘轨道固定于所述固定架上，所述苗盘工作位置位于所述送盘纵移架的下部，所述苗盘等待位置位于所述送盘纵移架的上部；送盘横移架，安装在所述送盘纵移架上，所述送盘横移架上设置有送盘横移滑轨，所述送盘横移滑轨与所述送盘纵移架连接，所述送盘横移架沿所述送盘横移滑轨横向滑动；苗盘限位机构，安装在所述送盘横移架上，以确保苗盘在送盘、顶苗及取苗过程中不会出现蹿动；以及送盘驱动机构，分别与所述送盘纵移架、送盘横移架及苗盘限位机构连接。上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述苗盘限位机构包括：引导架，为一对对称设置的托架，所述托架与所述送盘纵移架平行设置并分别安装在所述送盘横移架上，所述托架通过在所述送盘横移架上调整位置以调整所述托架之间的距离，以方便运送不同规格的苗盘；苗盘托盘机构，用于支撑苗盘，所述苗盘托盘机构包括上托盘部件和下托盘部件，所述上托盘部件和下托盘部件通过同步连杆连接以实现同步动作；以及苗盘夹紧机构，用于对进入所述苗盘工作位置的苗盘提供夹持力，以保证顶苗过程中所述苗盘不会移动。上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述顶苗装置包括：顶苗滑轨，固定在所述固定架上；顶苗固定架，安装在所述顶苗滑轨上并沿所述顶苗滑轨移动；顶苗单元，安装在所述顶苗滑轨上，所述顶苗单元可沿顶苗滑轨进行间距调整，以适应不同苗盘的规格；以及顶苗驱动机构，安装在所述固定架上并与所述顶苗单元连接。上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述取苗装置包括：取苗架，通过一固定轴安装在所述固定架上，并能绕所述固定轴摆动以分别具有一接苗位置和一投苗位置，所述取苗架上设置有苗爪横移滑轨；苗爪单元，安装在所述取苗架上，且能沿所述苗爪横移滑轨滑动以调整接苗和投苗间距，所述苗爪单元的间距与苗盘上的隔穴穴距相同；以及取苗驱动机构，安装在所述固定架上并分别与所述取苗架和苗爪单元连接。上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述承接装置包括：承接导轨，固定在所述固定架上；承接联动架，安装在所述承接导轨上；承接筒，与所述承接联动架连接，所述承接联动架用于保证所述承接筒的运动同步，所述承接筒沿所述承接导轨滑动；成排苗门，固定在所述承接筒上，所述成排苗门可绕其固定点摆动，以保证所述承接筒内的钵苗在运输中不会落下；以及承接驱动机构，分别与所述承接联动架、承接筒及所述成排苗门连接。上述的全自动取苗投苗装置，其中，还包括托盘装置，用于对失去支撑的位于所述苗盘等待位置的苗盘进行支撑，包括：托盘机构，对应于所述送盘装置安装在所述固定架上，以对失去支撑的所述苗盘等待位置的苗盘进行支撑；托盘联动机构，安装在所述固定架上并通过螺杆与所述托盘机构连接；以及托盘驱动机构，与所述托盘机构连接。上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述送盘驱动机构、顶苗驱动机构、取苗驱动机构、承接驱动机构及所述托盘驱动机构均为气动驱动系统驱动，所述送盘驱动机构包括托盘开合气缸、苗盘夹紧气缸和送盘横移气缸，所述顶苗驱动机构包括顶苗气缸，所述取苗驱动机构包括取苗横移气缸及取苗旋转气缸，所述承接驱动机构包括承接气缸、承接筒气缸及苗门开合气缸。上述的全自动取苗投苗装置，其中，所述控制系统包括：控制模块，安装在所述固定架上；气液阻尼缸，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置和所述控制模块连接，用于控制苗盘的输送；以及多个定位开关，分别安装在所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置、承接装置和托盘装置上，并与所述控制模块连接，用于控制对应的行程距离。为了更好地实现上述目的，本专利技术还提供了一种上述全自动取苗投苗装置的取苗投苗方法。本专利技术的技术效果在于：本专利技术结构紧凑，可同时移栽多株幼苗，适应不同穴盘。具有很强的适应性，同时自动化水平高，并在减小劳动强度的同时提高移栽效率。取苗采用顶夹结合的方式，有利于保证育苗后的基质苗的完整性，有利于苗的生长。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。附图说明图1A为本专利技术一实施例的结构示意图；图1B为图1A的A向视图；图1C为本专利技术一实施例的送盘位置示意图；图2A为本专利技术一实施例的送盘装置结构示意图；图2B为图2A的主视图；图2C为图2B的苗盘限位机构结构示意图；图3为本专利技术一实施例的顶苗装置与固定架连接示意图；图4A为本专利技术一实施例的取苗装置结构示意图；图4B为图4A的苗爪结构示意图；图5为本专利技术一实施例的承接装置结构示意图；图6为本专利技术一实施例的托盘装置结构示意图。其中，附图标记11固定架12送盘装置1201送盘轨道1202送盘纵移架1203苗盘托轨1204苗盘限位机构120401托盘开合气缸120402同步连杆120403苗盘夹紧气缸120404苗盘托盘机构120405引导架1208送盘横移气缸1210苗盘工作位置1211苗盘等待位置1212送盘横移架1213送盘横移滑轨1214滑轨套13托盘装置1301托盘机构130101右摆动杆130102托盘固定板130103螺杆130104托板1302托盘联动机构1303托盘驱动气缸14顶苗装置1401顶苗气缸1402双头螺栓140201驱动臂140202连接臂140203固定轴1403顶苗固定架140301顶苗固定架U型板1404顶苗滑轨140401顶苗滑轨套1405顶苗单元140501上部固定座140502下部固定座140503顶杆140504压盖15取苗装置151取苗架1511、1512苗爪横移滑轨1513轴承1514取苗横移气缸152取苗旋转气缸153苗爪单元1531苗爪固定座1532取苗爪1533接苗杆1534气嘴1535复位弹簧1536驱动座1537取苗爪连接螺栓154横向螺栓16承本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动取苗投苗装置，其特征在于，包括：固定架；送盘装置，安装在所述固定架上，所述送盘装置相对于所述固定架分别设置有苗盘工作位置和苗盘等待位置；顶苗装置，安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘下方；取苗装置，对应于所述顶苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘上方；承接装置，对应于所述取苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述取苗装置的下方；以及控制系统，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置连接，用于控制所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。

【技术特征摘要】
1.一种全自动取苗投苗装置，其特征在于，包括：固定架；送盘装置，安装在所述固定架上，所述送盘装置相对于所述固定架分别设置有苗盘工作位置和苗盘等待位置；顶苗装置，安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘下方；取苗装置，对应于所述顶苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述送盘装置位于所述苗盘工作位置的苗盘上方；承接装置，对应于所述取苗装置安装在所述固定架上，并设置在所述取苗装置的下方；以及控制系统，安装在所述固定架上并分别与所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置连接，用于控制所述送盘装置、顶苗装置、取苗装置和承接装置按照时序要求顺序完成取苗投苗操作。2.根据权利要求1所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述送盘装置包括：送盘纵移架，安装在所述固定架上，所述送盘纵移架沿一送盘轨道纵移，所述送盘轨道固定于所述固定架上，所述苗盘工作位置位于所述送盘纵移架的下部，所述苗盘等待位置位于所述送盘纵移架的上部；送盘横移架，安装在所述送盘纵移架上，所述送盘横移架上设置有送盘横移滑轨，所述送盘横移滑轨与所述送盘纵移架连接，所述送盘横移架沿所述送盘横移滑轨横向滑动；苗盘限位机构，安装在所述送盘横移架上，以确保苗盘在送盘、顶苗及取苗过程中不会出现蹿动；以及送盘驱动机构，分别与所述送盘纵移架、送盘横移架及苗盘限位机构连接。3.根据权利要求2所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述苗盘限位机构包括：引导架，为一对对称设置的托架，所述托架与所述送盘纵移架平行设置并分别安装在所述送盘横移架上，所述托架通过在所述送盘横移架上调整位置以调整所述托架之间的距离，以方便运送不同规格的苗盘；苗盘托盘机构，用于支撑苗盘，所述苗盘托盘机构包括上托盘部件和下托盘部件，所述上托盘部件和下托盘部件通过同步连杆连接以实现同步动作；以及苗盘夹紧机构，用于对进入所述苗盘工作位置的苗盘提供夹持力，以保证顶苗过程中所述苗盘不会移动。4.根据权利要求1、2或3所述的全自动取苗投苗装置，其特征在于，所述顶苗装置包括：顶苗滑轨，固定在所述固定架上；顶苗固定架，安装在所述顶苗滑轨上并沿所述顶苗滑轨移动；顶苗单元，安装在所述顶苗滑轨上，所述顶苗单元可沿顶苗滑轨进行间距调整，以适应不同苗盘的规格；以及顶苗驱动机构，安装在所述固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜华，郭钰晖，陈科，董哲，王海峰，刘军，孙星，王锦江，
申请(专利权)人：现代农装科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11