室内非墙体障碍物确定方法及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种室内非墙体障碍物确定方法及装置，属于电子技术应用领域。该方法包括：当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离障碍物的方向后退；确定扫地机器人与障碍物靠近扫地机器人的一面的第一距离；调整位于扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度；采用激光测距传感器进行测距得到第二距离；判断第一距离与第二距离的比值是否等于第一角度的余弦值；当第一距离与第二距离的比值不等于第一角度的余弦值时，确定障碍物为非墙体障碍物。本公开解决了扫地机器人区分墙体与非墙体障碍物的准确性较低的问题，达到了提高扫地机器人区分墙体与非墙体障碍物的准确性的效果。

Indoor non wall obstacle determination method and device

The invention discloses a method and a device for determining an indoor non wall obstacle, belonging to the application field of electronic technology. The method includes: when the obstacle detection in indoor mobile process, back away from obstacles along the direction of the first side of the distance; determine the sweeping robot and the obstacle near the sweeping robot; adjust the laser in the laser ranging sensor sweeping robot on the emission direction, the emission angle between the direction and the ground. Value is the first to get second distance ranging angle; laser distance sensor; determine the ratio of the first distance and the second distance is equal to the cosine of the angle; when the ratio of the first distance and the second distance is not equal to the first angle cosine value, determine the obstacles for non barrier wall. The invention solves the problem that the floor sweeper is not accurate in distinguishing the wall and the non wall, and achieves the effect of improving the accuracy of the sweeper to distinguish the wall and non wall obstacles.

【技术实现步骤摘要】
室内非墙体障碍物确定方法及装置
本公开涉及电子技术应用领域，特别涉及一种室内非墙体障碍物确定方法及装置。
技术介绍
随着科技的进步，电子产品的种类越来越多。其中，扫地机器人就是一种典型的电子产品。扫地机器人是一种能够对地面进行自动清扫的智能家居设备。扫地机器人在清扫室内地面的过程中，可以对室内地面面积(墙体围成的封闭区域的面积)、室内摆放的家居设备(可以称为非墙体障碍物)的摆放位置等进行检测，根据检测结果绘制室内地图并存储该室内地图，以便于后续根据存储的室内地图清扫室内地面。相关技术中，扫地机器人可以检测障碍物(墙体或者非墙体障碍物)的位置，将障碍物的位置作为墙体的位置，将至少一个墙体围成的封闭区域作为室内地面区域，然后在该室内地面区域内绘制室内地图。
技术实现思路
为了解决相关技术中的问题，本公开提供了一种室内非墙体障碍物确定方法及装置。所述技术方案如下：根据本公开的第一方面，提供一种室内非墙体障碍物确定方法，所述方法包括：当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离所述障碍物的方向后退；确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离；调整位于所述扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使所述激光的发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度x，且使所述激光与所述第一距离对应的线段处于同一平面内，所述第一角度x大于0度且小于90度；采用所述激光测距传感器进行测距得到第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；当所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为非墙体障碍物。可选的，所述方法还包括：当所述第一距离与所述第二距离的比值等于所述第一角度x的余弦值时，沿远离所述障碍物的方向继续后退；确定后退后所述扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第三距离；采用所述激光测距传感器进行测距得到第四距离；判断所述第三距离与所述第四距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；当所述第三距离与所述第四距离的比值等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为墙体。可选的，所述判断所述第一距离与所述第二距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值，包括：根据理论距离计算公式计算理论距离D，所述理论距离计算公式为：所述d为所述第一距离，所述x为所述第一角度；判断所述理论距离D与所述第二距离是否相等；当所述理论距离D与所述第二距离不相等时，确定所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值。可选的，所述第一距离为预先设置的距离，所述第一角度x为预先设置的角度，所述第一距离与所述第一角度x满足预设关系公式：所述d为所述第一距离，所述H为室内墙体的测量高度，所述H的取值范围为：h-m≤H≤h，所述h为所述室内墙体的高度，所述m为预设的测量误差。可选的，所述确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离，包括：确定检测到所述障碍物时，所述障碍物与所述扫地机器人之间的第五距离；确定所述扫地机器人的后退时间和后退速度；将所述后退时间与所述后退速度的乘积作为后退距离；将所述第五距离与所述后退距离之和作为所述第一距离。可选的，所述方法还包括：确定所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，所述目标墙面为与所述非墙体障碍物远离所述扫地机器人的一侧相对的墙体上，位于室内的一面；确定所述扫地机器人与所述目标墙面之间的水平距离N；根据所述水平距离M和所述水平距离N绘制室内地图。可选的，所述确定所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，包括：根据非墙体距离公式，计算所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，所述非墙体距离公式为：M＝E×cos(x)-d，所述确定所述扫地机器人与所述目标墙面之间的水平距离N，包括：根据墙体距离公式，计算所述扫地机器人与所述目标墙面之间的水平距离N，所述墙体距离公式为：N＝E×cos(x)，其中，所述E为所述第二距离，所述d为所述第一距离。根据本公开的第二方面，提供一种室内非墙体障碍物确定装置，所述装置包括：第一后退模块，被配置为当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离所述障碍物的方向后退；第一确定模块，被配置为确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离；调整模块，被配置为调整位于所述扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使所述激光的发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度x，且使所述激光与所述第一距离对应的线段处于同一平面内，所述第一角度x大于0度且小于90度；第一测距模块，被配置为采用所述激光测距传感器进行测距得到第二距离；第一判断模块，被配置为判断所述第一距离与所述第二距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；第二确定模块，被配置为当所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为非墙体障碍物。可选的，所述装置还包括：第二后退模块，被配置为当所述第一距离与所述第二距离的比值等于所述第一角度x的余弦值时，沿远离所述障碍物的方向继续后退；第三确定模块，被配置为确定后退后所述扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第三距离；第二测距模块，被配置为采用所述激光测距传感器进行测距得到第四距离；第二判断模块，被配置为判断所述第三距离与所述第四距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；第四确定模块，被配置为当所述第三距离与所述第四距离的比值等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为墙体。可选的，所述第一判断模块，被配置为：根据理论距离计算公式计算理论距离D，所述理论距离计算公式为：所述d为所述第一距离，所述x为所述第一角度；判断所述理论距离D与所述第二距离是否相等；当所述理论距离D与所述第二距离不相等时，确定所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值。可选的，所述第一距离为预先设置的距离，所述第一角度x为预先设置的角度，所述第一距离与所述第一角度x满足预设关系公式：所述d为所述第一距离，所述H为室内墙体的测量高度，所述H的取值范围为：h-m≤H≤h，所述h为所述室内墙体的高度，所述m为预设的测量误差。可选的，所述第一确定模块，被配置为：确定检测到所述障碍物时，所述障碍物与所述扫地机器人之间的第五距离；确定所述扫地机器人的后退时间和后退速度；将所述后退时间与所述后退速度的乘积作为后退距离；将所述第五距离与所述后退距离之和作为所述第一距离。可选的，所述装置还包括：第五确定模块，被配置为确定所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，所述目标墙面为与所述非墙体障碍物远离所述扫地机器人的一侧相对的墙体上，位于室内的一面；第六确定模块，被配置为确定所述扫地机器人与所述目标墙面之间的水平距离N；绘制模块，被配置为根据所述水平距离M和所述水平距离N绘制室内地图。可选的，所述第五确定模块，被配置为：根据非墙体距离公式，计算所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，所述非墙体距离公式为：M＝E×cos(x)-d，所述第六确定模块，被配置为：根据墙体距离公式，计算所述扫地机器人与所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内非墙体障碍物确定方法，其特征在于，所述方法包括：当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离所述障碍物的方向后退；确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离；调整位于所述扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使所述激光的发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度x，且使所述激光与所述第一距离对应的线段处于同一平面内，所述第一角度x大于0度且小于90度；采用所述激光测距传感器进行测距得到第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；当所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为非墙体障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种室内非墙体障碍物确定方法，其特征在于，所述方法包括：当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离所述障碍物的方向后退；确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离；调整位于所述扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使所述激光的发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度x，且使所述激光与所述第一距离对应的线段处于同一平面内，所述第一角度x大于0度且小于90度；采用所述激光测距传感器进行测距得到第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；当所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为非墙体障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一距离与所述第二距离的比值等于所述第一角度x的余弦值时，沿远离所述障碍物的方向继续后退；确定后退后所述扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第三距离；采用所述激光测距传感器进行测距得到第四距离；判断所述第三距离与所述第四距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；当所述第三距离与所述第四距离的比值等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为墙体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一距离与所述第二距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值，包括：根据理论距离计算公式计算理论距离D，所述理论距离计算公式为：所述d为所述第一距离，所述x为所述第一角度；判断所述理论距离D与所述第二距离是否相等；当所述理论距离D与所述第二距离不相等时，确定所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述第一距离为预先设置的距离，所述第一角度x为预先设置的角度，所述第一距离与所述第一角度x满足预设关系公式：所述d为所述第一距离，所述H为室内墙体的测量高度，所述H的取值范围为：h-m≤H≤h，所述h为所述室内墙体的高度，所述m为预设的测量误差。5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离，包括：确定检测到所述障碍物时，所述障碍物与所述扫地机器人之间的第五距离；确定所述扫地机器人的后退时间和后退速度；将所述后退时间与所述后退速度的乘积作为后退距离；将所述第五距离与所述后退距离之和作为所述第一距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，所述目标墙面为与所述非墙体障碍物远离所述扫地机器人的一侧相对的墙体上，位于室内的一面；确定所述扫地机器人与所述目标墙面之间的水平距离N；根据所述水平距离M和所述水平距离N绘制室内地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，包括：根据非墙体距离公式，计算所述非墙体障碍物靠近所述扫地机器人的一面与目标墙面之间的水平距离M，所述非墙体距离公式为：M＝E×cos(x)-d，所述确定所述扫地机器人与所述目标墙面之间的水平距离N，包括：根据墙体距离公式，计算所述扫地机器人与所述目标墙面之间的水平距离N，所述墙体距离公式为：N＝E×cos(x)，其中，所述E为所述第二距离，所述d为所述第一距离。8.一种室内非墙体障碍物确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一后退模块，被配置为当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离所述障碍物的方向后退；第一确定模块，被配置为确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离；调整模块，被配置为调整位于所述扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使所述激光的发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度x，且使所述激光与所述第一距离对应的线段处...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，夏勇峰，刘铁俊，
申请(专利权)人：小米科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11