用于在协同多用户SLAM系统中交换地图信息的选择方法、装置及计算机可读媒体制造方法及图纸

本发明专利技术揭示一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以发射到协同SLAM环境中的第二装置的方法及设备。在一个实施例中，所实施的功能包含：确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换是否可用；及基于所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换是否可用，根据第一策略或第二策略中的一者而将所述第一装置的地图信息的部分发射到所述第二装置。

Selection strategy for exchanging map information in a cooperative multi-user SLAM system

A method and apparatus for selecting a portion of a SLAM map information of a first device to transmit to a second device in a cooperative SLAM environment. In one embodiment, the function includes: determining 3D matching between the first device and the second device map map is available; 3D matching between the map and the map of the first device and the second device based on the availability, according to a the first strategy or second strategies in the map information of the first part of the launching device to the second device.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在协同多用户SLAM系统中交换地图信息的选择策略相关申请案的交叉参考本申请案主张在2014年10月23日申请的标题为“用于在协同多用户SLAM系统中交换地图信息的选择策略(SELECTIONSTRATEGYFOREXCHANGINGMAPINFORMATIONINCOLLABORATIVEMULTI-USERSLAMSYSTEMS)”的序号为14/522,233的美国专利申请案的优先权权益，所述美国专利申请案以引用的方式并入本文中。
本专利技术的实施例大体来说涉及视觉测程法。特定来说，本专利技术的实施例涉及协同同时定位与地图构建(SLAM)系统中的信息交换。
技术介绍
同时定位与地图构建(SLAM)技术使得配备有相机的装置能够快速捕获环境的3D模型(即，地图构建)同时跟踪并捕获相机的六自由度(6DoF)姿势信息。地图构建及姿势跟踪两者可用于例如游戏、交互可视化及广告应用程序等应用程序中。执行基于SLAM的地图构建及姿势跟踪的多个配备相机的装置可经联网以使得其可交换地图及姿势信息。此些装置可为(例如)具有无线通信能力的配备相机的移动装置。通过计算地图之间的3D变换，不同装置的地图可相关且组合以形成较大的共享地图。因此，通过利用共享地图且借此减少重复工作，可减少地图构建中的额外开销。地图及姿势信息共享还可能实现或增强例如多用户游戏、多用户设计会话、社交增强真实(例如，用户可在环境中留下消息或其它内容以供其它用户检索)，及室内导航等应用程序。在装置间立刻交换所有地图信息可并非必需的且可能消耗过多发射带宽及发射时间方面的资源，这是因为并非所有地图信息在给定情景中同样可能有用且地图信息的总量可能相当大。
技术实现思路
本文中所揭示的实施例可包含一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以用于发射到协同SLAM环境中的第二装置的方法，所述方法包括：通过将所述第一装置的地图与所述第二装置的地图进行匹配来确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换是否可用；响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略；及响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。本文中所揭示的另一实施例可包含一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以用于发射到协同SLAM环境中的第二装置的第一装置设备，所述第一装置设备包括：存储器；及处理器，所述处理器用以：通过将所述第一装置的地图与所述第二装置的地图进行匹配来确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换是否可用；响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略；及响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。本文中所揭示的又一实施例可包含一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以用于发射到协同SLAM环境中的第二装置的第一装置设备，所述第一装置设备包括：用于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换是否可用的装置；用于响应于通过将所述第一装置的地图与所述第二装置的地图进行匹配来确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略的装置；及用于响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略的装置，所述第二策略不同于所述第一策略。本文中所揭示的额外实施例可包含一种非暂时性计算机可读媒体，其包含代码，所述代码在由处理器执行时致使所述处理器执行包括以下的方法：通过将第一装置的地图与第二装置的地图进行匹配来确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换是否可用；响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择所述第一装置的地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略；及响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择所述第一装置的地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。附图说明图1说明经调适用于协同SLAM操作的装置的实施例。图2说明其中可实践本专利技术的实施例的示范性环境。图3A为说明用于选择地图信息的待发射的部分的示范性方法的流程图。图3B为说明用于选择地图信息的待发射的部分的示范性方法的流程图。具体实施方式图1中说明经调适用于协同SLAM操作的实例装置100。如本文中所使用的装置(例如装置100)可为：移动装置、无线装置、移动电话、个人数字助理、移动计算机、可穿戴装置(例如，手表、头戴式显示器、虚拟现实眼镜，等等)、平板、个人计算机、膝上型计算机或具有处理能力的任何类型的装置。如本文中所使用，移动装置可为任何便携式或可移动装置或机器，其可配置以获取从一或多个无线通信装置或网络发射的无线信号，及将无线信号发射到一或多个无线通信装置或网络。因此，通过实例但非限制性，装置100可包含无线电装置、蜂窝式电话装置、计算装置、个人通信系统装置或其它类似可移动配备无线通信的装置、器具，或机器。装置100经展示为包括可经由总线105电耦合(或可视情况以其它方式通信)的硬件元件。硬件元件可包含：一或多个处理器110，包含但不限于一或多个通用处理器及/或一或多个专用处理器(例如，数字信号处理芯片、图像加速处理器，及/或其类似者)；一或多个输入装置115，其包含但不限于相机116、鼠标、键盘、小键盘、触摸屏、麦克风及/或其类似者；及一或多个输出装置120，其包含但不限于显示装置、扬声器、打印机及/或其类似者。装置100可进一步包含一或多个非暂时性存储装置125(及/或与其通信)，所述一或多个非暂时性存储装置可包括(非限制)本地及/或网络可存取存储器，及/或可包含(非限制)磁盘驱动、驱动阵列、光学存储装置、固态存储装置，例如，可编程、可快闪更新及/或其类似者的随机存取存储器(“RAM”)及/或只读存储器(“ROM”)。此些存储装置可经配置以实施任何适当数据存储，包含(非限制)各种文件系统、数据库结构及/或其类似者。装置还可包含通信子系统130，其可包含但不限于调制解调器、网卡(无线或有线)、红外线通信装置、无线通信装置及/或芯片组(例如，蓝牙装置、802.11装置、Wi-Fi装置、WiMAX装置、近场通信“NFC”装置、蜂窝通信设施，等等)，及/或其类似者。通信子系统130可准许与网络、其它装置及/或本文中所描述的任何其它装置交换数据。在一个实施例中，装置100可进一步包括存储器135，其可包含RAM或ROM装置，如上文所描述。应了解，装置100可为移动装置或非移动装置，且可具有无线及/或有线连接。装置100还可包括软件元件(经展示为经同时定位在工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以用于发射到协同SLAM环境中的第二装置的方法，所述方法包括：确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换是否可用；响应于确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略；及响应于确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.23 US 14/522,2331.一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以用于发射到协同SLAM环境中的第二装置的方法，所述方法包括：确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换是否可用；响应于确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略；及响应于确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一策略优先排序最新传入关键帧以用于发射到所述第二装置，且所述第二策略优先排序所述第一装置的所述地图信息的对应于最接近于所述第二装置的当前、先前或经预测未来姿势的场景的部分以用于发射到所述第二装置。3.根据权利要求2所述的方法，其中地图信息的所述发射基于发射概率分布，且应用所述第一策略或所述第二策略包括通过使所述发射概率分布逐点乘以似然函数来用贝叶斯更新步骤来更新所述发射概率分布。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一策略与似然函数L＝{li}相关联，其中且其中a>b，且所述第二策略与似然函数L＝{li}相关联，其中其中且其中Ki为第i关键帧。5.根据权利要求3所述的方法，其中速率控制机制是用所述发射概率分布实施。6.根据权利要求2所述的方法，其中基于组合式发射概率分布将所述第一装置的所述SLAM地图信息进一步发射到第三装置，且其中所述组合式发射概率分布控制地图信息到所述第二装置及所述第三装置两者的所述发射。7.一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以用于发射到协同SLAM环境中的第二装置的第一装置设备，所述第一装置设备包括：存储器；及处理器，所述处理器用以：确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换是否可用；响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略，及响应于确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。8.根据权利要求7所述的设备，其中所述第一策略优先排序最新传入关键帧以用于发射到所述第二装置，且所述第二策略优先排序所述第一装置的所述地图信息的对应于最接近于所述第二装置的当前、先前或经预测未来姿势的场景的部分以用于发射到所述第二装置。9.根据权利要求8所述的设备，其中地图信息的所述发射基于发射概率分布，且经配置以应用所述第一策略或所述第二策略的所述处理器经进一步配置以通过使所述发射概率分布逐点乘以似然函数来用贝叶斯更新步骤来更新所述发射概率分布。10.根据权利要求9所述的设备，其中所述第一策略与似然函数L＝{li}相关联，其中且其中a>b，且所述第二策略与似然函数L＝{li}相关联，其中其中且其中Ki为第i关键帧。11.根据权利要求9所述的设备，其中速率控制机制是用所述发射概率分布实施。12.根据权利要求8所述的设备，其中基于组合式发射概率分布将所述第一装置的所述SLAM地图信息进一步发射到第三装置，且其中所述组合式发射概率...

【专利技术属性】
技术研发人员：温斯顿·伊，格哈德·赖特迈尔，彼得·H·罗贝尔，潘琪，若尔特·邵洛瓦里，迈克尔·盖尔沃茨，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US