帧传输方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了帧传输方法和装置，涉及通信技术领域。通信节点生成数据帧，其中数据帧包括仲裁场，仲裁场包括帧模式指示字段，帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式，进而发送生成的数据帧。本发明专利技术中，通信节点直接对数据帧的帧模式进行识别，进而快速准确的确定数据帧所携带信息的类型，极大的提高了控制信息和数据信息的传输效率。

【技术实现步骤摘要】
帧传输方法及装置
本专利技术涉及通信
，特别涉及帧传输方法及装置。
技术介绍
控制器局域网(ControllerAreaNetwork，CAN)总线是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，是一种点对多点的机制，目前已经应用于通械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等诸多领域。随着通信设备功能的迅速增强，设备的多样性和复杂性也随之提高，在此情况下，通信系统中控制信息的传输能力面临极大挑战。现有技术中，在CAN协议中使用数据帧进行控制信息的传输时，无法对控制信息的类型等作出快速准确的识别，使得通信系统控制信息的传输效率低下。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种帧传输方法及装置。旨在解决通信系统控制信息的传输效率低下的问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种帧传输方法，所述方法包括：生成数据帧，所述数据帧包括仲裁场，所述仲裁场包括帧模式指示字段，所述帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式；发送所述数据帧。根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种帧传输方法，所述方法包括：接收数据帧，所述数据帧包括仲裁场，所述仲裁场包括帧模式指示字段，所述帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式；根据接收的所述帧模式指示字段，确定所述数据帧的帧模式。根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种帧传输装置，所述装置包括：处理器，用于生成数据帧，所述数据帧包括仲裁场，所述仲裁场包括帧模式指示字段，所述帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式；发送器，用于发送所述处理器生成的所述数据帧。根据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种帧传输装置，所述装置包括：接收器，用于接收数据帧，所述数据帧包括仲裁场，所述仲裁场包括帧模式指示字段，所述帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式；处理器，用于根据所述接收器接收的所述帧模式指示字段，确定所述数据帧的帧模式。本专利技术公开的技术方案可以包括以下有益效果：发送的数据帧中包括了能够指示数据帧的帧模式的帧模式指示字段，其中，帧模式可以表征数据帧所承载的信息的类型，如数据帧承载的信息具体是通信节点控制信息、或数据控制信息、或数据信息等，在数据传输过程中，接收端可以根据帧模式指示字段携带的信息，直接对数据帧的帧模式进行识别，进而快速准确的确定数据帧所携带信息的类型，极大的提高了控制信息和数据信息的传输效率。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是本专利技术实施例公开的一种帧传输方法的流程图；图2是本专利技术实施例公开的一种数据帧的示意图；图3是本专利技术实施例公开的另一种数据帧的示意图；图4是本专利技术实施例公开的另一种数据帧的示意图；图5是本专利技术实施例公开的另一种帧传输方法的流程图；图6是本专利技术实施例公开的一种帧传输装置的示意图；图7是本专利技术实施例公开的另一种帧传输装置的示意图。具体实施方式以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本专利技术的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“专利技术”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的专利技术，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个专利技术或专利技术构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的结构、产品等而言，由于其与实施例公开的部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。控制器局域网(ControllerAreaNetwork，CAN)协议是一种点对多点的传输协议，CAN总线是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议具有良好的健壮性，使其在自动化等领域得到广泛的应用。CAN总线上的通信节点可以依照功能分为标准节点和瘦节点，其中，标准节点为拥有协议规定的完整功能的节点，瘦节点为用于协议规定的部分功能的节点，示例性的，瘦节点可以只包括协议规定的最基本的功能，通常瘦节点为成本较低、内存资源有限的通信节点。CAN总线上的通信节点可以依照用途分为主控节点和被控节点，其中，主控节点可以向被控节点发送指令，要求被控节点执行相应的操作。本领域技术人员应知，在CAN总线上，主控节点和被控节点的数量可以在具体实施过程中灵活设置，本专利技术对此并不限定。在CAN协议中定义了数据帧，用于不同通信节点之间的数据传输。数据帧可以由7部分组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、循环冗余校验场、应答场、帧结束。特别的，数据帧包括标准数据帧和扩展数据帧，其中，标准数据帧和扩展数据帧的主要区别在于仲裁场中标识(identifier，ID)字段所包括的比特位数不同。本专利技术公开了一种帧传输方法，如图1所示，具体如下：S101、生成数据帧，其中，数据帧包括仲裁场，仲裁场包括帧模式指示字段，帧模式指示字段用于指示数据帧的帧模式；S102、发送数据帧。在S101中，生成的数据帧的示意图如图2所示，应知，本专利技术对仲裁场在数据帧中的具体位置，以及帧模式指示字段在仲裁场和数据帧中的具体位置不做限定。作为一种可选的实施方式，图2所示的具体字段的位置，仅作为示例。其中，帧模式指示字段的长度可以由本领域技术人员在具体实施本专利技术的过程中根据实际需要表征的帧模式的数量进行设置，例如，当需要表征的帧模式的数量为4时，帧模式指示字段可以包括至少2比特，当需要表征的帧模式的数量为6时，帧模式指示字段可以包括至少3比特。特别的，为了后续技术演进的需要，本领域技术人员还可以在帧模式指示字段中设置保留比特位。可选的，数据帧可以但不限于包括如下表1所示的帧模式：表1节点控制指令帧，可以用于主控节点向被控节点发送，以使被控节点执行相应的操作，如状态信息上报、属性信息上报等。进一步的，当被控节点具体为舵机，驱动轮等时，主控节点可以通过发送节点控制指令帧令被控节点执行指定的动作，当被控节具体为传感器等时，主控节点可以通过发送节点控制指令帧令被控节点进行数据采集和数据上报。一般的，节点控制指令帧在总线上拥有最高优先级。节点返回指令帧，可以用于被控节点向主控节点发送，以响应其接收到的节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种帧传输方法，包括：生成数据帧，所述数据帧包括仲裁场，所述仲裁场包括帧模式指示字段，所述帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式；发送所述数据帧。

【技术特征摘要】
1.一种帧传输方法，包括：生成数据帧，所述数据帧包括仲裁场，所述仲裁场包括帧模式指示字段，所述帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式；发送所述数据帧。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述帧模式指示字段包括标准帧模式指示字段，所述标准帧模式指示字段用于指示所述数据帧为以下帧模式之一：节点控制指令帧；或，节点返回指令帧。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述帧模式指示字段包括扩展帧模式指示字段，所述扩展帧模式指示字段用于指示所述数据帧为以下帧模式之一：节点控制指令帧；或，节点返回指令帧；或，上传节点串码帧；或，设置节点标识帧；或，块控制指令帧；或，块返回指令帧；或，块数据输出帧；或，块数据输入帧。4.一种帧传输方法，包括：接收数据帧，所述数据帧包括仲裁场，所述仲裁场包括帧模式指示字段，所述帧模式指示字段用于指示所述数据帧的帧模式；根据接收的所述帧模式指示字段，确定所述数据帧的帧模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述帧模式指示字段包括标准帧模式指示字段，所述标准帧模式指示字段用于指示所述数据帧为以下帧模式之一：节点控制指令帧；或，节点返回指令帧。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述帧模式指示字段包括扩展帧模式指示字段，所述扩展帧模式指示字段用于指示所述数据帧为以下帧模式之一：节点控制指令帧；或，节点返回指令帧；或，上传节点串码帧；或，设置节点标识帧；或，块控制指令帧；或，块返回指令帧；或，块数据输出帧；或，块数据输入帧。7.一种帧传输装置，包括：处理器，用于生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，周海浪，张木森，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44