电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法技术

本发明专利技术公开了电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法，包括以下步骤：第一步、对被搬运电气柜前方的多个电气柜进行凸包处理；第二步、若两个相邻的电气柜经过凸包处理后未产生交集之处或者位于靠墙侧的电气柜经过凸包处理后与电气间墙壁没有产生交集之处，则将没有产生交集之处中距离被搬运电气柜最近的通道确定为搬用通道；第三步、将各搬用通道顺次连接，得到被搬运电气柜通向通道出口位置的最终路线。采用本发明专利技术方法比现有的算法实施更加灵活，提高了搜索速度，减少了轨迹规划所用时间。

Virtual path planning method in handling of electric cabinet

The invention discloses a virtual trajectory planning method for electrical cabinet in the course of transportation, including the following steps: firstly, a plurality of electrical cabinet is handling the electrical cabinet in front of the convex hull; the second step, if the electrical cabinet electrical cabinet two adjacent through hull after treatment did not produce or located in the intersection between the side wall after treated with electrical wall between the convex hull has no intersection between, will not have the intersection between the distance by the transport channel electrical cabinet recently determined by the channel to move; third step, each move by sequentially connecting channel, has been handling electric cabinet route to the exit of the final position. Compared with the existing algorithms, the method of the invention is more flexible, improves the searching speed and reduces the time spent in the trajectory planning.

【技术实现步骤摘要】
电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法
本方法涉及一种电气间内部电气柜运输搬运过程中的轨迹规划方法，尤其涉及用于大型复杂电气间中电气柜的运输搬运过程。
技术介绍
在工程中，大型电气间内部经常布置有大大小小的开关盘柜。每个盘柜的三维尺寸不尽相同，盘柜与盘柜之间的间隙也非定值；此外在应用场合不同的电气间中，开关盘柜的数量也不一样。基于以上情况，当电气间中开关盘柜出现故障需要维修搬运时，不同情境下搬运难度是不同的。在搬运过程中，首先要考虑搬运的轨迹规划问题，从而找到搬运的最短路径，使搬运效率达到最高，合理的搬运路径也有助于提高维修的效率。同时，在此过程中，还要考虑到与其他电气柜及墙壁的碰撞规避问题。目前来看，大型电气间内部设备的搬运轨迹规划算法几乎为零。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服已有技术的缺陷，提供一种方法简便且实施效率较高的电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法。本专利技术的电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法，包括以下步骤：第一步、对被搬运电气柜前方的多个电气柜进行凸包处理，具体过程为：(1)确定被搬运电气柜至通道出口位置之间需要经过的电气柜；(2)沿与所述的被搬运电气柜需要搬运的路径垂直的方向将多个电气柜在外围尺寸基础上分别向两侧延伸被搬运电气柜宽度尺寸的一半，此时，被搬运电气柜简化成为一条线段，线段长度为电气柜的长；第二步、若两个相邻的电气柜经过凸包处理后未产生交集之处或者位于靠墙侧的电气柜经过凸包处理后与电气间墙壁没有产生交集之处，则将没有产生交集之处中距离被搬运电气柜最近的通道确定为搬用通道；第三步、将各搬用通道顺次连接，得到被搬运电气柜通向通道出口位置的最终路线。本专利技术方法比现有的算法实施更加灵活，只需要已知电气间中各个电气柜的尺寸即可，然而只要设计完成的电气柜，这些参数均为已知。同时此凸包法与常规方法也不一样，采用被搬运电气柜宽度的一半来进行凸包处理，从而大幅度提高处理速度，从而使算法的复杂度降低，提高搜索速度，减少轨迹规划所用时间。附图说明图1是采用本专利技术的电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法的一个实施例的示意图。具体实施方式下面结合具体实施方式对本技术作进一步说明。如附图1所示的本专利技术的电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法，包括以下步骤：第一步、对被搬运电气柜前方的多个电气柜进行凸包处理，具体过程为：(1)确定被搬运电气柜至通道出口位置之间需要经过的电气柜；(2)沿与所述的被搬运电气柜需要搬运的路径垂直的方向将多个电气柜在外围尺寸基础上分别向两侧延伸被搬运电气柜宽度尺寸的一半，此时，被搬运电气柜简化成为一条线段，线段长度为电气柜的长。第二步、若两个相邻的电气柜经过凸包处理后未产生交集之处或者位于靠墙侧的电气柜经过凸包处理后与电气间墙壁没有产生交集之处，则将没有产生交集之处中距离被搬运电气柜最近的通道确定为搬用通道；第三步、将各搬用通道顺次连接，得到被搬运电气柜通向通道出口位置的最终路线。实施例1图中为某一电气间中电气柜布置图，A-F均为电气柜，且各个电气柜的尺寸、空间布置一定。其中编号为E的电气柜需要进行维修搬运，对其进行轨迹规划，直至搬运到电气间通道出口。第一步、对被搬运电气柜E前方的A、B、C三个电气柜进行凸包处理。在三个电气柜的外围尺寸基础上，向外延伸E电气柜宽度尺寸的一半，如图双点划线部分为三个电气柜延伸之后的范围。此时，被搬运电气柜E可以简化成为一条线段，线段长度为电气柜的长。第二步、进行轨迹规划。A电气柜左边与B电气柜右边均与电气间墙壁有干涉，所以这两个通道均不可行。A电气柜右边与B电气柜左边的凸包延伸范围有交集即阴影区，所以此通道不可行。最后，B电气柜的右边与C电气柜的左边未产生交集，此通道可以进行E电气柜的搬运。第三步、生成规划路线。通过前一步的规划，最终得到a-b-c-d路线。需要注意的是，在c处需要根据实际情况，对电气柜进行旋转处理，其它搬运过程均为平移。轨迹线上所有的点均代表E电气柜简化线段的中点。本文档来自技高网...

【技术保护点】
电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法，其特征在于包括以下步骤：第一步、对被搬运电气柜前方的多个电气柜进行凸包处理，具体过程为：(1)确定被搬运电气柜至通道出口位置之间需要经过的电气柜；(2)沿与所述的被搬运电气柜需要搬运的路径垂直的方向将多个电气柜在外围尺寸基础上分别向两侧延伸被搬运电气柜宽度尺寸的一半，此时，被搬运电气柜简化成为一条线段，线段长度为电气柜的长；第二步、若两个相邻的电气柜经过凸包处理后未产生交集之处或者位于靠墙侧的电气柜经过凸包处理后与电气间墙壁没有产生交集之处，则将没有产生交集之处中距离被搬运电气柜最近的通道确定为搬用通道；第三步、将各搬用通道顺次连接，得到被搬运电气柜通向通道出口位置的最终路线。

【技术特征摘要】
1.电气柜搬运过程中的虚拟轨迹规划方法，其特征在于包括以下步骤：第一步、对被搬运电气柜前方的多个电气柜进行凸包处理，具体过程为：(1)确定被搬运电气柜至通道出口位置之间需要经过的电气柜；(2)沿与所述的被搬运电气柜需要搬运的路径垂直的方向将多个电气柜在外围尺寸基础上分别向两侧延伸被搬运电气柜宽度尺寸的一半，此时...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓海龙，高永才，杨博，
申请(专利权)人：天津博迈科海洋工程有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12