A kill fruit tree stem borers robot, including crawler wheel rack and is arranged on both sides of the machine frame, the machine frame is provided with six axis mechanical arm joint, a water container, storage battery and water injection pump, the mechanical arm of the clamping part is provided with a water injection plastic pipe, water injection pump are respectively connected with the water container the water injection and water injection plastic pipe, plastic pipe is arranged on the surface of the electrode, the autonomous mobile robot to the other side of the trunk through the fruit, fruit tree branch HD camera scanning, identification of pest hole, the mechanical arm will injection plastic tube into the wormhole, then DC high-voltage direct current booster module generate and output, by the electrode through the wormhole in water is applied to the pest organisms, the pest shock kill, the invention and agricultural control methods, the chemical control and biological control methods, the invention of fruit tree branch The utility model can effectively kill pests, and has the advantages of no ecological environment pollution and no pesticide residue, good effect and high degree of mechanical automation.
【技术实现步骤摘要】
一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人
本专利技术涉及农业工程装备
,具体设计一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人。
技术介绍
果实可食的树木,即称果树,是能提供可供食用的果实、种子的多年生植物及其砧木的总称。果树有很多害虫,有的危害树叶、有的危害果实、有的危害枝干。其中,钻入枝干内的钻蛀性害虫蛀食枝干韧皮部、木质部等,影响输导系统传递养分、水分,影响果树产量,甚至导致树势衰弱或死亡,一旦受侵害后,植株很难恢复生机,严重影响果树的经济效益。目前,果树害虫的灭除方法主要:农业防治技术、化学农药灭除、生物防治法;但这些方法存在着多种的缺陷,采用农业技术防治果树害虫,投入的人工成本较高,采用化学农药灭除时,喷洒方法对于叶面害虫和果实表面害虫灭杀效果好,但是容易造成环境污染和农药残留危害人体健康,采用生物防治方法适用的害虫种类有限,且比较繁杂,成本也高。
技术实现思路
本专利技术的目的是在于针对现有技术的不足,提供了一种结构合理、无污染、减少人工投入成本,提高了除虫效率且智能化水平高的一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人。本专利技术的目的通过以下技术措施实现:一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人,包括机架和设置于机架两侧的履带轮,所述机架表面上设置有六轴机械关节手臂、水容器、蓄电池和注水泵,所述六轴机械关节手臂的夹持部上设置有注水塑料管,臂腕上设置有高清摄像头,注水泵一端与水容器相连接另一端与注水塑料管相连接,所述注水塑料管上设置有电极,电极对称固定于注水塑料管外侧,控制电路由机器人控制系统、单片机、DC升压模块、第一电子开关、第二电子开关和电源系统,所述蓄电池通过线路与 ...
【技术保护点】
一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人,其特征在于:包括机架(1)和设置于机架(1)两侧的履带轮(2),所述机架(1)表面上设置有六轴机械关节手臂(3)、水容器(4)、蓄电池(5)和注水泵(6),所述六轴机械关节手臂(3)的夹持部(17)上设置有注水塑料管(7),臂腕(18)上设置有高清摄像头(9),注水泵(6)一端与水容器(4)相连接另一端与注水塑料管(7)相连接,所述注水塑料管(7)上设置有电极(8),电极(8)对称固定于注水塑料管(7)外侧,控制电路由机器人控制系统(10)、单片机(11)、DC升压模块(12)、第一电子开关(13)、第二电子开关(14)和电源系统(15),所述蓄电池(5)通过线路与电源系统(15)相连接,所述电源系统(15)通过线路分别与高清摄像头(9)、机器人控制系统(10)、履带轮(2)上的伺服电机(16)、单片机(11)、第一电子开关(13)、第二电子开关(14)、六轴机械关节手臂(3)和DC升压模块(12)相连接,所述高清摄像头(9)通过线路与机器人控制系统(10)相连接,所述机器人控制系统(10)通过线路分别与伺服电机(16)、六轴机械关节手臂(3)和单片 ...
【技术特征摘要】
1.一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人,其特征在于:包括机架(1)和设置于机架(1)两侧的履带轮(2),所述机架(1)表面上设置有六轴机械关节手臂(3)、水容器(4)、蓄电池(5)和注水泵(6),所述六轴机械关节手臂(3)的夹持部(17)上设置有注水塑料管(7),臂腕(18)上设置有高清摄像头(9),注水泵(6)一端与水容器(4)相连接另一端与注水塑料管(7)相连接,所述注水塑料管(7)上设置有电极(8),电极(8)对称固定于注水塑料管(7)外侧,控制电路由机器人控制系统(10)、单片机(11)、DC升压模块(12)、第一电子开关(13)、第二电子开关(14)和电源系统(15),所述蓄电池(5)通过线路与电源系统(15)相连接,所述电源系统(15)通过线路分别与高清摄像头(9)、机器人控制系统(10)、履带轮(2)上的伺服电机(16)、单片机(11)、第一电子开关(13)、第二电子开关(14)、六轴机械关节手臂(3)和DC升压模块(12)相连接,所述高清摄像头(9)通过线路与机器人控制系统(10)相连接,所述机器人控制系统(10)通过线路分别与伺服电机(16)、六轴机械关节手臂(3)和单片机(11)相连接,所述单片机(11)通过线路分别与第一电子开关(13)、第二电子开关(14)和DC升压模块(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:张平川,马国峰,白巧灵,王廷雨,赵高丽,宋军平,杨俊红,苏文芝,侯丽敏,刘春霞,高国红,赵明富,张利伟,许睿,
申请(专利权)人:河南科技学院,
类型:发明
国别省市:河南,41
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