注射成形系统技术方案

本发明专利技术提供一种注射成形系统，成形品搬运装置将成形品搬运到作业员的作业区域，在外部负荷检测单元检测出预定以上的负荷的情况下，保持力变更单元使保持力下降到预定保持力以下。由此，作业员能够容易地取出成形品而进行检查。

Injection molding system

The invention provides a system for injection molding, molding operation area handling device will be transported to the product operator, in the external load detection unit detects a predetermined above the load, force changing unit to keep power down to keep the following predetermined force. As a result, the operator can easily remove the formed articles for inspection.

【技术实现步骤摘要】
注射成形系统
本专利技术涉及注射成形系统，尤其是涉及具有与作业员协作地动作的装置的注射成形系统。
技术介绍
在注射成形机成形了成形品之后，为了将在开模的金属模具内残留的成形品、流道(runner)取出，有时与注射成形机一起还配置有成形品取出机。存在这样的情况：对于由成形品取出机取出的成形品、流道，之后利用成形品取出机本身或者成形品搬运装置等搬运到作业员的作业区域，实施由作业员进行的检查，基于该检查结果来判断是否合格，利用成形品分级单元进行成形品的分级。日本特开2005－349762号公报公开了这样一种技术：在搭载于注射成形机的、在成形机的金属模具开模时取出成形品的成形品取出装置中，为了成为成形品取出装置占有的动作空间与作业员为了对成形机操作部进行操作而进入的操作空间不重叠的配置，设有将动作空间与操作空间分开的安全栏等分隔单元，或者设定缓冲区域。日本特开2012－40626号公报公开了这样一种技术：在机器人与人共有区域进行协作作业的人协作机器人系统中，在设置于机器人的前端的作业设备或者机器人的力传感器的检测值超过预定值的情况下，停止机器人，或者以使力传感器的检测值变小的方式控制机器人的动作。以往技术、日本特开2005－349762号公报公开的技术是，在利用成形品取出机本身或者输送机等搬运装置将成形品、流道搬运到作业员的作业区域的情况下，为了确保作业员的安全性，需要设置用于将成形品取出机、搬运装置的动作区域和作业员的作业区域分开的安全栏。由此，注射成形系统的整体区域变大。日本特开2012－40626号公报公开的技术虽然记载了人与机器人协作地进行作业，但是具体协作什么样的作业没有公开。另外，成形品取出机通常以较强的力把持成形品，作业员难以直接接收成形品取出机把持中的成形品。因此，为了作业员直接手持成形品来进行成形品的外观检查、确认，需要在成形品取出机将成形品暂时放于输送机等后，作业员从输送机等取下成形品来进行成形品的外观检查、确认。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种不扩大构成注射成形系统的区域，作业人员就能够容易地取出成形品而进行检查的注射成形系统。本专利技术的注射成形系统具有：注射成形机，其包括金属模具，在该金属模具中成形成形品；成形品搬运装置，其将所述成形品从所述金属模具取出，并进行搬运，所述成形品搬运装置与作业员共有区域，进行协作作业，该注射成形系统还具有：保持力变更单元，其使所述成形品搬运装置的保持成形品的保持力变更；外部负荷检测单元，其检测从外部施加于所述成形品搬运装置保持的成形品的负荷，所述成形品搬运装置将成形品搬运到作业员的作业区域，在所述外部负荷检测单元检测出预定以上的负荷的情况下，所述保持力变更单元使所述保持力下降到预定保持力以下。由此，在成形品搬运装置与作业员共有区域、进行协作作业的注射成形系统中，能够在成形品搬运装置将成形品交给作业员时，外部负荷检测单元检测到作业员把持成形品时产生的外力后，保持力变更单元使保持力变弱，以使作业员容易将成形品从成形品搬运装置取下。本专利技术的注射成形系统具有：注射成形机，其包括金属模具，在该金属模具中成形成形品；成形品搬运装置，其将所述成形品从所述金属模具取出，并进行搬运，所述成形品搬运装置与作业员共有区域，进行协作作业，该注射成形系统还具有：保持力变更单元，其使所述成形品搬运装置的保持成形品的保持力变更，在所述成形品搬运装置保持成形品起移动了预定距离或者预定时间的情况下，所述保持力变更单元使所述保持力下降到预定保持力以下。由此，在预先知道作业员从成形品搬运装置接收成形品的位置、或者在成形品搬运装置从金属模具取出成形品后直到作业员从成形品搬运装置接收成形品为止所要花费的时间的情况下，能够在作业员接触成形品之前，保持力变更单元使保持力变弱，以使作业员容易接收成形品。本专利技术的注射成形系统具有：注射成形机，其包括金属模具，在该金属模具中成形成形品；成形品搬运装置，其将所述成形品从所述金属模具取出，并进行搬运，所述成形品搬运装置与作业员共有区域，进行协作作业，该注射成形系统还具有：保持力变更单元，其使所述成形品搬运装置的保持成形品的保持力变更；接近检测单元，其对接近所述成形品搬运装置的成形品保持部的物体进行检测，在所述接近检测单元检测出物体的接近的情况下，所述保持力变更单元使所述保持力下降到预定保持力以下。由此，能够在作业员的手等接近成形品保持部后，保持力变更单元使保持力降低，作业员容易接收成形品。所述接近检测单元也可以是人感传感器。所述成形品搬运装置也可以是机器人。也可以是，注射成形系统还具有：检测作业员的位置的作业员位置检测单元，所述成形品搬运装置将成形品搬运到所述作业员位置检测单元检测出的所述作业员的成形品接收作业位置。所述作业员位置检测单元也可以是人感传感器。由此，能够利用作业员位置检测单元检测作业员位置，因此即使作业员不在特定的位置，也能够将成形品搬运到由作业员位置检测单元检测出的作业员的位置。也可以是，注射成形系统还具有对作业员进行认证的认证单元，在该认证单元对预先登记的作业员进行了认证后，将成形品搬运到作业员的位置。由此，通过设定为仅在由对作业员进行认证的认证单元对预先登记的特定的作业员进行了认证的情况下搬运成形品，能够设定为没有登记的作业员无法接收成形品。也可以是，在检测出从所述成形品搬运装置卸下了成形品后，使所述成形品搬运装置向成形品取出前的待机位置移动。由此，作业员接收成形品后，即使不进行特别的操作，成形品搬运装置也能够自动返回批量成形中的通常的待机位置。也可以是，注射成形系统具有成形品取出模式和由作业员对成形品进行检查的成形品接收模式，在所述成形品取出模式有效的情况下，所述成形品搬运装置进行通常的批量成形时的成形品取出及搬运动作，在所述成形品接收模式有效的情况下，所述成形品搬运装置在取出成形品后，将成形品搬运到作业员接收成形品的预定位置。由此，具有成形品取出模式和由作业员对成形品进行检查的成形品接收模式，能够仅在需要进行成形品的检查的情况下切换为成形品接收模式，作业员接收成形品。另外，此时，能够适当地切换成形品取出模式和成形品接收模式，因此不必使连续成形停止。根据本专利技术，能够提供一种不使构成注射成形系统的区域扩大，作业员就能够容易地取出成形品而进行检查的注射成形系统。附图说明从参照附图进行的以下实施例的说明能够了解本专利技术的上述说明及其他目的、特征。这些附图中：图1是表示本专利技术的实施方式的注射成形系统的图。图2是表示本专利技术的实施方式的注射成形系统的图。图3是表示本专利技术的实施方式的注射成形系统的图。图4是表示本专利技术的实施方式的注射成形系统的图。图5是表示本专利技术的实施方式的注射成形系统的图。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示本实施方式的注射成形系统的图，注射成形机10具备：由协作机器人构成的成形品搬运装置20。注射成形机10是与以往公知的注射成形机同样的结构，在将金属模具12合模后的状态下利用注射装置向金属模具12内注射树脂，从而成形成形品14。成形品搬运装置20与注射成形机10相邻地配置，在前端部具有机械手22而能够把持成形品14，能够把持成形后的成形品14并进行搬运。另外，机械手22具有未图示的力传感器，力传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种注射成形系统，具有：具备金属模具并在该金属模具中成形成形品的注射成形机；以及将所述成形品从所述金属模具取出并搬运的成形品搬运装置，所述成形品搬运装置与作业员共有区域而进行协作作业，其特征在于，该注射成形系统还具备：保持力变更单元，其使所述成形品搬运装置的保持成形品的保持力变更；以及外部负荷检测单元，其检测从外部施加于所述成形品搬运装置保持的成形品的负荷，在所述成形品搬运装置将成形品搬运到作业员的作业区域，且所述外部负荷检测单元检测出预定以上的负荷的情况下，所述保持力变更单元使所述保持力下降到预定保持力以下。

【技术特征摘要】
2015.08.31 JP 2015-1704871.一种注射成形系统，具有：具备金属模具并在该金属模具中成形成形品的注射成形机；以及将所述成形品从所述金属模具取出并搬运的成形品搬运装置，所述成形品搬运装置与作业员共有区域而进行协作作业，其特征在于，该注射成形系统还具备：保持力变更单元，其使所述成形品搬运装置的保持成形品的保持力变更；以及外部负荷检测单元，其检测从外部施加于所述成形品搬运装置保持的成形品的负荷，在所述成形品搬运装置将成形品搬运到作业员的作业区域，且所述外部负荷检测单元检测出预定以上的负荷的情况下，所述保持力变更单元使所述保持力下降到预定保持力以下。2.一种注射成形系统，具有：具备金属模具并在该金属模具中成形成形品的注射成形机；将所述成形品从所述金属模具取出并搬运的成形品搬运装置，所述成形品搬运装置与作业员共有区域而进行协作作业，其特征在于，该注射成形系统还具备：保持力变更单元，其使所述成形品搬运装置的保持成形品的保持力变更，在所述成形品搬运装置保持成形品起移动了预定距离或者预定时间的情况下，所述保持力变更单元使所述保持力下降到预定保持力以下。3.一种注射成形系统，具有：具备金属模具并在该金属模具中成形成形品的注射成形机；将所述成形品从所述金属模具取出并搬运的成形品搬运装置，所述成形品搬运装置与作业员共有区域而进行协同作业，其特征在于，该注射成形系统还具备：保持力变更单元，其使所述成形品搬运装置的保持成形品的保持力变更；以及接近检测单元，其检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：白石亘，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP