通过多个示教装置操作机器人的机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种通过多个示教装置操作机器人的机器人系统。当第一示教装置与机器人控制装置内的能动任务部进行通信时，从第二示教装置向机器人控制装置发送与能动任务部的连接请求。此时，机器人控制装置使第一示教装置停止执行能动任务，在第二示教装置和机器人控制装置的能动任务部之间确立能够执行能动任务的通信。

A robot system for operating a robot by means of a plurality of teaching devices

The present invention relates to a robot system that operates a robot by means of a plurality of teaching devices. When the first teach device communicates with the dynamic task part within the robot control device, a connection request from the second teaching device is sent to the robot control device and the dynamic task part. At this time, the robot control device stops the first teaching device from executing the dynamic task, and establishes the communication capable of executing the dynamic task between the second teaching device and the dynamic task part of the robot control device.

【技术实现步骤摘要】
通过多个示教装置操作机器人的机器人系统
本专利技术涉及一种机器人控制装置和示教装置能够相互通信地连接的机器人系统。
技术介绍
在机器人系统中，在控制机器人的机器人控制装置中附有示教装置。在通过操作者使机器人实际地动作，并将该动作记录在机器人控制装置中时使用示教装置。另外，一般示教装置和机器人装置通过网络或电缆等通信介质而相互连接。在这样的机器人系统中，在根据示教装置执行机器人控制装置内的能动任务的情况下，需要仅通过一台示教装置来执行该能动任务。作为这种现有技术，有专利第5011474号公报中公开的机器人系统。即，专利第5011474号公报中公开以下一种机器人系统，其中，在至少两个示教装置中的一个示教装置与机器人控制装置通信而执行机器人控制装置内的能动任务的情况下，防止从另一个示教装置向机器人控制装置进行以执行能动任务为目的的通信。另外，上述“能动任务”是指点动(JOG)操作机器人或运行动作程序，而实际进行使机器人动作的处理的任务。但是，在专利第5011474号公报中公开的机器人系统中，当代替一个示教装置而由另一个示教装置执行机器人控制装置内的能动任务时，操作者需要确认一个示教装置没有执行能动任务。并且，当一个示教装置执行机器人控制装置内的能动任务时，在从另一个示教装置开始以执行能动任务为目的的通信之前，操作者需要切断从一个示教装置向机器人控制装置的以执行能动任务为目的的通信。这些操作需要操作者充分地了解机器人控制装置内部的结构，因此对操作者来说不是简单的。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人系统，能够使对某个机器人控制装置内的能够执行能动任务的至少两个示教装置进行切换的操作简易化，并提高工作的效率。根据本专利技术的第一方式，提供一种机器人系统，其具备：控制机器人的至少一个机器人控制装置、能够经由通信介质与该机器人控制装置连接的至少两个示教装置，机器人控制装置具备执行能动任务的能动任务部，在当至少两个示教装置中的一个示教装置与机器人控制装置内的能动任务部进行通信时，从至少两个示教装置中的另一个示教装置向机器人控制装置发送与能动任务部的连接请求的情况下，机器人控制装置使一个示教装置的能动任务的执行停止，并在另一个示教装置和机器人控制装置的能动任务部之间确立能够执行能动任务的通信。根据本专利技术的第二方式，提供一种机器人系统，在第一方式的机器人系统中，机器人控制装置还具有执行被动任务的被动任务部，机器人控制装置使一个示教装置停止执行能动任务，不仅在另一个示教装置和机器人控制装置的能动任务部之间确立能够执行能动任务的通信，并且在一个示教装置和机器人控制装置的被动任务部之间确立能够执行被动任务的通信。根据本专利技术的第三方式，提供一种机器人系统，第一方式或第二方式的机器人系统中，机器人控制装置为了使一个示教装置停止执行能动任务，在维持与一个示教装置的通信的同时从一个示教装置剥夺执行能动任务的权限，或者切断与一个示教装置的通信，或者将从一个示教装置登录到能动任务部的状态切换为注销状态。根据本专利技术的第四方式，提供一种机器人系统，被构成为，在第一方式或第二方式的机器人系统中，在当一个示教装置与机器人控制装置内的能动任务部进行通信时，从另一个示教装置向机器人控制装置发送与能动任务部的连接请求的情况下，能够从机器人控制装置或各个示教装置选择是否许可上述连接请求。附图说明通过附图所示的本专利技术典型的实施方式的详细说明，能够更加明确本专利技术的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点。图1A是表示第一实施方式的机器人系统的概念性结构的图，是表示第一示教装置与机器人控制装置通信连接的状态的图。图1B是表示第一实施方式的机器人系统的概念性结构的图，是表示第二示教装置与机器人控制装置通信连接的状态的图。图2A是表示第二实施方式的机器人系统的概念性结构的图，是表示第一示教装置与机器人控制装置通信连接的状态的图。图2B是表示第二实施方式的机器人系统的概念性结构的图，是表示第二示教装置与机器人控制装置通信连接的状态的图。图3是表示第三实施方式的机器人系统的概念性结构的图。图4是表示在第三实施方式的机器人系统中，将第一示教装置或第二示教装置与机器人控制装置通信连接时的控制流程的一例的流程图。具体实施方式接着，参照附图说明本专利技术的实施方式。在以下的附图中，对相同部件赋予相同的参照标记。并且，在不同的附图中标注相同的参照标记表示是具有相同功能的结构要素。另外，为了容易理解本专利技术，适当变更这些附图的比例尺。(第一实施方式)图1A以及图1B是表示第一实施方式的机器人系统10的概念性结构的图。机器人系统10具备：控制机器人11的机器人控制装置12、能够与机器人控制装置12连接的两个示教装置13A和13B。另外，本专利技术不限于图示的机器人11、机器人控制装置12以及示教装置13A和13B的各自的台数。本专利技术具备至少一个机器人11、控制至少一个机器人11的至少一个机器人控制装置12、以及至少两个示教装置13A和13B即可。机器人11例如是垂直多关节型机械手。示教装置13A、13B是通过手动驱动机器人11的各轴所具备的电动机(未图示)的示教盒(示教板，TeachingPendant)。另外，机器人控制装置12具有保持能动任务并通过来自示教装置13A、13B的指令来执行能动任务的能动任务部14。“能动任务”是指点动(JOG)操作机器人11、或运行动作程序的任务。进而，机器人控制装置12与示教装置13A、13B的每一个经由通信介质即电缆15或网络16而相互连接。网络16是以太网(注册商标)、无线LAN等。图1A特别表示第一示教装置13A经由电缆15与机器人控制装置12通信连接的状态。在该状态中，第一示教装置13A能够与机器人控制装置12内的能动任务部14通信，由第一示教装置13A执行能动任务。另一方面，图1B表示第二示教装置13B经由网络16与机器人控制装置12通信连接的状态。在该状态中，第二示教装置13B能够与机器人控制装置12内的能动任务部14进行通信，由第二示教装置13B执行能动任务。在本申请中，至少两个示教装置13A、13B中的仅一个示教装置与机器人控制装置12内的能动任务部14通信。以下详细描述这点。如图1A所示，设第一示教装置13A经由电缆15与机器人控制装置12内的能动任务部14进行以执行能动任务为目的的通信C1。此时，从第二示教装置13B到机器人控制装置12内的能动任务部14的通信被切断。并且，在从第二示教装置13B经由网络16向机器人控制装置12发送与能动任务部14的连接请求的情况下，机器人控制装置12使第一示教装置13A的能动任务的执行停止。作为使能动任务的执行停止的方法，考虑例如在维持第一示教装置13A和机器人控制装置12的通信的同时从第一示教装置13A剥夺执行能动任务的权限、或者，切断第一示教装置13A和机器人控制装置12的通信。还考虑使从第一示教装置13A向能动任务部14的登录状态注销，从而执行以及停止能动任务的方法。即，在执行能动任务时，进行从各示教装置13A、13B向机器人控制装置12的能动任务部14的登录。并且，在停止执行能动任务时，优选将机器人控制装置12从登录状态强制地切换为注销状态。本实施方式的情况下，如上所述当从第二示教装置13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，具备控制机器人的至少一个机器人控制装置，和能够经由通信介质与上述机器人控制装置连接的至少两个示教装置，其特征在于，上述机器人控制装置具备执行能动任务的能动任务部，在当上述至少两个示教装置中的一个示教装置与上述机器人控制装置内的上述能动任务部进行通信时，从上述至少两个示教装置中的另一个示教装置向上述机器人控制装置发送了与上述能动任务部的连接请求的情况下，上述机器人控制装置使上述一个示教装置的能动任务的执行停止，并使上述另一个示教装置和上述机器人控制装置的上述能动任务部之间确立能够执行能动任务的通信。

【技术特征摘要】
2015.08.27 JP 2015-1679601.一种机器人系统，具备控制机器人的至少一个机器人控制装置，和能够经由通信介质与上述机器人控制装置连接的至少两个示教装置，其特征在于，上述机器人控制装置具备执行能动任务的能动任务部，在当上述至少两个示教装置中的一个示教装置与上述机器人控制装置内的上述能动任务部进行通信时，从上述至少两个示教装置中的另一个示教装置向上述机器人控制装置发送了与上述能动任务部的连接请求的情况下，上述机器人控制装置使上述一个示教装置的能动任务的执行停止，并使上述另一个示教装置和上述机器人控制装置的上述能动任务部之间确立能够执行能动任务的通信。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，上述机器人控制装置还具有执行被动任务的被动任务部，上述机器人控制装置使上述一个示教装置的能动任...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田启太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP