时序控制编程装置、时序控制编程方法以及作业系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供时序控制编程装置、时序控制编程方法以及作业系统。该装置生成用于时序控制的控制程序。时序控制编程装置具备：存储部，其存储多种既定梯形图，该多种既定梯形图通过梯形图逻辑分别记述了与作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令；选择输入部，其接受从多种既定梯形图中选择多个所希望的既定梯形图的选择输入；以及程序生成部，其按照选择输入从存储部中提取出多个所希望的既定梯形图，对提取出的多个所希望的既定梯形图进行组合，变换为用于使作业系统执行预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成控制程序。

Time sequence control programming device, timing control programming method, and operation system

The present invention provides a sequence control programming device, a timing control programming method, and an operating system. The device generates a control program for timing control. Sequential control programming device includes: storage, storage of various fixed ladder, the ladder through a variety of fixed ladder logic are described respectively with various operating systems perform scheduled job instructions associated with multiple instruction; select input, accept the choose from a variety of established ladder select input multiple desired the fixed ladder diagram and program; generating unit in accordance with the selection of input extracted a number of desired fixed ladder from the storage section, the combination of a plurality of desired fixed ladder diagram to extract, transform to corresponding ladder diagram of 1 systems to make the operating system performs a predetermined operation, thus generation control program.

【技术实现步骤摘要】
时序控制编程装置、时序控制编程方法以及作业系统
本专利技术涉及一种生成用于时序控制的控制程序的时序控制编程装置以及时序控制编程方法。此外，本专利技术涉及具备时序控制编程装置的作业系统。
技术介绍
包括相互协作的机器人和作业设备(例如，末端执行器、加工机、搬运装置等)的作业系统可以具有多种多样的结构。一般，也可以根据机器人和作业设备的种类、台数等的变更重新设计已设计好的作业系统的结构。作业系统的设计包括生成用于对机器人、作业设备进行时序控制的控制程序的行为。通常，用于时序控制的控制程序通过作为梯形图逻辑而已知的特殊的表述方式来表述各种指令、参数，为了生成控制程序要求与使用梯形图逻辑的编程有关的知识和熟练度。此外，将控制程序存储在综合控制作业系统的PLC(可编程逻辑控制器)、控制机器人的机器人控制器等各种控制器的存储器中，但在改写了控制程序时，还将改写后的新的控制程序追加存储到存储器中，因此有时需要大容量的存储器或对各种控制器的运算处理产生影响。例如，在日本特开2008-264928号公报(JP2008-264928A)中，作为工业机器人的初始设定方法公开了如下的方法：生成包含使与工业机器人连接的多个周边设备进行一连串的动作的动作程序的梯形图程序，针对该梯形图程序，通过触摸板的输入开关选择并输入是否使各个周边设备动作，由此生成与实际的作业要求对应的控制程序。
技术实现思路
在生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序的技术中，希望能够容易进行与作业系统的多种多样的结构对应的控制程序的生成和替换、以及能够避免作业系统的控制器的存储器的大容量化或存储数据的增加对运算处理的影响。本专利技术的一种方式，提供一种时序控制编程装置，生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，该时序控制编程装置具备：存储部，其存储通过梯形图逻辑分别记述了与作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图；选择输入部，其接受从多种既定梯形图中选择多个所希望的既定梯形图的选择输入；以及程序生成部，其按照选择输入从存储部中提取出多个所希望的既定梯形图，对提取出的多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使作业系统执行预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成控制程序。本专利技术的另一方式，提供一种作业系统，具备：上述的时序控制编程装置，机器人；与机器人协作的作业设备；以及控制器，其按照由时序控制编程装置生成的控制程序，控制机器人和作业设备中的至少一方。本专利技术的又一方式，提供一种时序控制编程方法，生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，其中，准备通过梯形图逻辑分别记述了与作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图；从多种既定梯形图中提取出多个所希望的既定梯形图；以及对提取出的多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使作业系统执行预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成控制程序。根据一种方式的时序控制编程装置，程序生成部从预先存储于存储部的多种既定梯形图中，按照选择输入部接受的选择输入，提取出多个所希望的既定梯形图，对这些提取出的既定梯形图进行组合而变换为1个系统对应梯形图，由此生成控制程序，因此能够容易进行与作业系统的多种多样的结构对应的控制程序的生成和替换。此外，只要向作业系统提供与现实的作业系统的结构对应的控制程序即可，因此能够避免作业系统具有的控制器的存储器的大容量化或存储数据的增加对运算处理的影响。根据另一方式的作业系统，系统设计者仅通过进行所希望的既定梯形图的选择输入，并且重新进行针对选择出的既定梯形图的参数输入，就能够生成或改写控制程序以便与现实的作业系统对应。并且，根据又一方式的时序控制编程方法，能够实现与时序控制编程装置的上述效果相同的效果。附图说明通过与附图相关的以下的实施方式的说明，使本专利技术的目的、特征以及优点变得更加明确。附图中：图1是表示第1实施方式的时序控制编程装置的结构的功能框图。图2是表示第2实施方式的时序控制编程装置的结构的功能框图。图3是示意性地表示一实施方式的作业系统的结构的图。图4是表示在时序控制编程装置中使用的选择表的一例的图。图5是表示在时序控制编程装置中使用的设定表的一例的图。图6是表示在图4的选择表中选择出的既定梯形图的文件夹群的一例的图。图7是表示收纳在图6的1个文件夹中的既定梯形图的图。图8是在参数设定后的状态下表示图6的文件夹群的图。图9是表示收纳在图8的1个文件夹中的既定梯形图的图。图10是表示对图8的文件夹群所具有的多个既定梯形图进行变换而得的1个系统对应梯形图的图。图11是表示第3实施方式的时序控制编程装置的结构的功能框图。图12是表示一实施方式的时序控制编程方法的流程图。图13是表示梯形图转换算法的一例的流程图。图14是在图13的梯形图转换算法中使用的梯形图编辑用画面的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在全部附图中，向对应的构成要素赋予共同的参照符号。图1是表示第1实施方式的时序控制编程装置10的结构的功能框图。时序控制编程装置10生成用于对包含机器人12的作业系统14进行时序控制的控制程序P。时序控制编程装置10具备：存储部16，其存储通过梯形图逻辑分开记述与作业系统14执行的预定作业相关联的多种指令中的各个指令而得的多种既定梯形图Lg；选择输入部18，其接受从多种既定梯形图Lg中选择多个所希望的既定梯形图Lg的选择输入；程序生成部20，其按照选择输入从存储部16中提取出多个所希望的既定梯形图Lg，对所提取出的多个所希望的既定梯形图Lg进行组合，转换为用于使作业系统14执行预定作业的1个系统对应梯形图Ls，由此生成控制程序P。时序控制编程装置10例如由个人计算机等与用于控制作业系统14的控制器22不同的运算处理装置构成。作业系统14至少包括相互协作的机器人12和作业设备(例如，末端执行器、加工机、搬运装置等)24，可以具有与想要执行的作业对应的各种各样的结构。控制器22包括综合控制作业系统14的PLC(可编程逻辑控制器)、控制机器人12的机器人控制器等各种控制器。作业系统14的设计者根据作业内容决定机器人12、作业设备24的种类、台数等，并且为了对机器人12、作业设备24进行时序控制而准备向控制器22提供的控制程序P。时序控制编程装置10以往一般是辅助作业系统的设计者全部进行的控制程序的生成的装置。在存储部16中，在设计作业系统14之前，预先存储有多种既定梯形图Lg。这些既定梯形图Lg是通过梯形图逻辑分别记述了假定作业系统14为了执行预定作业(例如加工机进行的工件加工)所需要的多种指令(例如，向机器人或加工机的动作指令)中的各个指令的图。各个既定梯形图Lg可以构成控制程序P的一部分，但仅用1个既定梯形图Lg无法完成1个周期的作业。另外，在既定梯形图Lg中，除了指令外，还可以预先记述用于与现实的作业系统14的结构对应地对该指令进行具体化的各种参数。或者，在既定梯形图Lg中可以不记述参数，而在系统设计阶段根据需要对各个既定梯形图Lg追记参数。存储于存储部16的多种既定梯形图Lg是作业系统14的设计者根据想要在作业系统14中执行的作业内容而准备的，能够作为一组梯形图包而存储在存储部16中。梯形图包中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种时序控制编程装置，生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，其特征在于，该时序控制编程装置具备：存储部，其存储通过梯形图逻辑分别记述了与上述作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图；选择输入部，其接受从上述多种既定梯形图中选择多个所希望的既定梯形图的选择输入；以及程序生成部，其按照上述选择输入从上述存储部中提取出上述多个所希望的既定梯形图，对提取出的上述多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使上述作业系统执行上述预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成上述控制程序。

【技术特征摘要】
2015.11.17 JP 2015-2249631.一种时序控制编程装置，生成用于对包含机器人的作业系统进行时序控制的控制程序，其特征在于，该时序控制编程装置具备：存储部，其存储通过梯形图逻辑分别记述了与上述作业系统执行的预定作业相关联的多种指令中的各种指令的多种既定梯形图；选择输入部，其接受从上述多种既定梯形图中选择多个所希望的既定梯形图的选择输入；以及程序生成部，其按照上述选择输入从上述存储部中提取出上述多个所希望的既定梯形图，对提取出的上述多个所希望的既定梯形图进行组合来变换为用于使上述作业系统执行上述预定作业的1个系统对应梯形图，由此生成上述控制程序。2.根据权利要求1所述的时序控制编程装置，其特征在于，上述存储部，能够对预先存储的上述多种既定梯形图追加存储新的既定梯形图，上述新的既定梯形图通过梯形图逻辑记述与上述多种指令不同，且与上述预定作业相关联的新的指令，上述选择输入部接受从上述多种既定梯形图和上述新的既定梯形图中选择上述多个所希望的既定梯形图的选择输入。3.根据权利要求1或2所述的时序控制编程装置，其特征在于，该时序控制编程装置还具备：参数输入部，其接受根据需要对存储于上述存储部中的上述多种既定梯形图中的各种既定梯形图设定参数的参数输入，上述程序生成部，按照上述参数输入对从上述存储部提取出的上述多个所希望的既定梯形图追记上述参数，并将追记了上述参数的上述多个所希望的既定梯形图变换为上述1个系统对应梯形图。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：下田泰之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP