【技术实现步骤摘要】
悬挂式气动平衡移载机械手
本技术涉及机械手领域,具体是提供一种悬挂式气动平衡移载机械手。
技术介绍
在工业流水线生产中,流水线以一定的生产节拍运行,各工位布置于流水线两侧,工人在各工位对工件进行搬运操作与组装。对于较大重量的工件,手工的搬运操作与组装劳动强度大,生产效率低,且不安全因素多。现代生产中一般采用人工操作机械手来完成,这就要求机械手操作方便、结构强度好、夹持可靠、可平衡所夹工件重量,使工人在有限的空间内用很小的力将工件移载至任一位置进行定位装配。现有机械手未能很好的满足这些要求。
技术实现思路
本技术目的是提供一种悬挂式气动平衡移载机械手。本技术所采用的技术方案是:一种悬挂式气动平衡移载机械手,包括轨道系统、运行小车、机械臂、气动夹具、气控系统;所述轨道系统与运行小车滚动连接,轨道系统包括吊梁,该吊梁上设有多个悬挂件,该悬挂件底部与吊轨固接;所述运行小车包括H形小车架,该小车架通过四个滑车与吊轨连接;该小车架横梁上焊接有连接板;滑车与吊梁滚动配合连接;该小车架横梁外侧铰接有自动运行气缸,该自动运行气缸输出端与支撑摇臂连接;支撑摇臂两端与小车架的连接耳轴接;运行电机固接在支撑摇臂上;支撑摇臂前端贯穿设有驱动轴,驱动轴两端部轴接有运行轮;运行电机输出端经链轮减速机构、驱动轴驱动运行轮沿轨道自动或手动行走运行;所述机械臂一端固定安装在运行小车上,另一端与气动夹具连接。机械臂包括第一回转组件,该第一回转组件与小车架横梁上的连接板固接;第一回转组件上设有制动器;第一回转组件通过法兰与气缸座固接,气缸座通过储气缸与臂架螺栓固接;该臂架与主臂、副臂轴接;气缸座通过主气 ...
【技术保护点】
一种悬挂式气动平衡移载机械手,其特征在于:包括:轨道系统(1)、运行小车(2)、机械臂(4)、气动夹具(5)、气控系统(3);所述轨道系统(1)与运行小车(2)滚动连接,运行小车(2)通过机械臂(4)与气动夹具(5)连接;轨道系统(1)包括吊梁(6),该吊梁(6)为工字钢,该吊梁(6)上设有多个悬挂件(7),该悬挂件(7)底部与吊轨(8)固接;所述运行小车(2)包括H形小车架(9),该小车架(9)通过四个滑车(10)与吊轨(8)连接;该小车架(9)横梁上焊接有连接板;滑车(10)与吊梁(6)滚动配合连接;该小车架(9)横梁外侧铰接有自动运行气缸(11),该自动运行气缸(11)气压杆输出端与支撑摇臂(13)连接;方框形支撑摇臂(13)两端与小车架(9)的连接耳轴接;运行电机(12)固接在支撑摇臂(13)上;支撑摇臂(13)前端贯穿设有驱动轴(48),驱动轴(48)两端轴接有运行轮(14);运行电机(12)输出端经链轮减速机构(15)、驱动轴(48)驱动运行轮(14)回转行走;所述机械臂(4)包括第一回转组件(16),该第一回转组件(16)通过螺栓与小车架(9)横梁上的连接板固接;该第一回 ...
【技术特征摘要】
1.一种悬挂式气动平衡移载机械手,其特征在于:包括:轨道系统(1)、运行小车(2)、机械臂(4)、气动夹具(5)、气控系统(3);所述轨道系统(1)与运行小车(2)滚动连接,运行小车(2)通过机械臂(4)与气动夹具(5)连接;轨道系统(1)包括吊梁(6),该吊梁(6)为工字钢,该吊梁(6)上设有多个悬挂件(7),该悬挂件(7)底部与吊轨(8)固接;所述运行小车(2)包括H形小车架(9),该小车架(9)通过四个滑车(10)与吊轨(8)连接;该小车架(9)横梁上焊接有连接板;滑车(10)与吊梁(6)滚动配合连接;该小车架(9)横梁外侧铰接有自动运行气缸(11),该自动运行气缸(11)气压杆输出端与支撑摇臂(13)连接;方框形支撑摇臂(13)两端与小车架(9)的连接耳轴接;运行电机(12)固接在支撑摇臂(13)上;支撑摇臂(13)前端贯穿设有驱动轴(48),驱动轴(48)两端轴接有运行轮(14);运行电机(12)输出端经链轮减速机构(15)、驱动轴(48)驱动运行轮(14)回转行走;所述机械臂(4)包括第一回转组件(16),该第一回转组件(16)通过螺栓与小车架(9)横梁上的连接板固接;该第一回转组件(16)上设有制动器(22);该第一回转组件(16)通过法兰与气缸座(17)固接,气缸座(17)通过储气缸(27)与臂架(18)螺栓固接;该臂架(18)与主臂(19)、副臂(20)轴接;气缸座(17)通过主气缸(25)与主臂(19)末端轴接;所述主臂(19)、副臂(20)与第二回转组件(21)轴接;第二回转组件(21)上也设有制动器(22);该第二回转组件(21)通过法兰与L形前臂(23)固接;前臂(23)与第三回转组件(24)固接;第三回转组件(24)上也设有制动器(22);气动夹具(5)包括气动箱(44),该气动箱(44)上固接有把手(28),把手(28)上端法兰与第三回转组件(24)固接;气动箱(44)前端接有气动夹(29),后...
【专利技术属性】
技术研发人员:史博,肖冰,傅振洲,杨佳,吴超凡,
申请(专利权)人:渤海大学,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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