叉车机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种叉车机器人，包括若干个车轮，车轮由驱动电机驱动；在车轮上设有一底盘，在底盘后端分别设置若干个抬叉固定支撑杆，每个抬叉固定支撑杆顶部均与一抬叉铰接；每个抬叉由一气缸驱动发生旋转，气缸一端固定在抬叉的前端，另一端与底盘铰接；上述驱动电机和气缸均与一控制器连接。本实用新型专利技术具有控制精确、改装灵活性高、结构简洁、制造成本低、维修简便等优点。

【技术实现步骤摘要】
叉车机器人
本技术涉及机器人研究领域，特别涉及一种叉车机器人。
技术介绍
目前叉车机器人大多是小型的工具型机器人。这类装置的缺点是结构复杂，成本高，维修需要专业人员。使用时可能需要经过专业培训，对于一些学习能力较差的人来说不方便。因此，需要提供一种结构简单，改装灵活性高，制造成本低，维修简便，便于使用的装置。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种叉车机器人，该机器人控制精确，改装灵活性高，结构简洁，制造成本低，维修简便。本技术的目的通过以下的技术方案实现：叉车机器人，包括若干个车轮，车轮由驱动电机驱动；在车轮上设有一底盘，在底盘后端分别设置若干个抬叉固定支撑杆，每个抬叉固定支撑杆顶部均与一抬叉铰接；抬叉由气缸驱动发生旋转，气缸一端固定在抬叉的前端，另一端与底盘铰接；上述驱动电机和气缸均与一控制器连接。优选的，所述叉车机器人包括4个车轮，包括两个前轮和两个后轮，4个车轮均分别由一个驱动电机驱动。从而可以控制机器人的行驶和转向。优选的，每个抬叉分别与一气缸连接，或者多个抬叉同时与同一个气缸连接。也就是说，每个抬叉分别由各自对应的气缸驱动发生旋转，或者多个抬叉同时由一个气缸驱动发生旋转。更进一步的，所述驱动电机采用直流电机。更进一步的，所述前轮和后轮之间设有若干个辅助轮。其不具有驱动能力，主要作用是当越过障碍物时，障碍物与辅助轮接触，辅助轮转动以大大地减小底盘与障碍物的摩擦，提高越过的成功率。更进一步的，所述前轮安装在底盘最前面的位置。从而使得前轮能最先触碰到前方的障碍物，这样前轮能产生向前和向上的力。优选的，所述车轮上设有防滑花纹。从而提高叉车机器人移动的防滑性能。优选的，所述控制器通过无线通信模块与遥控器连接。从而可以实现远程智能遥控。更进一步的，所述控制器采用单片机。优选的，所述抬叉固定支撑杆垂直于底盘上表面。优选的，所述控制器和气缸之间设有电磁阀。由单片机给出的信号来控制电磁阀，电磁阀控制气缸的动作。优选的，所述气缸与一气瓶相连，气瓶设置在底盘上，气瓶搭载空压机。从而解决了气压不够用的问题，气瓶大小按照需要来定制，气瓶为气缸动作提供动力。本技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：1、本技术使用气动系统，灵活性好，结构简单，故障率低。2、本技术在前轮和后轮之间设有若干个辅助轮，可以大大提高越过的成功率。3、本技术控制容易，维修简便，易于操作。附图说明图1是本实施例的立体图1。图2是本实施例的立体图2。图3是本实施例的立体图3。图4是本实施例的电路控制流程图。图中：1-抬叉；2-转轴；3-气缸；4-活动转轴；5-抬叉固定支撑杆；6-车轮；7-底盘；8-辅助轮；9-驱动电机。具体实施方式下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。实施例1参见图1、2、3，本实施例叉车机器人，实质为一个自动控制的叉车，外观呈车型，有四个车轮6和一个底盘7，底盘是整个叉车机器人的骨架，搭载叉车机器人的所有部件。底盘厚度要根据机身情况来定制。本实施例中，4个车轮均为驱动轮，前面两个前轮和后面两个后轮，分别由一个单独的驱动电机9驱动。车轮直径约13CM，具体尺寸可按照使用需要来更换，车轮上设有防滑花纹，因此具有防滑性能，同时车轮采用橡胶等具有一定弹性的材料制成，使运行更平稳。前轮安装在底盘7最前面的位置，使前轮能最先触碰到前方的障碍物，这样前轮能产生向前和向上的力。本实施例中驱动电机9采用直流电机，可以正反转，所以车子也可以支持正反转。四个车轮具有驱动能力，左边两个电机并联，右边两个电机并联，在要转弯时，通过控制左右两边的车轮制造转速差来实现。当然，在实际应用中，也可以在车轮处设置转向系统，转向系统是指当需要转弯时，前面的两个轮子能同时转向角度来转弯。此种方案可以是后轮驱动、前轮驱动，也可以是四驱。在底盘后端分别设置2个抬叉固定支撑杆5，抬叉固定支撑杆垂直于底盘上表面，安装在底盘后面约1/3的位置，每个抬叉固定支撑杆顶部均通过一活动转轴4与抬叉铰接。抬叉1向前伸展，可以控制向上抬起，动力来自两个16MM缸径的气缸3，气缸推出后，抬叉就会向上抬起，抬叉与气缸依靠可活动转轴2连接。按照使用需要来看，抬叉可以是两个或者多个，也可以在抬叉基础上安装铲形装置，形成铲车等的作用。气缸3的参数需要根据实际情况定制，气瓶气压越低，推力越小。车子需要搭载一个小型气瓶(图中未示出)，用于存储气体，按照使用情况来看，可以在车上搭载迷你型空压机(图中未示出)，当气瓶压力不足时空压机自动启动补充气压。前轮与后轮之间安装两个或多个辅助轮8，当卡到中间的时候有了辅助轮可减少摩擦力，大大提高了越过障碍物的成功率。参见图4，本实施例，整台装置使用遥控器进行远程操作，遥控器通过无线通信模块与控制器连接。该控制器可采用单片机。遥控器有3个通道，1、2通道控制电机，3通道控制气缸动作。通信模块输出PWM信号，控制器将信号分别发送到电机驱动器和电磁阀，从而对电机速度调节和气缸进行动作。上述实施例为本技术较佳的实施方式，但本技术的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本技术的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
叉车机器人，其特征在于，包括若干个车轮，车轮由驱动电机驱动；在车轮上设有一底盘，在底盘后端分别设置若干个抬叉固定支撑杆，每个抬叉固定支撑杆顶部均与一抬叉铰接；抬叉由气缸驱动发生旋转，气缸一端固定在抬叉的前端，另一端与底盘铰接；上述驱动电机和气缸均与一控制器连接。

【技术特征摘要】
1.叉车机器人，其特征在于，包括若干个车轮，车轮由驱动电机驱动；在车轮上设有一底盘，在底盘后端分别设置若干个抬叉固定支撑杆，每个抬叉固定支撑杆顶部均与一抬叉铰接；抬叉由气缸驱动发生旋转，气缸一端固定在抬叉的前端，另一端与底盘铰接；上述驱动电机和气缸均与一控制器连接。2.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人包括4个车轮，包括两个前轮和两个后轮，4个车轮均分别由一个驱动电机驱动；所述驱动电机采用直流电机。3.根据权利要求2所述的叉车机器人，其特征在于，所述前轮和后轮之间设有若干个辅助轮。4.根据权利要求2所述的叉车机器人，其特征在于，所述前轮安装在底...

【专利技术属性】
技术研发人员：方弄玉，廖向明，黄军辉，傅沈文，
申请(专利权)人：广东农工商职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44