智能跟拍方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能跟拍方法及装置，所述方法包括：利用采集模块采集目标对象的深度数据流，以及声源的音频信息；基于所述深度数据流，计算得到所述目标对象的骨骼数据流，所述骨骼数据流包括所述目标对象的两个以上部位的位置信息；根据所述音频信息，计算得到所述声源的位置信息；对所述骨骼数据流以及所述声源的位置信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第一执行指令；执行与所述第一执行指令相应的第一任务操作。

Intelligent following method and device

The invention discloses an intelligent filming method and device, the method includes: using the depth data acquisition module of the target object, and the sound source audio information; the depth data flow based on the calculated data of the skeletal object flow, the skeletal data stream includes the location information the target of more than two parts; according to the audio information, calculate the position information of the sound source; processing location information of the data stream and the skeleton of the sound source, and according to the first instruction execution results corresponding to the implementation of the corresponding task; the first and the first execution operation.

【技术实现步骤摘要】
智能跟拍方法及装置
本专利技术涉及跟拍技术，尤其涉及一种智能跟拍方法及装置。
技术介绍
体感技术是使人们可以很直接地使用肢体动作，与周边的装置或环境互动，而无需使用任何复杂的控制设备，便可让人们身临其境地与内容做互动的一种人机交互技术。Kinect是一种三维(3D，3Dimension)体感摄影机，他导入了即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能。Kinect彻底颠覆了游戏的单一操作，使人机互动的理念更加彻底的展现出来。Kinect比一般的摄像头更为智能。首先，他能够发射红外线，从而对整个房间进行立体定位。摄像头则可以借助红外线来识别人体的运动。除此之外，配合着Xbox360上的一些高端软件，便可以对人体的48个部位进行实时追踪。Kinect的精度非常好，对身体的动作捕捉非常准确，对不同的身体部位也辨认得很好。Kinect所采用的摄像头需要根据人的位置和距离进行准确定位。这样的人机互动技术使生活更加智能化，更贴近我们的生活，是未来的一个发展趋势。近年来，随着科学技术的不断发展，我们的生活也正在逐渐自动化、智能化。在军事、农业、娱乐、医疗、智能家居等领域，正在发生着重大的变革。像儿童教学监护、自主跟踪结算购物车、陪跑机器人等已经渗透到我们的生活中，为我们的生活带来了很多的便利。这些应用用到了Kinect融合图像深度和色彩信息，实现了目标检测和跟踪。此外，利用机械臂的控制，实现了一些功能性动作；用到了传感技术来感知周围的环境，当有异常时做出相应的处理。由此可以看出，这些先进的技术已经应用到我们的生活中，这些应用专用性很强，实用也具针对性。但一般都是针对某一部分人或者某一场景来实现一个功能，这样不但使得先进的技术资源不能得到充分利用，而且随着技术的不断成熟和发展，这种单一的功能或者场景已经不能满足人们的需求，更强大更智能的产品才是信息社会的主力军。现有的技术缺乏可控性，灵活性差；不够智能，应用场景单一；可扩展性差；可移动性差；成本高，造成了资源浪费。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种智能跟拍方法及装置。本专利技术实施例提供的智能跟拍方法包括：利用采集模块采集目标对象的深度数据流，以及声源的音频信息；基于所述深度数据流，计算得到所述目标对象的骨骼数据流，所述骨骼数据流包括所述目标对象的两个以上部位的位置信息；根据所述音频信息，计算得到所述声源的位置信息；对所述骨骼数据流以及所述声源的位置信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第一执行指令；执行与所述第一执行指令相应的第一任务操作。本专利技术实施例中，所述采集模块具有红外线检测仪；所述利用采集模块采集目标对象的深度数据流，包括：利用所述红外线检测仪获取所述目标对象反射的红外线；依据连续获取的红外线数据，得到所述目标对象的深度数据流；其中，所述深度数据流由连续的深度帧组成，每个深度帧均包括深度像素，所述深度像素包括所述目标对象的三维坐标信息。本专利技术实施例中，所述采集模块具有麦克风阵列；所述利用采集模块采集声源的音频信息，包括：利用所述麦克风阵列采集声源的音频信息。本专利技术实施例中，所述第一执行指令指示对所述采集模块的姿态位置进行调整；所述执行与所述第一指令相应的第一任务操作，包括：按照调整参数对所述采集模块的姿态位置进行相应调整，其中，所述调整参数依据所述执行指令进行确定。本专利技术实施例中，所述方法还包括：利用传感器采集环境信息；对所述环境信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第二执行指令；执行与所述第二执行指令相应的第二任务操作。本专利技术实施例中，所述传感器以及所述采集模块设置在移动平台上，所述移动平台上还设置有机械臂；所述第二执行指令指示对所述移动平台的位置进行移动，和/或对所述机械臂执行设置的动作；所述执行与所述第二执行指令相应的第二任务操作，包括：按照位置参数对所述移动平台进行相应的移动，和/或按照动作参数控制所述机械臂执行设置的动作。本专利技术实施例中，所述方法还包括：根据所述环境信息，进行路径规划并生成导航信息，所述导航信息包括所述位移动平台的位置参数。本专利技术实施例提供的智能跟拍装置包括：采集模块，用于采集目标对象的深度数据流，以及声源的音频信息；处理模块，用于基于所述深度数据流，计算得到所述目标对象的骨骼数据流，所述骨骼数据流包括所述目标对象的两个以上部位的位置信息；根据所述音频信息，计算得到所述声源的位置信息；对所述骨骼数据流以及所述声源的位置信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第一执行指令；执行模块，用于执行与所述第一执行指令相应的第一任务操作。本专利技术实施例中，所述采集模块具有红外线检测仪；所述红外线检测仪，用于获取所述目标对象反射的红外线；依据连续获取的红外线数据，得到所述目标对象的深度数据流；其中，所述深度数据流由连续的深度帧组成，每个深度帧均包括深度像素，所述深度像素包括所述目标对象的三维坐标信息。本专利技术实施例中，所述采集模块具有麦克风阵列；所述麦克风阵列，用于采集声源的音频信息。本专利技术实施例中，所述第一执行指令指示对所述采集模块的姿态位置进行调整；所述执行模块，还用于按照调整参数对所述采集模块的姿态位置进行相应调整，其中，所述调整参数依据所述执行指令进行确定。本专利技术实施例中，所述装置还包括：传感器，用于采集环境信息；所述处理模块，还用于对所述环境信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第二执行指令；所述执行模块，还用于执行与所述第二执行指令相应的第二任务操作。本专利技术实施例中，所述传感器以及所述采集模块设置在移动平台上，所述移动平台上还设置有机械臂；所述第二执行指令指示对所述移动平台的位置进行移动，和/或对所述机械臂执行设置的动作；所述执行模块，还用于按照位置参数对所述移动平台进行相应的移动，和/或按照动作参数控制所述机械臂执行设置的动作。本专利技术实施例中，所述装置还包括：导航模块，用于根据所述环境信息，进行路径规划并生成导航信息，所述导航信息包括所述位移动平台的位置参数。本专利技术实施例的技术方案中，利用采集模块采集目标对象的深度数据流，以及声源的音频信息；基于所述深度数据流，计算得到所述目标对象的骨骼数据流，所述骨骼数据流包括所述目标对象的两个以上部位的位置信息；根据所述音频信息，计算得到所述声源的位置信息；对所述骨骼数据流以及所述声源的位置信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第一执行指令；执行与所述第一执行指令相应的第一任务操作。可见，本专利技术实施例是在现有的监测技术上面的进一步发展，实现一种跟随人员进行可移动的实时跟踪监测的一种智能跟踪技术。通过先进的体感技术，进行人机互动，实现对人体位置的实时跟踪拍摄。通过先进的移动平台，实现躲避路障，智能导航，移动跟随，实现全方位的监控。通过对于机械臂的控制技术，实现一些动作指令，完成无人操作。通过传感技术与移动平台相结合，能够获取更多的环境信息，使该装置能够更好地综合获取的信息进行判断，与此同时，也实现了对环境因素的实时监测。本专利技术实施例的智能跟拍装置能够充分应用这些先进的技术，实现了多场景、多功能、多动作的选择方案，从而达到实现更多应用的效果，也使整个装置具有更强的扩展性，减少了资源的浪费。附图说明图1为本专利技术实施例的智能跟拍方法的流程示意图；图2为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能跟拍方法，其特征在于，所述方法包括：利用采集模块采集目标对象的深度数据流，以及声源的音频信息；基于所述深度数据流，计算得到所述目标对象的骨骼数据流，所述骨骼数据流包括所述目标对象的两个以上部位的位置信息；根据所述音频信息，计算得到所述声源的位置信息；对所述骨骼数据流以及所述声源的位置信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第一执行指令；执行与所述第一执行指令相应的第一任务操作。

【技术特征摘要】
1.一种智能跟拍方法，其特征在于，所述方法包括：利用采集模块采集目标对象的深度数据流，以及声源的音频信息；基于所述深度数据流，计算得到所述目标对象的骨骼数据流，所述骨骼数据流包括所述目标对象的两个以上部位的位置信息；根据所述音频信息，计算得到所述声源的位置信息；对所述骨骼数据流以及所述声源的位置信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第一执行指令；执行与所述第一执行指令相应的第一任务操作。2.根据权利要求1所述的智能跟拍方法，其特征在于，所述采集模块具有红外线检测仪；所述利用采集模块采集目标对象的深度数据流，包括：利用所述红外线检测仪获取所述目标对象反射的红外线；依据连续获取的红外线数据，得到所述目标对象的深度数据流；其中，所述深度数据流由连续的深度帧组成，每个深度帧均包括深度像素，所述深度像素包括所述目标对象的三维坐标信息。3.根据权利要求1所述的智能跟拍方法，其特征在于，所述采集模块具有麦克风阵列；所述利用采集模块采集声源的音频信息，包括：利用所述麦克风阵列采集声源的音频信息。4.根据权利要求1所述的智能跟拍方法，其特征在于，所述第一执行指令指示对所述采集模块的姿态位置进行调整；所述执行与所述第一指令相应的第一任务操作，包括：按照调整参数对所述采集模块的姿态位置进行相应调整，其中，所述调整参数依据所述执行指令进行确定。5.根据权利要求1-4任一所述的智能跟拍方法，其特征在于，所述方法还包括：利用传感器采集环境信息；对所述环境信息进行处理，并根据处理结果得到对应的第二执行指令；执行与所述第二执行指令相应的第二任务操作。6.根据权利要求5所述的智能跟拍方法，其特征在于，所述传感器以及所述采集模块设置在移动平台上，所述移动平台上还设置有机械臂；所述第二执行指令指示对所述移动平台的位置进行移动，和/或对所述机械臂执行设置的动作；所述执行与所述第二执行指令相应的第二任务操作，包括：按照位置参数对所述移动平台进行相应的移动，和/或按照动作参数控制所述机械臂执行设置的动作。7.根据权利要求6所述的智能跟拍方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述环境信息，进行路径规划并生成导航信息，所述导航信息包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱瑞平，
申请(专利权)人：中国移动通信集团公司，
类型：发明
国别省市：北京,11