The invention relates to a relative full pose detection device and an application thereof. The relative detection device of full posture, which comprises a fixed plate fixed plate and lint collector sensor; sensor fixed board is provided with a plurality of cable displacement sensor, lint collector is arranged on the fixed plate with cable displacement sensor is lint collector; the output cable is arranged between the wire type displacement sensor and thread collector. The total relative pose detection device, by means of the displacement transducer, by detecting the distance change between different planar objects, backstepping relative pose change; structure and detection principle is simple, high detection precision, simple implementation, and wide popularization value.
【技术实现步骤摘要】
一种相对全位姿检测装置及其应用
本专利技术涉及一种相对全位姿检测装置及其应用,属于相对全位姿检测的
技术介绍
相对位姿检测技术是指,通过相对位姿的实时监测确定两独立物体间的相对位置关系及相对姿态变化,以实现对物体未来位姿的控制。目前,位姿检测多用于机械手或机器人领域,多数是通过角度传感器、位移传感器判断具有关联性质物体各组成元件的相对位姿,也有一部分是借助激光、红外线、电磁式传感器通过判断两物体相对距离实现局部位姿信息监测。例如,中国专利CN105444687A公开了一种基于对视摄像测量和激光测距的相对位姿变化测量方法。该装置利用摄像测量和激光测距技术高精度、简单快速的优点,测量两个刚体之间的相对位姿变化。上述通过角度、位移传感器或者激光、红外线、电磁式传感器的检测方法,实施成本一般较高,且很难实现两物体的全位姿检测。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术提供一种相对全位姿检测装置。本专利技术还提供一种利用上述装置进行相对全位姿检测的方法。本专利技术的技术方案为:一种相对全位姿检测装置,包括传感器固定板和线头集结器固定板;传感器固定板上设置有多个拉线式位移传感器,线头集结器固定板上设置有与拉线式位移传感器相配合的线头集结器;拉线式位移传感器与线头集结器之间设置有输出拉线。优选的,所述拉线式位移传感器的个数至少为3个;多个拉线式位移传感器设置在传感器固定板的同一侧。优选的,线头集结器与拉线式位移传感器个数相同。优选的,拉线式位移传感器上设置有输出孔;线头集结器上设置有与所述输出孔相配合的线头进入孔;所述输出拉线从所述输出孔输出进入所述线头进入孔 ...
【技术保护点】
一种相对全位姿检测装置,其特征在于,包括传感器固定板和线头集结器固定板;传感器固定板上设置有多个拉线式位移传感器,线头集结器固定板上设置有与拉线式位移传感器相配合的线头集结器;拉线式位移传感器与线头集结器之间设置有输出拉线。
【技术特征摘要】
1.一种相对全位姿检测装置,其特征在于,包括传感器固定板和线头集结器固定板;传感器固定板上设置有多个拉线式位移传感器,线头集结器固定板上设置有与拉线式位移传感器相配合的线头集结器;拉线式位移传感器与线头集结器之间设置有输出拉线。2.根据权利要求1所述的相对全位姿检测装置,其特征在于,所述拉线式位移传感器的个数至少为3个;多个拉线式位移传感器设置在传感器固定板的同一侧。3.根据权利要求1所述的相对全位姿检测装置,其特征在于,线头集结器与拉线式位移传感器个数相同。4.根据权利要求1所述的相对全位姿检测装置,其特征在于,拉线式位移传感器上设置有输出孔;线头集结器上设置有与所述输出孔相配合的线头进入孔;所述输出拉线从所述输出孔输出进入所述线头进入孔。5.根据权利要求4所述的相对全位姿检测装置,其特征在于,所述输出孔和线头进入孔均为圆形孔,圆形孔的面积大于穿过它的所有输出拉线的截面积之和;所述拉线式位移传感器上的输出孔位于同一平面;所述线头集结器上的线头进入孔位于同一平面。6.根据权利要求1所述的相对全位姿检测装置,其特征在于,每个拉线式位移传感器输出的输出拉线的根数与拉线式位移传感器的个数相同;每个拉线式位移传感器通过输出拉线分别与每个线头集结器独立连接。7.根据权利要求6所述的相对全位姿检测装置,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:高魁东,曾庆良,张鑫,万丽荣,姜考,
申请(专利权)人:山东科技大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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