A system and method for providing lane change control in autonomous driving vehicles. The vehicle includes a navigation controller for vehicle route planning and vehicle follow the route from the navigation controller controller receives the information and to provide the steering, braking and throttle control to make the vehicle follow the route. Any one of the navigation controller and the vehicle controller may initiate a lane change control to move the vehicle from the lane to the adjacent lane. In response to a lane change request, the navigation controller provides route segments to the vehicle controller and lane changing partition, so that the vehicle controller can turn to an adjacent lane of the vehicle during the transform Lane area.
【技术实现步骤摘要】
用于自主的车道变换、经过和超越行为的有效数据流算法
本专利技术总体涉及一种用于为自主驾驶车辆提供车道变换操纵的系统和方法,更为特别地,涉及一种为自主驾驶车辆提供车道变换操纵的系统和方法,该车道变换操纵包括使用由车辆导航控制器提供的相邻车道位置信息以将车辆转向(steer)到所述相邻车道。
技术介绍
现代化车辆运行正变得更为自主,即车辆能够在较少驾驶员介入的情况下提供驾驶控制。巡航控制系统已在车辆上多年,其中车辆操作员能够设置特定的车辆速度并且在驾驶员不操作油门的情况下所述车辆将保持该速度。适合的巡航控制系统近来已在本领域中有了发展,其中,所述系统不仅保持了所设置的速度,而且在使用各种传感器(例如雷达,激光雷达和相机)在主题车辆前方检测到较慢移动车辆的情况下将自动使车辆减速。现代化车辆控制系统还可以包括自主停泊,其中所述车辆将自动提供转向控制以使车辆停泊,并且其中如果驾驶员做出影响车辆稳定性和车道对中能力的剧烈转向变换,所述控制系统将介入,其中所述车辆系统试图使车辆保持在车道中心附近。完全自主的车辆已经展现,其在模拟的城市交通中驾驶高达30mph,而同时遵守所有的道路规则。随着车辆系统的改进,他们将变得更为自主,以完全自主驾驶的车辆为目标。未来的车辆将很可能采用自主系统以变换车道、经过、离开交通、进入交通等。半自主车辆控制系统的示例包括美国专利申请序列号12/399,317(本文称作317),其于2009年3月6日提交,题为“用于自动车道对中/变换控制系统的基于模型的预示控制”,被让与本申请的受让人并通过参考引入本文,其揭示了一种系统和方法,系统和方法在自主 ...
【技术保护点】
一种用于在自主驾驶车辆中做出车道变换操纵的方法,所述方法包括:在车辆上提供导航控制器,所述导航控制器提供用于车辆遵循的规划路线;在车辆上提供车辆控制器,所述车辆控制器从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线;通过导航控制器发起车道变换操纵,以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道;通过车辆控制器发起车道变换操纵,以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道;以及响应于导航控制器发起的车道变换或车辆控制器发起的车道变换,将路线信息从导航控制器提供到车辆控制器,所述路线信息识别在相邻车道中的路径以使车辆控制器将车辆转向以做出车道变换操纵;其中,从所述导航控制器提供路线部段包括提供车道变换分区,所述车道变换分区识别车辆控制器必须在其中将车辆转向以做出车道变换操纵的区域。
【技术特征摘要】
2013.01.21 US 13/7462431.一种用于在自主驾驶车辆中做出车道变换操纵的方法,所述方法包括:在车辆上提供导航控制器,所述导航控制器提供用于车辆遵循的规划路线;在车辆上提供车辆控制器,所述车辆控制器从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线;通过导航控制器发起车道变换操纵,以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道;通过车辆控制器发起车道变换操纵,以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻的路面车道;以及响应于导航控制器发起的车道变换或车辆控制器发起的车道变换,将路线信息从导航控制器提供到车辆控制器,所述路线信息识别在相邻车道中的路径以使车辆控制器将车辆转向以做出车道变换操纵;其中,从所述导航控制器提供路线部段包括提供车道变换分区,所述车道变换分区识别车辆控制器必须在其中将车辆转向以做出车道变换操纵的区域。2.根据权利要求1所述的方法,其中,导航控制器发起的车道变换操纵是响应于驾驶员对于路线变换的请求。3.根据权利要求1所述的方法,其中,导航控制器发起的车道变换操纵是响应于通过导航控制器识别的交通条件。4.根据权利要求1所述的方法,其中,车辆控制器发起的车道变换操纵响应于车辆控制器识别到在所述车辆前方的物体。5.根据权利要求4所述的方法,其中,车辆控制器发起的车道变换操纵被提供以超越较慢的或停止的车辆。6.根据权利要求5所述的方法,其中,车辆控制器发起的车道变换操纵是双重的车道变换操纵。7.根据权利要求1所述的方法,还包括如果车辆控制器不能在车道变换分区内做出车道变换操纵,向导航控制器请求新的路线部段和新的车道变换分区。8.根据权利要求1所述的方法,其中,从导航控制器提供路线部段包括提供在相邻路面车道中的目标节点,所述目标节点识别车辆能够转向到的位置。9.一种在自主驾驶车辆中做出车道变换操纵的方法,所述方法包括:在车辆上提供导航控制器,所述导航控制器提供用于车辆行驶的规划路线;在车辆上提供车辆控制器,所述车辆控制器从导航控制器接收路线信息并提供转向、制动和油门控制以使车辆遵循所述路线;发起车道变换操纵以引起车辆从当前的路面车道行驶到相邻...
【专利技术属性】
技术研发人员:UP穆达利奇,M罗什,
申请(专利权)人:通用汽车环球科技运作有限责任公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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