The present invention provides a method for correcting parallax pixel segmentation based on binocular camera calibration for the image after the shooting, according to the brightness value of the image pixels, respectively super pixel block segmentation; the texture matching problem, the flat area of super pixel block mark unstable super pixel according to the block; parallax super pixel blocks more similar to the adjacent region more closely, to correct the instability of parallax super pixel block. The method for the expansion of local stereo algorithm prospects, super pixel segmentation based on adjacent pixel blocks according to the parallax super more similar regions more closely, to correct the error, the regional disparity map, generating speed, high accuracy.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种视差修正方法,特别是涉及一种适用于基于超像素分割的视差修正方法。
技术介绍
目前大部分立体匹配算法都包括四个步骤:(1)代价计算,(2)代价聚合,(3)视差计算和优化,(4)视差求精。总体来说,立体匹配算法可以分为两类:局部立体匹配算法和全局立体匹配算法。局部立体匹配算法利用一个窗口内的颜色或灰度信息来确定每个点的视差值。而全局立体匹配算法基于平滑性假设,并且利用能量最小化技术同时确定所有点的视差值。全局立体匹配算法利用图像的平滑项和数据项两项约束项求解整体能量的最小值。能够很好的解决低纹理区域的误匹配现象。全局立体匹配算法的代表有图割法、动态规划算法、置信度传播算法等。但是算法运算量大,不适合实时系统。局部立体匹配算法由于每个点仅仅依赖局部信息,通过计算匹配窗口内的总匹配代价,利用WTA策略找到最小的匹配代价,来确定视差。若采用固定的小尺寸窗口可以保留纹理和边缘信息,但视差图噪声比较大;而采用固定的大尺寸窗口可对局部的匹配进行平滑,在深度不连续区域产生前景膨胀效应,视差图模糊,边缘的效果很差。局部立体匹配算法的代表有像素差的绝对值(SAD)、自适应窗口算法、自适应权重算法等。虽然局部立体匹配算法精度不如全局立体匹配算法,但算法运算量小,适合实时系统。传统的局部视差修正方法:自适应权重算法利用局部自适应支持权重计算该中心像素和属于同一区域相邻的像素的概率。由于其复杂度取决于匹配窗口的大小,与窗口的大小成平方关系,自适应窗口速度慢,不能满足实时性的要求;固定窗口的立体匹配算法虽然运算速度快,但在低纹理区域处理效果不好,容易出现前景膨胀效应 ...
【技术保护点】
一种基于超像素分割的视差修正方法,其特征在于,针对校正后的双目相机拍摄的左右图像,根据像素亮度值,对左右图像分别进行超像素块分割;针对无纹理区域误匹配的问题,对平坦区域超像素块标记不稳定超像素块;根据相邻超像素块越相近的区域的视差越接近,来修正不稳定超像素块的视差。
【技术特征摘要】
1.一种基于超像素分割的视差修正方法,其特征在于,针对校正后的双目相机拍摄的左右图像,根据像素亮度值,对左右图像分别进行超像素块分割;针对无纹理区域误匹配的问题,对平坦区域超像素块标记不稳定超像素块;根据相邻超像素块越相近的区域的视差越接近,来修正不稳定超像素块的视差。2.根据权利要求1所述的基于超像素分割的视差修正方法,其特征在于,具体方法步骤为:S1、针对校正后的双目相机拍摄的左右图像,根据像素亮度值,对左右图像分别进行超像素块分割;S2、对超像素块分割后的输入图像的块分别计算梯度,将梯度和亮度作为计算视差的匹配代价;S3、以超像素块区域为匹配窗口,将各个像素点的匹配代价聚合作为聚合代价;以左图像为基准,在右图像中按照胜者为王的策略寻找最匹配的点,得到左视差图;以右图为基准,在左图像中按照胜者为王的策略寻找最匹配的点,得到右视差图;在将各个像素点的匹配代价聚合作为聚合代价并寻找最匹配的点的同时,计算超像素块的匹配可信度,如果可信度小于设定可信度阈值,则认为该超像素块稳定,视差计算可靠,否...
【专利技术属性】
技术研发人员:李宏亮,孙文龙,王久圣,廖伟军,罗旺,
申请(专利权)人:成都快眼科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川;51
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