The present invention provides a two-dimensional array of resistance improved fast readout circuit includes a controller, shared row and column lines, two-dimensional resistor array, the unit under test for standard resistance measurement circuit, and auxiliary measuring circuit, the two-dimensional resistor array including respectively as two orthogonal lines line and line and in accordance with the common resistance unit the distribution structure of two-dimensional arrays of M * N, each Lieti for resistor array controller for column driving signal, the measured measurement unit circuit for measuring the current column unit measured resistance value, auxiliary measurement circuit measuring the selected standard resistance value. Using this circuit can not only read a list of the resistance measured by two-dimensional resistor array value, also can effectively reduce the resistance of other units, in addition to the current controller of the measured resistance unit outside interference resistance and guide controller voltage variation on the measurement results of the two in the resistor array.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种改进的二维电阻阵列快速读出电路,属于电路
技术介绍
机器人触觉是机器人非视觉传感系统(触觉、力觉、滑觉、接近觉、热觉等)中最重要的一种,它可以测量物体表面的轮廓、纹理、硬度、粗糙度等对目标身份识别有重要价值的参数。触觉还可以为视觉等其他传感系统提供辅助信息,以提高机器人整体的环境感知能力。机器人触觉的研究起步较晚,触觉传感器的设计与制造技术尚不完善,与此相应触觉信息的处理方法也受到了忽视。国外从20世纪80年代初对触觉传感器及其信息处理方法开始了系统研究,我国在90年代也展开了研究工作。以往触觉信息的处理方法大多从信号降噪的角度出发,对触觉单元信息之间的关联性研究较少,而研究这种关联性的内在规律对触觉系统性能提高有着重要意义。阵列式传感技术作为一种高选择性、测试方法灵活、易于实现仪器微型化和集成化的分析技术,具有对大尺寸物体表面特性进行识别和检测的优点。阵列式传感器已取得了一系列的研究成果,但是在理论和技术仍有许多问题尚未解决,例如,阵列式传感器的阵列之间的交叉干扰、传感器的稳定性和重现性等问题都有待进一步解决。阻性传感阵列的分辨率是需要通过增加阵列中传感器的数量来提高的,当传感器阵列的规模增大,对所有元器件的信息采集和信号处理就变得困难。一般情况下,要对一个M×N规模的阵列传感器进行逐个检测,每个传感器有两个端口,共需要2×M×N根连接线。共用行线与列线的二维阵列可以降低器件互连的复杂性,但同时阵列网络的互串效应和多路选择器对检测精度带来了不确定性;将扫描控制器与电阻采样电路和多路选择器结合,虽然可以实现被测阻性传感器的单个 ...
【技术保护点】
一种改进的二维电阻阵列快速读出电路,包括控制器(1)、共用行线和列线的二维电阻阵列(2)、被测单元测量电路(3),所述二维电阻阵列(2)包括分别作为共用行线和共用列线的两组正交线路及按照M×N的二维结构分布的电阻阵列,阵列中的各个电阻单元一端连接相应的行线,另一端连接相应的列线,处于第i行、第j列的电阻单元用Rij表示,其中i=1…M,M为行数,j=1…N,N为列数,电阻单元Rij的一端与被测单元测量电路(3)中运算放大器OPAi的反相输入端相连,被测单元测量电路(3)中运算放大器OPAi的同相输入端接地线,电阻单元Rij的另一端与控制器(1)的xcj端连接,控制器(1)的xcj端输出高电平或低电平,其特征在于,所述线性读出电路的被测单元测量电路(3)中包括M个运算放大器OPAi和M个负反馈电阻RLi,i=1,2,3,……,M,负反馈电阻RLi与运算放大器OPAi一一对应设置,负反馈电阻RLi的两端分别连接运算放大器OPAi的反相输入端、输出端,M个运算放大器OPAi的反相输入端分别与二维电阻阵列的M个行线一一相连;控制器(1)输出N个电平给列线,并且每个时刻N个电平中,只有一个高电平 ...
【技术特征摘要】
1.一种改进的二维电阻阵列快速读出电路,包括控制器(1)、共用行线和列线的二维电阻阵列(2)、被测单元测量电路(3),所述二维电阻阵列(2)包括分别作为共用行线和共用列线的两组正交线路及按照M×N的二维结构分布的电阻阵列,阵列中的各个电阻单元一端连接相应的行线,另一端连接相应的列线,处于第i行、第j列的电阻单元用Rij表示,其中i=1…M,M为行数,j=1…N,N为列数,电阻单元Rij的一端与被测单元测量电路(3)中运算放大器OPAi的反相输入端相连,被测单元测量电路(3)中运算放大器OPAi的同相输入端接地线,电阻单元Rij的另一端与控制器(1)的xcj端连接,控制器(1)的xcj端输出高电平或低电平,其特征在于,所述线性读出电路的被测单元测量电路(3)中包括M个运算放大器OPAi和M个负反馈电阻RLi,i=1,2,3,……,M,负反馈电阻RLi与运算放大器OPAi一一对应设置,负反馈电阻RLi的两端分别连接运算放大器OPAi的反相输入端、输出端,M个运算放大器OPAi的反相输入端分别与二维电阻阵列的M个行线一一相连;控制器(1)输出N个电平给列线,并且每个时刻N个电平中,只有一个高电平,对应模拟电压Vcc,其余都为低电平,对应模拟电压0,高电平对应的列线被选中;所述线性读出电路还包括标准电阻行(4)、辅助测量电路(5),所述标准电阻行(4)包括一行N个电阻值已知的标准电阻,用于接入所述M×N阻性传感器阵列,从而得到一个新的共用行线和列线的(M+1)×N电阻阵列;所述辅助测量电路(5)包括一个运算放大器OPAs和一个负反馈电阻RLS,负反馈电阻RLS的两端分别连接运算放大器OPAs的反相输入端、输出端...
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