轴偏移诊断装置制造方法及图纸

诊断装置具备：取得部，取得表示探测射束是否产生水平轴偏移的水平轴偏移信息；诊断部，诊断是否相对于上述探测射束产生垂直轴偏移，上述垂直轴偏移是与车高方向对应的垂直方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；以及判断部，基于上述水平轴偏移信息，来判断是否执行由上述诊断部实现的上述垂直轴偏移的诊断，在上述水平轴偏移信息表示未产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，执行由上述诊断部实现的诊断，在上述水平轴偏移信息表示产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，禁止由上述诊断部实现的诊断。

Shaft offset diagnostic device

The diagnostic device comprises: obtaining unit, said detection beam is made of horizontal axis offset horizontal axis offset information; diagnosis, diagnosis is relative to the probe beam vertical axis deviation, the vertical axis is vertical offset direction corresponding to the direction of the vehicle height relative to the shaft offset design beam axis position; and a judging section the horizontal axis offset, based on the information to determine whether the implementation of the diagnosis of vertical axis offset realized by the diagnosis department, in the horizontal axis offset information for axis offset of the horizontal direction was not the case, the execution diagnosis realized by the Department of diagnostic, the horizontal axis offset information axis offset generated the horizontal direction under the condition that the prohibition of diagnosis realized by the diagnosis of.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对搭载于车辆的射束传感器的轴偏移进行检测的技术。此外，射束传感器的轴偏移是指沿着从射束传感器输出的射束的行进方向的成为基准的轴(以下，称为射束轴)相对于预先设计的轴位置偏移的情况。
技术介绍
以往，为了进行提高车辆的行驶安全性的各种控制，使用射束传感器。该射束传感器发射激光、超声波、毫米波等探测射束，并检测反射射束，由此对车辆周边存在的目标进行检测。射束传感器以向预先决定的照射范围照射探测射束的方式安装于车辆的预先决定的安装位置，该射束轴与预先设计的轴位置一致。因此，若因某种因素导致射束传感器的安装位置相对于预先决定的安装位置偏移，则存在射束轴相对于预先设计的轴位置偏移的担忧，其结果是，存在无法向规定的照射范围照射雷达波的担忧。由此，存在产生射束传感器中的目标的检测精度下降，提高车辆的行驶安全性的各种控制的精度下降的问题的担忧。此外，也将上述射束轴的相对于预先设计的轴位置的偏移简称为轴偏移。另外，作为该轴偏移，也将包括射束轴的垂直面内的轴偏移记载为垂直方向的轴偏移，将包括射束轴的水平面内的轴偏移记载为水平方向的轴偏移。因此，提出用于检测射束传感器的轴偏移的技术。例如，专利文献1所记载的技术基于搭载有激光射束传感器的车辆行驶中拍摄到的图像来检测消失点。该技术在激光射束轴的调整时、即车辆停止时，基于检测出的消失点和激光射束的射出方向，对激光射束的射出方向与车辆直进方向之间的误差进行检测。而且，该技术基于检测出的误差进行激光射束的射出方向的修正。专利文献1：日本特开2004-205398号公报上述专利文献1所记载的技术能够基于借助搭载有激光射束传感器的车辆行驶中拍摄到的图像而检测出的消失点，进行激光射束的射出方向的修正。然而，该技术在激光射束轴的调整时、即车辆停止时，进行激光射束的射出方向的修正。因此，在该技术中，难以在车辆的行驶时对激光射束传感器的轴偏移进行检测。
技术实现思路
本公开是鉴于这样的课题而完成的。例如，该公开的第一目的在于提供一种在车辆行驶时对搭载于车辆的射束传感器中的射束轴的轴偏移进行检测的技术。另外，本公开的第二目的在于提高搭载于车辆的射束传感器中的射束轴的轴偏移的检测精度。该诊断装置是搭载于车辆并发射探测射束并接收基于该探测射束的反射射束的射束传感器的诊断装置。该诊断装置具备：取得部，取得表示是否发生水平轴偏移的水平轴偏移信息，上述水平轴偏移是上述探测射束的与车宽方向对应的水平方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；诊断部，诊断是否相对于上述探测射束产生垂直轴偏移，上述垂直轴偏移是与车高方向对应的垂直方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；以及判断部，基于上述水平轴偏移信息，判断是否执行由上述诊断单元实现的上述垂直轴偏移的诊断，并且在上述水平轴偏移信息表示未产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，执行由上述诊断单元实现的诊断，在上述水平轴偏移信息表示产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，禁止由上述诊断单元实现的诊断。在该诊断装置中构成为：在相对于探测射束产生水平方向上的轴偏移的情况下，不执行该探测射束的垂直方向上的轴偏移的诊断。因此，能够抑制将产生水平方向上的轴偏移的状况误检测为产生垂直方向上的轴偏移的状况。即，能够抑制针对射束传感器中的射束轴的垂直方向上的轴偏移的误检测，能够抑制射束传感器中的射束轴的垂直方向上的轴偏移的误检测。此外，权力要求书中记载的括弧内的附图标记作为一方式表示与后述的实施方式中记载的具体的单元的对应关系，并不限定本专利技术的技术的范围。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统以及目标识别装置的结构的一个例子的框图。图2是对图1所示的雷达传感器的相对于车辆的安装位置进行说明的图。图3是对图1所示的雷达传感器的水平方向上的轴偏移以及垂直方向上的轴偏移进行说明的图。图4是分别对图1所示的雷达传感器以及图像传感器的检测范围进行说明的图。图5是简要表示本专利技术的第一实施方式所涉及的雷达轴偏移诊断处理的流程图。图6是对水平方向上的轴偏移检测方法的一个例子进行说明的图。图7是简要表示图5所示的雷达轴偏移诊断处理的垂直轴偏移诊断处理的流程图。图8A是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的检测计数处理的流程图。图8B是表示在上述检测计数处理中使用的距离判定表的图。图9A是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的非正常识别比例运算处理以及非正常识别比例运算处理中使用的式子的说明图。图9B是表示上述第一比例运算处理的具体求法的图。图9C是表示上述第二比例运算处理的具体求法的图。图10A是表示未对第一计数器、第二计数器以及第三计数器进行加权的情况下的从本车辆至先行车辆的距离与目标双识别比例之间的关系的曲线图。图10B是表示对第一计数器、第二计数器以及第三计数器中的至少一个进行加权的情况下的从本车辆至先行车辆的距离与目标双识别比例之间的关系的曲线图。图11A是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的垂直轴偏移量运算处理中使用的第一映射的图。图11B是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的垂直轴偏移量运算处理中使用的第二映射的图。图12是对第一实施方式所涉及的上述垂直轴偏移诊断处理的效果进行说明并且对上述第三实施方式所涉及的检测计数处理进行说明的图。图13是本专利技术的第二实施方式所涉及的轴偏移诊断处理的流程图。图14A是本专利技术的第三实施方式所涉及的检测计数处理的流程图。图14B是表示本专利技术的第三实施方式的距离判定表的一个例子的图。图15A是表示第三实施方式所涉及的上述垂直轴偏移诊断处理中的非正常识别比例运算处理以及非正常识别比例运算处理中使用的式子的说明图。图15B是表示第三实施方式所涉及的上述第一比例运算处理的具体求法的图。图15C是表示第三实施方式所涉及的上述第二比例运算处理的具体求法的图。图16的(a)是对未产生水平方向上的轴偏移时的标志的横向位置进行说明的图。图16的(b)是对产生水平方向上的轴偏移时的标志的横向位置进行说明的图。具体实施方式以下，使用附图对应用了本专利技术的实施方式进行说明。[1.第一实施方式][1-1.结构]如图1所示，第一实施方式的驾驶辅助系统10具备雷达传感器11、图像传感器12、目标识别装置13以及驾驶辅助执行装置14。该驾驶辅助系统10搭载于车辆1。目标识别装置13被连接为能够与雷达传感器11、图像传感器12以及驾驶辅助执行装置14分别进行通信。如图2所示，雷达传感器11被安装于本车辆1的前端部的规定位置。具体而言，雷达传感器11以其检测范围的中心轴(雷达轴)相对于本车辆1的前后方向(本车辆1的长边方向，图2所示的x轴方向)以及上下方向(与x轴方向以及车宽方向即图2所示的y轴方向正交的车高方向，图2所示的z轴方向)分别成为规定角度的方式安装。即，作为一个例子，如图3中的(a)所示，雷达传感器11在本车辆1的xy平面(水平面)内，以检测范围的中心轴M相对于车宽方向(y轴方向)上的规定的方向(这里，作为一个例子为x轴的方向)成为规定角度θY0的方式安装。另外，如图3中的(c)所示，雷达传感器11在xz平面(垂直面)内，以相对于车高方向(z轴方向)上的规定的方向(这里，作为一个例子为z轴的方向)成为规定角度θZ0的方式安装。以下，作为一个例子，如图3的(b)所示，将在水平面内检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种诊断装置，是搭载于车辆并发射探测射束并接收基于该探测射束的反射射束的射束传感器(11)的诊断装置，所述诊断装置的特征在于，具备：取得单元(13c、S10)，取得表示是否产生所述探测射束的水平轴偏移的水平轴偏移信息，所述水平轴偏移是与车宽方向对应的水平方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；诊断单元(13e、S30)，诊断是否相对于所述探测射束产生垂直轴偏移，所述垂直轴偏移是与车高方向对应的垂直方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；以及判断单元(13d、S20)，基于所述水平轴偏移信息，来判断是否执行由所述诊断单元实现的所述垂直轴偏移的诊断，在所述水平轴偏移信息表示未产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，执行由所述诊断单元实现的诊断，在所述水平轴偏移信息表示产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，禁止由所述诊断单元实现的诊断。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.27 JP 2014-1730741.一种诊断装置，是搭载于车辆并发射探测射束并接收基于该探测射束的反射射束的射束传感器(11)的诊断装置，所述诊断装置的特征在于，具备：取得单元(13c、S10)，取得表示是否产生所述探测射束的水平轴偏移的水平轴偏移信息，所述水平轴偏移是与车宽方向对应的水平方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；诊断单元(13e、S30)，诊断是否相对于所述探测射束产生垂直轴偏移，所述垂直轴偏移是与车高方向对应的垂直方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；以及判断单元(13d、S20)，基于所述水平轴偏移信息，来判断是否执行由所述诊断单元实现的所述垂直轴偏移的诊断，在所述水平轴偏移信息表示未产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，执行由所述诊断单元实现的诊断，在所述水平轴偏移信息表示产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，禁止由所述诊断单元实现的诊断。2.根据权利要求1所述的诊断装置，其特征在于，所述诊断单元在判断为产生所述垂直轴偏移的情况下，检测该垂直轴偏移中的所述探测射束的相对于所述设计射束轴位置的偏移量来作为垂直轴偏移量。3.根据权利要求2所述的诊断装置，其特征在于，所述诊断装置具备：射束识别单元(13a)，根据接收到基于所述射束传感器的所述反射射束的结果，反复进行相对于本车辆的前方的第一目标识别处理；以及图像识别单元(13b)，基于由图像传感器(20)拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像，反复进行相对于本车辆的前方的第二目标识别处理，所述诊断单元具备轴偏移检测单元(步骤S100～S400)，所述轴偏移检测单元基于所述射束识别单元(13a)的所述第一目标识别处理的结果以及所述图像识别单元(13b)的所述第二目标识别处理的结果，求出通过第一目标识别处理以及第二目标识别处理这双方识别到在所述本车辆前方行驶的至少一个先行车辆的次数与通过第一目标识别处理或第二目标识别处理中的至少一方识别到该至少一个先行车辆的次数之间的关系，并且根据求出的关系，检测所述射束传感器(11)的在包括探测射束轴的垂直面内的该探测射束轴的相对于设计射束轴位置的轴偏移量来作为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木亮，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP