用于自动清洁设备的主动降噪装置和自动清洁设备制造方法及图纸

本公开是关于一种用于自动清洁设备的主动降噪装置和自动清洁设备，该装置可以包括：信号获取模块，用于获取自动清洁设备在工作状态下产生的噪声对应的反相声波信号；噪声减少模块，连接至所述信号获取模块，用于播放从所述信号获取模块处得到的所述反相声波信号，以至少部分抵消所述自动清洁设备产生的噪声。通过本公开的技术方案，可以实现对自行清洁设备的主动降噪，从而降低清洁操作对用户造成的影响。

Active noise reduction device and automatic cleaning device for automatic cleaning equipment

This is a page open for active noise reduction device of automatic cleaning equipment and automatic cleaning device, the device may include a signal acquisition module, signal acquisition for inverse acoustic noise corresponding to automatic cleaning equipment in the working condition; noise reduction module is connected to the signal acquisition module used for acquiring the play inverse acoustic signal module from the signal to noise, at least partially offset the automatic cleaning equipment produced. By adopting the technical proposal, the utility model can realize the active noise reduction of the self cleaning device, thereby reducing the influence of the cleaning operation on the user.

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能家居
，尤其涉及一种用于自动清洁设备的主动降噪装置和自动清洁设备。
技术介绍
随着技术的发展，出现了多种多样的自动清洁设备，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等。自动清洁设备可以自动地执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对地方的自动清理。
技术实现思路
本公开提供一种用于自动清洁设备的主动降噪装置和自动清洁设备，以解决相关技术中的不足。根据本公开实施例的第一方面，提供一种用于自动清洁设备的主动降噪装置，包括：信号获取模块，用于获取自动清洁设备在工作状态下产生的噪声对应的反相声波信号；噪声减少模块，连接至所述信号获取模块，用于播放从所述信号获取模块处得到的所述反相声波信号，以至少部分抵消所述自动清洁设备产生的噪声。可选的，所述信号获取模块包括：声音存储子模块，预存储有对所述自动清洁设备在工作状态下产生的预采样噪声进行反相处理得到的预置声波信号；其中，所述噪声减少模块连接至所述声音存储子模块，以将所述预置声波信号作为所述反相声波信号进行播放。可选的，所述信号获取模块包括：噪声采集子模块，用于采集所述自动清洁设备在工作状态下产生的实时噪声；噪声处理子模块，连接至所述噪声采集子模块，用于获取所述噪声采集子模块输出的所述实时噪声，对所述实时噪声进行反相处理得到相应的实时反相声波信号；其中，所述噪声减少模块连接至所述噪声处理子模块，以将所述实时反相声波信号作为所述反相声波信号进行播放。可选的，所述信号获取模块包括：声音存储子模块，预存储有对所述自动清洁设备在工作状态下产生的预采样噪声进行反相处理得到的预置声波信号；噪声采集子模块，用于采集所述自动清洁设备在工作状态下产生的实时噪声；噪声处理子模块，连接至所述噪声采集子模块，用于获取所述噪声采集子模块输出的所述实时噪声，对所述实时噪声进行反相处理得到相应的实时反相声波信号；其中，所述噪声减少模块分别连接至所述声音存储子模块和所述噪声处理子模块，以将所述预置声波信号和所述实时反相声波信号作为所述反相声波信号进行叠加播放。可选的，还包括：第一声波调节模块，连接至所述信号获取模块，用于按照预设振幅调整降低所述预置声波信号和所述实时反相声波信号中至少之一。可选的，还包括：效果采集模块，用于采集所述噪声减少模块播放所述预置声波信号和/或所述实时反相声波信号后的效果声波信号；第二声波调节模块，连接至所述效果采集模块，用于根据所述实时噪声、所述实时反相声波信号和所述效果声波信号中至少之一，调整所述实时反相声波信号，以降低或消除所述效果声波信号。可选的，所述噪声采集子模块包括安装于所述自动清洁设备上、噪声采集方向朝向所述自动清洁设备的预设噪声源的麦克风。可选的，还包括：噪声预处理模块，用于获取所述噪声采集子模块输出的所述实时噪声，对所述实时噪声进行预处理后，输出至所述噪声处理子模块进行反向处理得到所述实时反相声波信号。可选的，所述噪声预处理模块包括：过滤元件，用于对所述实时噪声中预设高频噪声进行滤除。根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动清洁设备，包括：如上述实施例中任一所述的用于自动清洁设备的主动降噪装置。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：由上述实施例可知，本公开通过获取并播放自动清洁设备产生噪声的反相声波信号，使得该反相声波信号与噪声信号可以相互中和抵消，从而至少可以消除部分噪声信号，有助于降低自动清洁设备在清洁过程中产生的噪声，减少对用户的影响。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1-4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图。图5是根据一示例性实施例示出的一种用于自动清洁设备的主动降噪装置的结构示意图。图6是根据一示例性实施例示出的一种主动降噪的示意图。图7是根据一示例性实施例示出的另一种用于自动清洁设备的主动降噪装置的结构示意图。图8是根据一示例性实施例示出的另一种用于自动清洁设备的主动降噪装置的结构示意图。图9是根据一示例性实施例示出的另一种用于自动清洁设备的主动降噪装置的结构示意图。图10是根据一示例性实施例示出的另一种用于自动清洁设备的主动降噪装置的结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。图1-4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图，如图1-4所示，机器人100可以为扫地机器人、拖地机器人等自动清洁设备，该机器人100可以包含机器主体110、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。其中：机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测机器人100的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，机器人可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使机器人来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即使地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量，的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自动清洁设备的主动降噪装置，其特征在于，包括：信号获取模块，用于获取自动清洁设备在工作状态下产生的噪声对应的反相声波信号；所述噪声包括所述自动清洁设备在工作状态下产生的实时噪声；噪声减少模块，连接至所述信号获取模块，用于播放从所述信号获取模块处得到的所述反相声波信号，以至少部分抵消所述自动清洁设备产生的噪声。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动清洁设备的主动降噪装置，其特征在于，包括：信号获取模块，用于获取自动清洁设备在工作状态下产生的噪声对应的反相声波信号；所述噪声包括所述自动清洁设备在工作状态下产生的实时噪声；噪声减少模块，连接至所述信号获取模块，用于播放从所述信号获取模块处得到的所述反相声波信号，以至少部分抵消所述自动清洁设备产生的噪声。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号获取模块包括：声音存储子模块，预存储有对所述自动清洁设备在工作状态下产生的预采样噪声进行反相处理得到的预置声波信号；其中，所述噪声减少模块连接至所述声音存储子模块，以将所述预置声波信号作为所述反相声波信号进行播放。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号获取模块包括：噪声采集子模块，用于采集所述自动清洁设备在工作状态下产生的实时噪声；噪声处理子模块，连接至所述噪声采集子模块，用于获取所述噪声采集子模块输出的所述实时噪声，对所述实时噪声进行反相处理得到相应的实时反相声波信号；其中，所述噪声减少模块连接至所述噪声处理子模块，以将所述实时反相声波信号作为所述反相声波信号进行播放。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号获取模块包括：声音存储子模块，预存储有对所述自动清洁设备在工作状态下产生的预采样噪声进行反相处理得到的预置声波信号；噪声采集子模块，用于采集所述自动清洁设备在工作状态下产生的实时噪声；噪声处理子模块，连接至所述噪声采集子模块，用于获取所述噪声采集子模块输出的所述实时噪声，对所述实时噪声进行反相处理得到相应的实时反相声波信号；其中，所述噪声...

【专利技术属性】
技术研发人员：于光，夏勇峰，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11