基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法技术

本发明专利技术公开了一种基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，包括以下步骤：1)绘制扬琴琴面俯视图，建立x‑y平面坐标系；根据扬琴音高对坐标系进行分区；2)接收演奏乐曲相关信息流，记录乐曲宏信息，通过分析事件信息中的音符值对双臂机器人进行任务分配；3)根据步骤2)的音符值分配结果和事件信息单元信息，整合针对分配给左手臂和右手臂的对应音符值、时间间隔、力度，输出相对应的控制信息流{坐标位置，时间间隔，速度}。本发明专利技术实现在扬琴机器人演奏乐曲期间，在实时接收乐曲信息流的同时能够对扬琴机器人双臂的进行任务分配，实现双臂较少交叉及双臂间歇性交替演奏类人化的特点。

Double arm cooperative anti cross playing method of dulcimer robot based on real-time information flow

The invention discloses a dulcimer robot arm based on information flow in real time collaborative anti cross play method, which comprises the following steps: 1) overlooking the drawing of dulcimer, set up the plane coordinates of X Y; according to the pitch dulcimer to partition the coordinate system; 2) received music related information flow, recording music macro information and through the analysis of event information in the notes value of task assignment of dual arm robot; 3) according to step 2) notes the value distribution results and event information unit information integration for the corresponding notes assigned to the left arm and the right arm of the value, time interval, efforts to control the flow of information {position coordinates, the corresponding output time interval velocity}. The invention realizes the music played during the dulcimer robot, at the same time to receive real-time information flow to music assignment robot arms alternately dulcimer, playing characteristics of humanoid arms and less cross arms intermittent.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法。
技术介绍
近些年来，随着科学技术的进步，机器人技术也随之全面发展。服务型机器人作为机器人的一种，其应用背景很广，主要从事维护、安保、救援、娱乐、示教等方面的工作。我国同世界各国一样，对服务型机器人发展也越来越重视，据我国“机器人发展规划”指出到2020年我国的服务型机器人年销售收入有望超过300亿人民币。扬琴机器人作为服务型机器人的一种，对其研究可以搭建对机器人与人工智能等领域的研究平台。同时，学习扬琴作为现代人陶冶情操的一种途径却面临着相关教学人员不足与费用昂贵等问题，而扬琴机器人的出现则在一定程度上解决了这一问题。扬琴机器人是类人化机器人，它具有人性化的双臂，因此在执行演奏敲击的过程中需要对演奏的双臂进行任务分配。目前仍未有任何组织和机构对任务分配方面进行深入研究。本专利技术提出的一种基于扬琴机器人的任务分配方法，能够实时对接收的乐曲信息流进行实时处理分配且可以有效避免双臂机器人演奏执行过程中双臂过多交叉的现象及音符值高频率出现某一区域独臂频繁演奏敲击不协调现象。
技术实现思路
本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，其特征在于，包括以下步骤：1)绘制扬琴琴面俯视图，以扬琴琴面俯视图左下角顶点为坐标系的原点，建立x‑y平面坐标系；根据扬琴音高对坐标系进行如下分区：中高音A区，中低音B区；所述扬琴琴面俯视图上标定有琴码及击弦位置；2)接收演奏乐曲相关信息流，记录乐曲宏信息，通过分析事件信息中的音符值对双臂机器人进行任务分配；所述演奏乐曲相关信息流包括乐曲宏信息单元及事件信息单元；所述宏信息单元包括：音色、通道号、节奏速度、ticks数、强度和音阶信息；所述事件信息单元包括：时间间隔、控制指令、音符值和力度；具体分配方法如下：通过乐曲音阶确定音符值对应扬琴琴...

【技术特征摘要】
1.一种基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，其特征在于，包括以下步骤：1)绘制扬琴琴面俯视图，以扬琴琴面俯视图左下角顶点为坐标系的原点，建立x-y平面坐标系；根据扬琴音高对坐标系进行如下分区：中高音A区，中低音B区；所述扬琴琴面俯视图上标定有琴码及击弦位置；2)接收演奏乐曲相关信息流，记录乐曲宏信息，通过分析事件信息中的音符值对双臂机器人进行任务分配；所述演奏乐曲相关信息流包括乐曲宏信息单元及事件信息单元；所述宏信息单元包括：音色、通道号、节奏速度、ticks数、强度和音阶信息；所述事件信息单元包括：时间间隔、控制指令、...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鑫，蒋晨旭，周莉，周洋，费婷，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：湖北;42