化纤智能数字化专用包装工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种化纤智能数字化专用包装工业机器人，机器人底座的一端固定在地板上，机器人底座的另外一端与旋转支架连接，提供机器人在水平面的旋转机构，同时旋转支架的一端与机器人底板通过螺丝进行连接固定，丝饼抓取机械手的一端通过螺丝固定在机器人底板上，丝饼抓取机械手的另一端通过螺丝与丝饼隔板机械手连接。本发明专利技术提高生产效率，由于减低了机器人本身的联动的摆动幅度，降级了运行时能耗，在保证丝饼产品质量的同时，将可能的降低生产过程的认为因素以及操作人员，实现化纤丝饼堆垛、包装的全自动化和高品质化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及化纤自动化
，具体地说，是一种化纤智能数字化专用包装工业机器人。
技术介绍
我国是化纤大国，但不是化纤强国，从化纤的产量来说，2014年我国化纤产业达到5400万吨，其中涤纶产量达到3200万吨，全世界70％以上的涤纶在我国生产，面对每年如此大规模的生产量，智能化自动化的先进生产、包装、管理一条龙的物流系统是企业提升核心价值，提升整体行业的用人用工成本的必经之路；而众所周知，纺织行业在我国依然是劳动密集型产业，虽然随着技术的不断发展和进步，自动化设备在纺织行业中的应用越来越广泛，但在这个行业中仍然需要大量的人参与，目前没有全自动的包装以及工作设备，同时化纤丝饼的包装也对产品质量具有一定的影响，间接的影响了企业的产品质量。同时随着化纤企业产品的日益扩大以及种类的繁多，包装过程对丝束品质的影响就越来越大，因此企业对包装以及运输等过程控制要求越来越严格，而随着熔体直纺线以及超大容量涤纶线的国产化，因此企业对于在有限空间与时间的应用要求极为迫切，对于提高生产效率，过多的人工操作已经远远不能满足要求，因此实现化纤丝饼的自动包装势在必行，同时对于整体行业向智能化、信息化发展具有积极的推进作用。目前我国化纤企业的自动化包装生产物流过程目前还是以人工包装为主，化纤丝饼从纺丝线或加弹机下线后，需要人工将丝车推送至包装车间，丝车上丝饼信息由纸制信息表记录。丝饼在等待外观检测、染色分级等过程后，等级信息记录至信息表内。分级完成的丝饼由人工按信息表分拣装箱、封箱打包、码板，最后运送至成品库区。这种生产物流过程不适应大规模的生产，存在着许多缺点：人员密集，劳动强度大，效率低下；丝车在等待外检染色时占用时间太长，丝车周转缓慢，影响丝饼生产效率，且占用大片场地，导致场地利用率低；产品信息追溯困难，影响质量。尽管传统的包装行业发展迅速，但目前国内外对于化纤自动化的包装设备较少，这主要有化纤包装过程中丝饼的影响因素以及丝饼包装环境等影响；通常一个化纤丝饼的质量在10kg，且其在包装过程中，侧面丝饼易于受割伤、碰撞、触摸等影响，从而导致整个丝饼质量下降而难以使用，因此传统的包装难以对于量大、质重的丝饼进行精细包装，同时由于丝饼包装、堆垛过程中的4、9等丝饼难以实现一人同时包装因此各生产企业等带来难度；目前化纤丝饼的包装过程有采用机械化作业，但其只能对于四个丝饼或者单个丝饼的包装，而对于大质量的丝饼包装、堆垛难以实现，同时由于在堆垛过程中，机械手臂摆动幅度大，因此带来的对于机械的要求，以及丝饼的质量不能过大，并且目前单一的机械手臂作业，效率低；因此本专利针对目前化纤丝饼堆垛、包装过程中存在的自动程度低，导致的人工需求量大，产品质量难以保证，且堆垛、包装过程劳动强度大，尤其是对于目前超大容量的熔体聚酯装置中，量大而带来的效率低等问题，通过设计具有五个自由度联动的化纤堆垛、包装全自动机器人，实现化纤丝饼堆垛、包装的全自动化，同时实现丝饼包装的高效率以及信息的自动化采集和标记，实现整个流程的自动化和信息化，保证化纤产品质量以及物流的全自动追溯过程。从而利于后续的物流信息化过程，实现化纤丝饼的自动化对坐、包装与信息化物流化的融合，提高厂房的利用率和生产效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种化纤智能数字化专用包装工业机器人。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种化纤智能数字化专用包装工业机器人，废旧纤维和功能切片样品通过智能化在线添加装置进行熔融得到改性聚酯熔体，以熔体直纺在线添加的方式，将改性聚酯熔体和直纺熔体进行混合后进行熔融纺丝，得到聚纤产品，将聚纤产品输送到化纤智能数字化专用包装工业机器人中，其特征在于，化纤智能数字化专用包装工业机器人由机器人底座，旋转支架，机器人底板，丝饼抓取机械手，丝饼隔板机械手五部分组成，机器人底座的一端固定在地板上，机器人底座的另外一端与旋转支架连接，提供机器人在水平面的旋转机构，同时旋转支架的一端与机器人底板通过螺丝进行连接固定，丝饼抓取机械手的一端通过螺丝固定在机器人底板上，丝饼抓取机械手的另一端通过螺丝与丝饼隔板机械手连接；其中所述的机器人底板平面为四边形。由机器人底座带旋转支架，在降低机械的整体重心情况下，保证机器人整体的稳定性，同时由具有上下底座，保护旋转支架，不仅可以提高旋转过程的稳定性，同时还可以在机器人底板上安装其他机械构件，避免了直接在选择支架上安装，而出现的空间狭窄，不利于设备的安装等情况。所述的丝饼抓取机械手包含第一丝饼抓取机械手和第二抓取机械手；且第一丝饼抓取机械手和第二丝饼抓取机械手具有相同结构，且第一丝饼抓取机械手和第二丝饼抓取机械手承对称分布，都包含丝饼机械手底座，丝饼机械手连接垫片，丝饼抓取机械手支撑柱，第一活动连接位，第一活动杆，第二活动连接位，第二活动杆，第三活动连接位，第四活动杆，第五活动连接位，第五活动杆，丝饼抓取板底板，丝饼抓取板。下面就第一丝饼抓取机械手进行说明。第一丝饼抓取机械手由丝饼机械手底座，丝饼机械手连接垫片，丝饼抓取机械手支撑柱，第一活动连接位，第一活动杆，第二活动连接位，第二活动杆，第三活动连接位，第四活动杆，第五活动连接位，第五活动杆，丝饼抓取板底板，丝饼抓取板组成；所述的丝饼机械手底座的一端固定机器人底板上，丝饼机械手底座的另外一端通过丝饼机械手连接垫片与丝饼抓取机械手支撑柱通过螺丝连接固定，第一活动连接位的一端与丝饼抓取机械手支撑柱通过螺丝连接，第一活动连接位的另外一端与第一活动杆连接，第一活动连接位可以进行竖直方向的180°旋转，通过第一活动连接位的旋转带动第一活动杆的运动。第二活动连接位的一端与第一活动杆连接，第二活动连接位的另外一端与第二活动杆连接，第二活动连接位可在竖直方向180°旋转。第三活动连接位的的一端与第二活动杆连接，第三活动连接位的的另外一端与第三活动杆连接，第三活动连接位可与第二活动杆垂直平面进行360°旋转，从而带动第三活动杆进行轴向旋转作业。第四活动连接位的一端与活动杆连接，第四活动连接位的另外一端与第四活动杆连接，第四活动连接位可在竖直方向180°旋转。丝饼抓取板通过丝饼抓取板底板与第四活动杆螺丝固定连接在一块，从而达到通过第四活动杆的运动而带动丝饼抓取板的运动。通过多个可以自由旋转转动的构件组成具有多轴的旋转机械手，提高机械手操作的多角度，多方位性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种化纤智能数字化专用包装工业机器人，废旧纤维和功能切片样品通过智能化在线添加装置进行熔融得到改性聚酯熔体，以熔体直纺在线添加的方式，将改性聚酯熔体和直纺熔体进行混合后进行熔融纺丝，得到聚纤产品，将聚纤产品输送到化纤智能数字化专用包装工业机器人中，其特征在于，化纤智能数字化专用包装工业机器人由机器人底座，旋转支架，机器人底板，丝饼抓取机械手，丝饼隔板机械手五部分组成，机器人底座的一端固定在地板上，机器人底座的另外一端与旋转支架连接，提供机器人在水平面的旋转机构，同时旋转支架的一端与机器人底板通过螺丝进行连接固定，丝饼抓取机械手的一端通过螺丝固定在机器人底板上，丝饼抓取机械手的另一端通过螺丝与丝饼隔板机械手连接。

【技术特征摘要】
2015.01.28 CN 20151004399201.一种化纤智能数字化专用包装工业机器人，废旧纤维和功能切片样品通过智能化在线添加装置进行熔融得到改性聚酯熔体，以熔体直纺在线添加的方式，将改性聚酯熔体和直纺熔体进行混合后进行熔融纺丝，得到聚纤产品，将聚纤产品输送到化纤智能数字化专用包装工业机器人中，其特征在于，化纤智能数字化专用包装工业机器人由机器人底座，旋转支架，机器人底板，丝饼抓取机械手，丝饼隔板机械手五部分组成，机器人底座的一端固定在地板上，机器人底座的另外一端与旋转支架连接，提供机器人在水平面的旋转机构，同时旋转支架的一端与机器人底板通过螺丝进行连接固定，丝饼抓取机械手的一端通过螺丝固定在机器人底板上，丝饼抓取机械手的另一端通过螺丝与丝饼隔板机械手连接。
2.如权利要求1所述的一种化纤智能数字化专用包装工业机器人，其特征在于，所述的丝饼抓取机械手包含第一丝饼抓取机械手和第二抓取机械手；且第一丝饼抓取机械手和第二丝饼抓取机械手具有相同结构，且第一丝饼抓取机械手和第二丝饼抓取机械手承对称分布；
第一丝饼抓取机械手由丝饼机械手底座，丝饼机械手连接垫片，丝饼抓取机械手支撑柱，第一活动连接位，第一活动杆，第二活动连接位，第二活动杆，第三活动连接位，第四活动杆，第五活动连接位，第五活动杆，丝饼抓取板底板，丝饼抓取板组成；
所述的丝饼机械手底座的一端固定机器人底板上，丝饼机械手底座的另外一端通过丝饼机械手连接垫片与丝饼抓取机械手支撑柱通过螺丝连接固定，第一活动连接位的一端与丝饼抓取机械手支撑柱通过螺丝连接，第一活动连接位的另外一端与第一活动杆连接，第一活动连接位进行竖直方向的180°旋转，通过第一活动连接位的旋转带动第一活动杆的运动；
第二活动连接位的一端与第一活动杆连接，第二活动连接位的另外一端与第二活动杆连接，第二活动连接位在竖直方向180°旋转；
第三活动连接位的的一端与第二活动杆连接，第三活动连接位的的另外一端与第三活动杆连接，第三活动连接位与第二活动杆垂直平面进行360°旋转，从而带动第三活动杆进行轴向旋转作业；
第四活动连接位的一端与活动杆连接，第四活动连接位的另外一端与第四活动杆连接，第四活动连接位可在竖直方向180°旋转。
3.如权利要求2所述的一种化纤智能数字化专用包装工业机器人，其特征在于，所述的丝饼抓取板由机械抓取手底座，机械抓取手称量承重杆，称量夹盘系统三大部分组成，且丝饼抓取板为圆形，且圆心位置通过螺丝与机械抓取手底座的一端连接，同时丝饼抓取板的另外一端通过螺丝把机械抓取手称量承重杆的一端固定，且机械抓取手称量承重杆的另外一端通过螺丝与称量夹盘系统连接；
所述的称量夹盘系统包含有具有四个相同结构的第一丝饼夹盘系统，第二丝饼夹盘系统，第三丝饼夹盘系统和第四丝饼夹盘系统；所述的称量夹盘系统中的第一夹盘支柱，第二夹盘支柱，第三夹盘支柱，第四夹盘支柱通过螺丝固定在机械抓取手称量承重杆的圆形截面四等份处。
4.如权利要求1所述的一种化纤智能数字化专用包装工业机器人，其特征在于，所述的丝饼隔板机械手包含第一丝饼隔板机械手和第二丝饼隔板机械手，且第一丝饼隔板机械手和第二丝饼隔板机械手具有相同结构，且第一丝饼隔板机械手和第二丝饼隔板机械手呈对称分布，都包含丝饼隔板机械手底座，丝饼隔板机械手连接垫片，丝饼隔板机械手支撑柱，隔板机械手第一活动位，隔板机械手第一活动杆，隔板机械手第二活动位，隔板机械手第二活动杆，隔板机械手第...

【专利技术属性】
技术研发人员：付双云，吴长沙，施纯昌，
申请(专利权)人：晋江名仕纺织机械设计有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35