驾驶支援控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶支援控制装置。分配比运算部(52)基于小齿轮角度指令值θp以及LKA角度指令值θLK来运算LKA角度指令值θLK与小齿轮角度指令值θp的总和中LKA角度指令值θLK所占的比例即分配比D。LA判定部(54)通过将横向加速度LA与分配比D的乘积即LKA角度指令值θLK部分的横向加速度LA′、与LA阈值T进行比较，来判断是否使横向加速度LA′衰减。在判断为使横向加速度LA′衰减的情况下，LKA角度指令值修正部(55)通过低通滤波器55a生成使LKA角度指令值θLK递减而得的滤波器后LKA角度指令值θLK′。

【技术实现步骤摘要】

本申请主张于2015年2月12日提交的日本专利申请2015-025487号的优先权，并在此引用其全部内容。本专利技术涉及驾驶支援控制装置。
技术介绍
已知有通过向车辆的转向操纵机构赋予马达生成的转矩来辅助驾驶员的转向操作的电动动力转向装置(EPS)。日本特开2014-40178号公报所记载的转向装置具备基于转向操纵角决定目标转向操纵转矩的第一模型、以及基于转向操纵转矩决定目标转向角的第二模型。控制装置基于这两个模型(理想模型)来控制马达。在近年的EPS中，搭载有先进驾驶支援系统(AdvancedDrivingAssistantSystem：ADAS)、车道保持辅助系统(LaneKeepingAssist：LKA)等支援驾驶员的驾驶的系统。在这样的电动动力转向装置中，有为了提高驾驶员的转向操纵感、进行精度较高的驾驶支援，而基于驾驶员的转向操纵的控制量与驾驶支援的控制量的和来控制马达的装置。在基于驾驶员的转向操纵的控制量与驾驶支援的控制量的和来控制马达的电动动力转向装置中，由于驾驶员的转向操纵以及驾驶支援，向车辆作用横向加速度。该横向加速度使驾驶员的转向操纵感恶化。为了减小该横向加速度，考虑减小马达的控制量。然而，若仅单纯地减小马达的控制量，则不仅减小驾驶支援的控制量，甚至也减小驾驶员的转向操纵的控制量，因此，不能够充分地辅助驾驶员的转向操作。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种能够更加准确地减小横向加速度的驾驶支援控制装置。本专利技术的一方式的驾驶支援控制装置是根据成为转向操纵机构的旋转轴的旋转角度的目标值的第一角度指令值与第二角度指令值的总和来控制车辆的转向操纵的驾驶支援控制装置，具备：第一运算部，其运算用于驾驶支援的上述第一角度指令值；第二运算部，其基于转向操纵转矩来运算上述第二角度指令值；分配比运算部，其运算上述第一角度指令值与上述第二角度指令值的总和中的上述第一角度指令值所占的比例即分配比；判定部，其通过将车辆的横向加速度与分配比相乘来运算上述第一角度指令值部分的横向加速度，并判定是否需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度；以及修正部，其根据上述判定部的判定结果使上述第一角度指令值递减而加以修正。上述修正部在上述判定结果为表示需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的结果时修正上述第一角度指令值，另一方面，在上述判定结果为表示无需减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的结果时不修正上述第一角度指令值。根据该结构，修正部能够在进行了需要减小第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的判定时，修正第一角度指令值。因此，能够不减小通过驾驶员进行转向操纵而产生的第二角度指令值地修正第一角度指令值。因此，能够更加准确地修正驾驶支援的角度指令值。在上述方式的驾驶支援控制装置中，上述判定部也可以构成为在上述第一角度指令值部分的横向加速度比规定的阈值大时进行需要减小上述第一角度指令值的主旨的判定，在上述第一角度指令值部分的横向加速度为规定的阈值以下时进行无需减小上述第一角度指令值的主旨的判定。根据该结构，能够仅判定第一角度指令值部分的横向加速度是否比规定的阈值大，来修正第一角度指令值。在上述方式的驾驶支援控制装置中，上述修正部也可以具有使上述第一角度指令值递减的低通滤波器。根据该结构，能够在判定部进行了需要减小第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的判定时，通过通过角度指令值修正部的低通滤波器来使第一角度指令值递减。因此，能够使第一角度指令值部分的横向加速度衰减。在上述方式的驾驶支援控制装置中，上述分配比运算部也可以构成为使用上述第一角度指令值以及上述第二角度指令值的绝对值来运算上述分配比。根据该结构，通过使用第一角度指令值以及第二角度指令值的绝对值来求分配比，能够求出更加正确的分配比。在上述方式的驾驶支援控制装置中，也可以构成为上述驾驶支援是根据通过外部检测器识别出的道路的白线的信息来支援车辆的行驶的车道保持辅助，上述第一运算部基于上述白线的信息和转向操纵方向来运算上述第一角度指令值。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术上述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，符号表示本专利技术的要素，其中，图1是对于本实施方式的电动动力转向装置，表示其控制装置的简要结构的框图。图2是对于本实施方式的电动动力转向装置，表示其微型计算机的简要结构的框图。图3是对于本实施方式的电动动力转向装置，表示LKA角度指令值的修正的顺序的流程图。具体实施方式以下，对将驾驶支援控制装置应用于车辆的电动动力转向装置的一实施方式进行说明。如图1所示，电动动力转向装置(EPS)1具有向转向操纵机构(未图示)赋予辅助力的马达10、以及基于搭载于车辆的各种传感器的检测结果来控制马达10的ECU20。另外，作为各种传感器，使用检测施加至转向操纵机构的转向操纵转矩Th的转矩传感器11、检测车速V的车速传感器12、检测作用于车辆的横向加速度LA的横向加速度传感器13、检测马达10的旋转角θm的旋转角传感器14、以及检测向马达10供给的实际电流值I的电流传感器15。ECU20基于通过各种传感器检测出的车辆的状态量(Th、V、LA、θm)来决定应向转向操纵机构赋予的目标辅助力，并将用于产生该目标辅助力的驱动电力供给至马达10。ECU20具备生成马达控制信号的微型计算机30、以及基于该马达控制信号向马达10供给驱动电力的驱动电路40。如图2所示，微型计算机30具有辅助指令值运算部31、电流指令值运算部32、以及马达控制信号生成部33。辅助指令值运算部31基于通过转矩传感器11、车速传感器12、以及横向加速度传感器13获取的转向操纵转矩Th、车速V、以及横向加速度LA来运算辅助指令值Ta＊。电流指令值运算部32基于辅助指令值Ta＊来运算电流指令值I＊。马达控制信号生成部33获取电流指令值I＊、实际电流值I、以及马达10的旋转角θm。马达控制信号生成部33使用马达10的旋转角θm转换实际电流值I的相，并根据电流指令值I＊与实际电流值I的偏差来进行反馈控制，由此生成马达控制信号。接着，对辅助指令值运算部31的结构详细地进行说明。如图2所示，辅助指令值运算部31具有基本辅助成分运算部50、目标小齿轮角度运算部51、分配比运算部52、LKA角度指令值运算部53、LA判定部54、LKA角度指令值修正部55、加法器56、小齿轮角度运算部57、角度反馈控制部58、以及加法器59。基本辅助成分运算部50基于转向操纵转矩Th以及车速V来运算作为辅助指令值Ta＊的基本成分的基本辅助成分Ta1＊。转向操纵转矩Th的绝对值越大，另外车速V越小，基本辅助成分运算部50越将基本辅助成分Ta1＊的绝对值设定为更大的值。目标小齿轮角度运算部51使用通过基本辅助成分运算部50运算出的基本辅助成分Ta1＊以及通过转矩传感器11检测出的转向操纵转矩Th，基于理想模型来运算与驾驶员的转向操纵相应的小齿轮角度指令值θp。小齿轮角度指令值θp是与转向操纵相应地使转向轮转向的齿轮齿条机构中的小齿轮轴(未图示)的旋转角即小齿轮角θ的目标值。小齿轮角θ根据马达10的旋转角θm等来求出。理想模型是预先通过实验等与基本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶支援控制装置，是根据成为转向操纵机构的旋转轴的旋转角度的目标值的第一角度指令值和第二角度指令值的总和来控制车辆的转向操纵的驾驶支援控制装置，包括：第一运算部，其运算用于驾驶支援的上述第一角度指令值；第二运算部，其基于转向操纵转矩来运算上述第二角度指令值；分配比运算部，其运算上述第一角度指令值与上述第二角度指令值的总和中的上述第一角度指令值所占的比例即分配比；判定部，其通过将车辆的横向加速度与分配比相乘来运算上述第一角度指令值部分的横向加速度，并判定是否需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度；以及修正部，其根据上述判定部的判定结果使上述第一角度指令值递减而加以修正，其特征在于，上述修正部在上述判定结果为表示需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的结果时修正上述第一角度指令值，另一方面，在上述判定结果为表示无需减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的结果时不修正上述第一角度指令值。

【技术特征摘要】
2015.02.12 JP 2015-0254871.一种驾驶支援控制装置，是根据成为转向操纵机构的旋转轴的旋转角度的目标值的第一角度指令值和第二角度指令值的总和来控制车辆的转向操纵的驾驶支援控制装置，包括：第一运算部，其运算用于驾驶支援的上述第一角度指令值；第二运算部，其基于转向操纵转矩来运算上述第二角度指令值；分配比运算部，其运算上述第一角度指令值与上述第二角度指令值的总和中的上述第一角度指令值所占的比例即分配比；判定部，其通过将车辆的横向加速度与分配比相乘来运算上述第一角度指令值部分的横向加速度，并判定是否需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度；以及修正部，其根据上述判定部的判定结果使上述第一角度指令值递减而加以修正，其特征在于，上述修正部在上述判定结果为表示需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的结果时修正上述第一角度指令值，另一方面，在上述判定结果为表示无需减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨...

【专利技术属性】
技术研发人员：松尾成人，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP