具有单元间的同步控制功能的数值控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种具有单元间的同步控制功能的数值控制系统。经由通信路径连接控制主轴的主单元和控制从属轴的从属单元来构筑数值控制系统。从属单元取得从主单元接收到的同步信息的接收时间，记录同步信息的接收时间的履历。并且，从属单元在检测到同步信息传送的再发送时，根据接收时间履历数据来修正同步信息的接收时间，根据被修正后的接收时间修正从属轴的同步位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种数值控制系统，特别涉及一种能够维持数值控制装置间的同步控制的同步精度的数值控制系统。
技术介绍
在打印机等需要使多个轴同步的机械中，当同步的轴数为1台的数值控制装置的控制轴数而不足时，通过通信路径连接2台或者2台以上的数值控制装置，使各数值控制装置的进行控制的轴之间同步。在这样的同步控制系统中，在通过多个数值控制装置进行同步控制的情况下，将成为同步关系的轴分别设为主轴和从属轴，将控制成为主轴的轴的数值控制装置设为主单元，将控制成为从属轴的轴的数值控制装置设为从属单元，通过总线、网络连接主单元和从属单元。并且，为了使从属轴与主轴同步，主单元按照控制周期将用于同步的信息(同步信息)传送给从属单元。另一方面，在从属单元中，根据从主单元传送来的同步信息来同步控制从属轴(图8)。但是，各数值控制装置分别具有不同的时钟，时间按照每个数值控制装置被细化。因此，当在进行上述同步控制的多个数值控制装置之间没有进行对时时，在主单元和从属单元中时间信息不同，因此不能够正确地进行同步控制。因此，需要一边修正各数值控制装置所具有的时钟的时间信息的偏差，一边进行同步控制。上述时间信息的偏差会根据来自主单元的传送数据的接收而使得在从属单元内产生总线周期，并能够根据该总线周期的产生定时和从属单元的控制周期的开始定时之间的相位差来求出。在使用该技术，使通过主单元和从属单元进行控制的轴之间同步时，在控制周期内所决定的定时将与主轴的控制相关的信息从主单元传送给从属单元，从属单元根据接收到的时间求出主单元和从属单元之间的时钟偏离并修正与主轴的控制相关的信息，根据该修正后的主轴的轴信息能够将同步指令输出给从属轴(日本特开2007-89331号公报等)。在用于主单元和从属单元之间的同步的数据传送中，例如当因噪音等的影响而产生传送错误时，虽然进行数据的再发送，但是如果进行数据的再发送，则传送数据会在一定的间隔而不被传送，从进行主单元的传送的决定定时到从属单元接收数据之间的时间增加。于是，存在从属单元不能够正确检测出主单元和从属单元之间的时间信息的偏差，通过该错误的时间信息进行修正，因此从属单元不能够正确地修正主轴的控制信息，其结果会产生同步误差，并导致同步精度下降的问题。
技术实现思路
因此本专利技术的目的在于提供一种数值控制系统，在成为主单元的数值控制装置和成为从属单元的数值控制装置中进行各数值控制装置所控制的轴之间的同步控制的数值控制系统中，即使在进行传送的再发送时也维持同步精度。在本专利技术的数值控制系统中，为了通过通信路径连接进行数值控制的主单元和从属单元并在这些主单元和从属单元之间进行同步控制，上述主单元将同步信息周期地传送给从属单元，另一方面上述从属单元根据从上述主单元传送来的上述同步信息进行上述同步控制。并且，上述从属单元构成为，具备：接收时间取得单元，其取得上述同步信息的接收时间；接收时间记录单元，其记录上述同步信息的接收时间的履历即接收时间履历数据；再发送检测单元，其检测上述同步信息的传送的再发送；以及接收时间修正单元，其在上述再发送检测单元检测出上述同步信息的传送的再发送时，根据上述接收时间履历数据来修正上述同步信息的接收时间，上述从属单元根据由上述接收时间修正单元修正的接收时间来进行上述同步控制。上述再发送检测单元构成为，根据上述接收时间履历数据来检测传送的再发送。上述再发送检测单元构成为，根据上述主单元在上述同步信息的再发送时所附加的再发送信息来检测再发送。上述主单元构成为，将从该主单元中同步信息的生成到该同步信息的发送之间的发送延迟时间的信息附加到上述同步信息并进行传送，并且上述接收时间取得单元构成为，根据上述发送延迟时间的信息来修正上述接收时间。根据本专利技术的数值控制系统，能够修正由于传送数据的再发送造成的延迟，并维持同步精度。另外，当主单元和从属单元经由中继器等进行连接时，即使在根据该中继器的动作状况数据传送经常延迟的情况下，也能够修正该延迟并维持同步精度。附图说明通过参照附图说明以下的实施例，能够更加明确本专利技术的上述以及其他目的、特征和优点。这些附图中：图1是说明基于同步控制系统中主单元和从属单元之间的时间轴的偏离的主轴和从属轴之间的同步误差的图。图2是说明消除参照图1所说明的同步误差的基本方法的图。图3是说明通过本专利技术的数值控制系统而执行的同步控制的概要的图。图4是本专利技术一个实施方式的数值控制系统的概略框图。图5是说明使用图4的数值控制系统中记录的接收时间履历数据来推定同步信息的再发送的情况的图。图6是说明在通过传送错误进行同步信息的再发送时，在图4的数值控制系统的主单元侧附加再发送信息，由此检测同步信息的再发送的图。图7是说明本专利技术其他实施方式的数值控制系统的动作(将测量到的发送延迟时间的信息附加到同步信息并传送给从属单元)的图。图8是说明同步控制系统的一般动作的图。具体实施方式首先，在说明本专利技术的动作原理之前，说明上述的在先技术即日本特开2007-89331号公报所记载的同步控制系统。该同步控制系统包括成为主单元的控制装置和成为从属单元的控制装置，在这些主单元以及从属单元中分别周期地产生定时信号，根据主单元的定时信号将主轴的位置传送给从属单元并进行同步控制。在这样的同步控制系统中，在从属单元接收主轴的位置信息，根据来自从属单元的定时信号的时间取得该接收时间。然后，记录该主轴的位置和接收时间。主单元和从属单元在各自的单元内生成定时信号，根据这些定时信号进行轴的控制，因此在主单元和从属单元中控制的时间轴(将定时信号设为时刻单位的时间轴)产生偏离，如果使从属轴直接与从主单元传送来的主轴的位置同步，则同步会偏离该时间轴的偏离量。图1是说明基于同步控制系统中主单元和从属单元之间的时间轴的偏离的主轴和从属轴之间的同步误差的图。图1中，主单元根据在主单元内部生成的定时信号1，2对主轴进行指令，将各定时信号与主轴的位置信息一起传送给从属单元。另一方面，在从属单元中，根据在从属单元内部生成的定时信号a，b对从属轴进行指令。因此，针对通过定时信号1传送的主轴位置Am的从属单元的同步指令由于控制的“时间轴的偏离”而通过定时信号1的传送后的定时信号b被输出。这里，如果考虑从属轴在主轴位置Am直接进行同步的情况，则从属轴以在定时信号b的时间点使从属轴向针对主轴位置Am的从属轴的同步位置As移动的方式进行输出，但是在该时间点主轴向主轴位置Bm移动。针对该主轴位置Bm的从属轴的同步位置成为同步位置Bs，因此从属轴会产生同步位置As和同步位置Bs之间的差的“同步误差”。这成为主单元和从属单元之间的时间轴的偏离造成的同步误差。图2是说明消除参照图1所说明的同步误差的基本方法的图。为了消除上述的同步误差，在从属单元中，将接收到的主轴的位置(主轴位置Am)修正为从属单元的时间轴的对从属轴的指令定时的位置(在定时信号b的时间点的主轴的位置Bm)，针对该修正后的位置求出从属轴的同步位置Bs，对从属轴进行同步指令。这里，为了将接收到的主轴的位置修正为从属单元的时间轴的位置，作为当前的主轴以恒定的速度运动的位置而预想“时间轴的偏离时间T”后的位置。这里，在经由了网络的通信中如果检测出数据的传送(发送)错误则进行相同数据的再发送，但是即使在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数值控制系统，为了通过通信路径连接进行数值控制的主单元和从属单元并在这些主单元和从属单元之间进行同步控制，上述主单元将同步信息周期地传送给从属单元，另一方面上述从属单元根据从上述主单元传送来的上述同步信息进行上述同步控制，其特征在于，上述从属单元构成为，具备：接收时间取得单元，其取得上述同步信息的接收时间；接收时间记录单元，其记录上述同步信息的接收时间的履历即接收时间履历数据；再发送检测单元，其检测上述同步信息的传送的再发送；以及接收时间修正单元，其在上述再发送检测单元检测出上述同步信息的传送的再发送时，根据上述接收时间履历数据来修正上述同步信息的接收时间，上述从属单元根据由上述接收时间修正单元修正的接收时间来进行上述同步控制。

【技术特征摘要】
2015.09.28 JP 2015-1899461.一种数值控制系统，为了通过通信路径连接进行数值控制的主单元和从属单元并在这些主单元和从属单元之间进行同步控制，上述主单元将同步信息周期地传送给从属单元，另一方面上述从属单元根据从上述主单元传送来的上述同步信息进行上述同步控制，其特征在于，上述从属单元构成为，具备：接收时间取得单元，其取得上述同步信息的接收时间；接收时间记录单元，其记录上述同步信息的接收时间的履历即接收时间履历数据；再发送检测单元，其检测上述同步信息的传送的再发送；以及接收时间修正单元，其在上述再发送检测单元检测出上述同步信息的传送的再发送时，根据上述接收时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀口幸一郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP