【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械领域,尤其涉及一种渐开线球齿轮机械关节。
技术介绍
目前,各类机械关节以及其它领域的齿轮传动机构,它们都只能传递一维运动,只具备一个自由度,严重制约了各类机械关节以及其它领域的齿轮传动机构工作时的灵活性,所以,现在需要一种渐开线球齿轮机械关节,它具有两个传动自由度,相比传统机械关节只具备一个传动自由度的特点,渐开线球齿轮机械关节可以满足仿生机械运动关节的要求,通过两个球面运动之间的变换,即可实现一对球作精确地定传动比球面运动,从而使机械臂在工作时更加灵活。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足,本技术提供了一种渐开线球齿轮机械关节。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种渐开线球齿轮机械关节,包括一对渐开线球齿轮、球齿轮内支架、球齿轮外支架、两个球铰链支座、两个贯通式直线丝杆步进电机、支撑臂和两个U型支架,所述的一对渐开线球齿轮分别为一个中凸渐开线球齿轮和一个中凹渐开线球齿轮,且中凸渐开线球齿轮包括一个球齿轮伸出轴Ⅰ和一个球冠Ⅰ,球冠Ⅰ上的齿环呈环状连续排列,其母线为渐开线,中凸渐开线球齿轮的中心齿环为一个凸出的锥状回转体,所述的中凹渐开线球齿轮包括一个球齿轮伸出轴Ⅱ和一个球冠Ⅱ,球冠Ⅱ上的齿环呈环状连续排列,其母线为渐开线,中凹渐开线球齿轮的中心齿环为一个环形凹槽,两个齿轮中有一个齿轮的齿环进入另一个齿轮的齿环槽中,实现渐开线齿轮的啮合。所述的一对渐开线球齿轮位于球齿轮内支架的内部,且中凸渐开线球齿轮与球齿轮内支架通过销钉Ⅰ进行连接,所述的球齿轮内支架位于球齿轮外支架内部,且球齿轮内支架与球齿轮外支架通过两个销钉Ⅱ进行连接,所述的销钉Ⅰ贯 ...
【技术保护点】
一种渐开线球齿轮机械关节,包括一对渐开线球齿轮(1)、球齿轮内支架(2)、球齿轮外支架(3)、两个球铰链支座(4)、两个贯通式直线丝杆步进电机(5)、支撑臂(6)和两个U型支架(7),其特征在于:所述的一对渐开线球齿轮(1)分别为一个中凸渐开线球齿轮(11)和一个中凹渐开线球齿轮(12),且两个齿轮中有一个齿轮的齿环进入另一个齿轮的齿环槽中,实现一对渐开线齿轮(1)的啮合;所述的一对渐开线球齿轮(1)位于球齿轮内支架(2)的内部,且中凸渐开线球齿轮(11)与球齿轮内支架(2)通过销钉Ⅰ(21)进行连接,所述的球齿轮内支架(2)位于球齿轮外支架(3)内部,且球齿轮内支架(2)与球齿轮外支架(3)通过两个销钉Ⅱ(31)进行连接;所述的U型支架(7)位于支撑臂(6)上,且U型支架(7)与支撑臂(6)通过销钉Ⅲ(71)进行连接;所述的贯通式直线丝杆步进电机(5)与U型支架(7)通过销钉Ⅳ(72)进行连接;所述的球铰链支座(4)位于球齿轮外支架(3)上,且球铰链支座(4)与球齿轮外支架(3)通过螺栓进行固连。
【技术特征摘要】
1.一种渐开线球齿轮机械关节,包括一对渐开线球齿轮(1)、球齿轮内支架(2)、球齿轮外支架(3)、两个球铰链支座(4)、两个贯通式直线丝杆步进电机(5)、支撑臂(6)和两个U型支架(7),其特征在于:所述的一对渐开线球齿轮(1)分别为一个中凸渐开线球齿轮(11)和一个中凹渐开线球齿轮(12),且两个齿轮中有一个齿轮的齿环进入另一个齿轮的齿环槽中,实现一对渐开线齿轮(1)的啮合;所述的一对渐开线球齿轮(1)位于球齿轮内支架(2)的内部,且中凸渐开线球齿轮(11)与球齿轮内支架(2)通过销钉Ⅰ(21)进行连接,所述的球齿轮内支架(2)位于球齿轮外支架(3)内部,且球齿轮内支架(2)与球齿轮外支架(3)通过两个销钉Ⅱ(31)进行连接;所述的U型支架(7)位于支撑臂(6)上,且U型支架(7)与支撑臂(6)通过销钉Ⅲ(71)进行连接;所述的贯通式直线丝杆步进电机(5)与U型支架(7)通过销钉Ⅳ(72)进行连接;所述的球铰链支座(4)位于球齿轮外支架(3)上,且球铰链支座(4)与球齿轮外支架(3)通过螺栓进行固连。2.根据权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘召柱,李晓垚,叶淑源,张帝,苏生鹏,
申请(专利权)人:安徽理工大学,
类型:新型
国别省市:安徽;34
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