模块化的低架运输系统、其驱动和承载模块以及组装方法技术方案

一种模块化低架运输系统，具有至少一个驱动模块，所述驱动模块具有驱动基座(100)和与该驱动基座相连接的驱动底盘，驱动底盘包括至少一个与驱动器耦合的驱动轮(101)，该模块化低架运输系统还具有至少一个承载模块，该承载模块具有承载基座(200)和与承载基座相连接的承载底盘，该承载底盘包括至少一个无驱动的承载轮(201)，其中，驱动基座和承载基座关于上升方向(H)固定地彼此连接，并且驱动底盘在上升方向(H)上可移动地支承(112、113)在驱动基座上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种模块化的低架运输系统，其包括至少一个驱动模块和至少一个承载模块；本专利技术还涉及一种相应的驱动或承载模块以及一种用于组装这种低架运输系统的方法。
技术介绍
由专利文献EP1957348B1可知一种由许多单个车辆组成的车辆组合体，它们带有竖直间隙地彼此耦合，在此，驱动用单个车辆具有可驱动的Mecanum轮，而承载用单个车辆具有无驱动的车轮。因此应该使工作负荷平均地分布在这些单个车辆上。这种使负荷平均分布在单个车辆上的做法可能会不利地导致驱动用单个车辆过载，由于要驱动Mecanum轮，因此驱动用单个车辆所能经常承受的最大负载要低于无驱动的承载用单个车辆。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种改进的模块化低架运输系统。本专利技术的目的通过一种模块化低架运输系统来实现，其具有至少一个驱动模块，该驱动模块具有驱动基座和与该驱动基座相连接的驱动底盘，该驱动底盘包括至少一个与驱动器相耦合的驱动轮；该模块化低架运输系统还具有至少一个承载模块，该承载模块具有承载基座和与该承载基座连接的承载底盘，该承载底盘包括至少一个无驱动的承载轮，在此，驱动基座和承载基座关于上升方向固定地彼此连接，并且驱动底盘在上升方向上可移动地支承在驱动基座上。优选地，驱动底盘相对于驱动基座具有一个或两个转动自由度，转动自由度的转动轴线特别是垂直于上升方向和/或彼此垂直。优选地，驱动底盘在上升方向上通过驱动力元件被柔性地支承。优选地，驱动力元件被设计为，对于驱动底盘相对于驱动基座在上升方向上的压缩距离的至少一个范围Δa，驱动底盘在垂直于上升方向的、共同的平坦承重面上的承重力小于承载底盘的承重力。优选地，驱动力元件在压缩距离的至少一个范围内的刚度cA小于承载模块在上升方向上的刚度cT。优选地，驱动力元件具有机械、气动和/或液压的弹簧和/或特别是能电控制的执行器。优选地，承载底盘在上升方向上刚性或可移动地支承在承载基座上，并且特别是被承载力元件柔性地支承。优选地，承载力元件具有机械弹簧和/或特别是能电控制的执行器。优选地，至少一个模块具有至少两个用于选择性地对力元件进行可松脱固定的铰接点。优选地，驱动底盘被设计用于在至少一个行进方向上的平移的行进运动和/或用于旋转的行进运动。优选地，驱动底盘的至少一个驱动轮具有滚轮，该滚轮相对于驱动轮的转动轴线被倾斜地和可转动地设置。优选地，驱动底盘通过至少一个转动构件和/或至少一个滑动构件与驱动基座相连接，和/或承载底盘通过至少一个转动构件和/或至少一个滑动构件与承载基座相连接。优选地，特别是板状的驱动基座的外轮廓和与驱动基座相连接的、特别是板状的承载基座的与驱动基座的外轮廓相对置的外轮廓彼此接触或彼此间隔开。优选地，驱动基座和/或承载基座具有角形的外轮廓，特别是具有等边的和/或三角形、矩形、六角形或八角形的外轮廓。本专利技术还提出了一种用于在此所述的低架运输系统的驱动和承载模块，以及一种组装这种低架运输系统的方法。根据本专利技术的一个方面，模块化低架运输系统具有一个或多个在此描述的、特别是至少结构基本相同的驱动模块，这些驱动模块分别具有驱动基座和与驱动基座相连接的驱动底盘，这些驱动底盘分别具有一个或多个、特别是至少三个、优选至少四个或更多的驱动轮，这些驱动轮分别与驱动器耦合。在一种实施方式中，一个或多个、特别是所有的驱动轮分别具有自己的、可控的、独立的驱动器。附加地或替代地，在一种实施方式中，两个或多个驱动轮分别具有一共同的驱动器，这些驱动轮特别可以通过一个或多个差速器(Differentiale)与该驱动器相耦合。驱动器特别可以具有一个或多个电动机和/或传动装置。在一种实施方式中，一个或多个驱动模块是自动化的，在此，这些驱动模块的驱动器特别可以被中央控制或分散控制，特别是可以由一驱动模块的控制器构成主控装置(Master)，而其他驱动模块的控制器构成主从配置的从控装置，或者通过中央控制器来控制各个驱动模块的控制器。在一种实施方式中，模块化低架运输系统具有一个或多个在此所述的特别是至少结构基本相同的承载模块，该承载模块分别具有承载基座和与承载基座相连接的承载底盘，承载底盘具有恰好一个或多个、特别是至少或恰好两个或三个无驱动的承载轮。在一种实施方式中，一个或多个承载模块被设计为被动的或者说不具有驱动器，在另一种实施方式中，无驱动的承载轮与驱动器特别是机械地脱耦，和/或现有的驱动器是能够与能源供应分离的，特别是使现有的驱动器与能源供应分离。在一种实施方式中，一个或多个驱动基座可以关于或沿着下面说明的上升方向和/或一个或两个彼此垂直的横向方向(该横向方向垂直于所述上升方向)与一个或多个其他的驱动基座和/或一个或多个承载基座轴向固定地(axialfest)和/或抗扭地、特别是至少基本上无间隙地、尤其是刚性地连接，这些基座特别是这样彼此连接或者说被这样彼此连接。附加地或替代地，在一种实施方式中，一个或多个承载基座可以关于或沿着该上升方向和/或一个或多个横向方向与一个或多个其他的承载基座和/或一个或多个驱动基座轴向固定地和/或抗扭地、特别是至少基本上无间隙地、尤其是刚性地连接，这些基座特别是这样彼此连接或者说被这样彼此连接。特别是至少一个驱动基座和至少一个承载基座可以这样彼此连接，特别是被这样彼此连接。特别可以将两个物体、尤其是基座沿着或关于一个方向、特别是上升方向或横向方向彼此轴向固定地连接理解为：这两个物体(至少)在该方向上相对于彼此至少基本上是轴向无间隙的，特别是沿轴向不可运动的或不可移动的。特别可以将两个物体、尤其是基座沿着或关于一个方向、特别是上升方向或横向方向彼此抗扭地连接理解为：这两个物体(至少)围绕平行于该方向的转动轴相对于彼此至少基本上是转动无间隙的，特别是不可运动的或不可移动的。在一种实施方式中，两个沿着或关于上升方向可彼此固定连接、特别是彼此固定连接的物体、尤其是基座在沿着上升方向观察时可以至少基本上被设置在相同的高度上，或(沿横向方向)并排地设置，或设置在共同的平面中。同样，两个沿着或关于上升方向可彼此固定连接、特别是彼此固定连接的物体、尤其是基座在沿着上升方向观察时可以被设置为，至少基本上错开固定的距离。相应地，关于或沿着一个方向的固定连接特别关系到在该方向上不能相对运动或屏蔽掉沿该方向的自由度，而不针对在该方向上相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化低架运输系统，具有至少一个驱动模块，所述驱动模块具有：驱动基座(100)，和与所述驱动基座相连接的驱动底盘，所述驱动底盘包括至少一个驱动轮(101)，所述驱动轮与驱动器相耦合，所述模块化低架运输系统还具有至少一个承载模块，所述承载模块具有：承载基座(200)，和与所述承载基座连接的承载底盘，所述承载底盘包括至少一个无驱动的承载轮(201)，其中，所述驱动基座和所述承载基座关于上升方向(H)固定地彼此连接，并且所述驱动底盘在所述上升方向(H)上可移动地支承(112、113)在所述驱动基座上。

【技术特征摘要】
2014.11.27 DE 102014017532.41.一种模块化低架运输系统，具有至少一个驱动模块，所述驱动模
块具有：
驱动基座(100)，和
与所述驱动基座相连接的驱动底盘，所述驱动底盘包括至少一个驱
动轮(101)，所述驱动轮与驱动器相耦合，
所述模块化低架运输系统还具有至少一个承载模块，所述承载模块
具有：
承载基座(200)，和
与所述承载基座连接的承载底盘，所述承载底盘包括至少一个无驱
动的承载轮(201)，
其中，所述驱动基座和所述承载基座关于上升方向(H)固定地彼此
连接，并且所述驱动底盘在所述上升方向(H)上可移动地支承(112、
113)在所述驱动基座上。
2.根据权利要求1所述的模块化低架运输系统，其特征在于，所述
驱动底盘相对于所述驱动基座具有一个或两个转动自由度。
3.根据前述权利要求中任一项所述的模块化低架运输系统，其特征
在于，所述驱动底盘在上升方向上通过驱动力元件(103)被柔性地支承。
4.根据前述权利要求中任一项所述的模块化低架运输系统，其特征
在于，所述驱动力元件被设计为，对于所述驱动底盘相对于所述驱动基
座在上升方向上的压缩距离的至少一个范围(Δa)，所述驱动底盘在垂
直于所述上升方向的、共同的平坦承重面(300上)的承重力小于所述承
载底盘的承重力。
5.根据前述权利要求中任一项所述的模块化低架运输系统，其特征
在于，所述驱动力元件在所述压缩距离的至少一个范围内的刚度(cA)
小于所述承载模块在上升方向上的刚度(cT)。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的模块化低架运输系统，其特
征在于，所述驱动力元件具有机械、气动和/或液压的弹簧(103)和/或
执行器。
7.根据前述权利要求中任一项所述的模块化低架运输系统，其特征
在于，所述承载底盘在上升方向上能移动地支承(212、213)在所述承
载基座上，并且被承载力元件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁·里德尔，C·朔伊范斯，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE