一种货物存取平台及其夹取装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种夹取装置，包括控制装置、底座平台和设置在底座平台上的能够沿X轴移动的X轴移动平台，X轴移动平台上设有用于推动货物的限位板，X轴移动平台上设有与X轴垂直的垂直X轴导轨，X轴导轨上相对设有两个可移动的夹取勾手，控制装置控制两个夹取勾手异向移动以夹取或放开货物；X轴移动平台与夹取勾手均与用于控制二者移动的控制装置连接。本发明专利技术的技术可以结合无人机技术的发展，无人机货物行业的发展具有较好的前景，设置有上述夹取装置的货物存取平台能作为中间运输平台，极大地使货物无人机、智能货物柜有机地形成一条货物运输链。本发明专利技术还公开了一种包括上述夹取装置的货物存取平台。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及物流运输
，更具体地说，涉及一种夹取装置。此外，本专利技术还涉及一种包括上述夹取装置的货物存取平台。
技术介绍
近年来快递行业飞速发展，但货物的装卸、分发、扫描、投递仍然主要依靠人力来实现。尤其对于偏远的地区，路途遥远，交通不便，人力不足，快递件的投送还存在很多不足与不便之处。近年来，快递领域开始尝试使用无人机运送快递，也获得了技术上的突破。但是，快递的装卸分拣等都是通过人力所为。另外，外国存在类似平台，用于对药物的分拣和安放在不同的空间位置，实现对轻小药物盒的安置。但上述平台只能利用在服务货物较轻的场所，如其能分拣的货物大多为箱药物包装盒，为了方便物品的分拣和搬运，通常需要设计多个执行机构，其设计相对复杂，花费相对较大。综上所述，如何提供一种能够实现便捷搬运的快递柜夹取装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种夹取装置，该夹取装置能够用于基于无人机的货物柜上，方便货物柜收取货物。本专利技术的另一目的是提供一种包括上述夹取装置的货物存取平台。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种夹取装置，包括控制装置、底座平台和设置在所述底座平台上的能够沿X轴移动的X轴移动平台，所述X轴移动平台上设有用于推动货物的限位板，所述X轴移动平台上设有与X轴垂直的垂直X轴导轨，所述X轴导轨上相对设有两个可移动的夹取勾手，所述控制装置控制两个所述夹取勾手异向移动以夹取或放开货物；所述X轴移动平台与所述夹取勾手均与用于控制二者移动的所述控制装置连接。优选的，还包括：用于获取货物高度的距离传感器，所述距离传感器通过支撑支架设置在所述X轴移动平台上，所述距离传感器与所述控制装置连接；用于获取所述货物的货物信息的信息采集系统，所述信息采集系统安装在所述支撑支架上，并与所述控制装置连接。优选的，所述信息采集系统为用于扫描货物上条码的扫码装置，所述信息采集系统的供电接口与所述控制装置连接。优选的，所述底座平台上设有两个平行光轴，所述平行光轴上设有直线滑块，所述X轴移动平台设置在所述直线滑块上；所述X轴移动平台上设有第一减速电机，所述第一减速电机的输出端连接齿轮，所述齿轮与设在所述底座平台上的齿条)啮合传动，所述齿条沿X轴方向延伸设置。优选的，还包括用于感应所述夹取勾手对货物的夹取压力的压力传感器，所述压力传感器与所述控制装置连接。优选的，两个所述夹取勾手分别通过舵机设于所述垂直X轴导轨上，所述舵机的舵机固定架通过螺杆法兰与正反牙螺杆传动连接，所述正反牙螺杆设有对称螺牙；所述X轴移动平台上设有第二减速电机，所述第二减速电机与同步轮连接，所述同步轮与正反牙螺杆传动连接。优选的，所述夹取勾手通过舵盘设置在所述舵机上，所述舵机具有使所述夹取勾手旋转以垂直于所述X轴移动平台的旋转部。优选的，所述夹取勾手为L形勾手，两个所述夹取勾手的夹取部相互平行，两个所述夹取勾手的推拉部共线。一种货物存取平台，包括平台和设置在所述平台上的夹取装置，所述夹取装置为上述任意一项所述的夹取装置。优选的，所述平台上设置有配合连接的Y轴移动导轨和Z轴移动导轨，所述夹取装置设置在所述Y轴移动导轨或Z轴移动导轨上。本专利技术提供的夹取装置能够通过控制装置的控制实现X轴移动平台在底座平台上的移动，设置在X轴移动平台上的限位板能够跟随X轴移动平台的移动实现对货物的推动，并通过设置在X轴移动平台上的异向移动的夹取勾手实现对货物的夹取，上述过程均可以由控制装置进行控制实现，以便协助无人机智能货物柜完成自动的货物装卸、分拣、装箱和领取等工作。本专利技术的技术可以结合无人机技术的发展，无人机货物行业的发展具有较好的前景，设置有上述夹取装置的货物存取平台能作为中间运输平台，极大地使货物无人机、智能货物柜有机地形成一条货物运输链。本专利技术还提供了一种包括上述夹取装置的货物存取平台。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的一种夹取装置的结构示意图；图2为本专利技术所提供的一种夹取装置的俯视图。图1-2中：底座平台1、光轴支架2、平行光轴3、直线滑块4、X轴移动平台5、支撑件6、正反牙螺杆7、电机支撑座8、第二减速电机9、同步轮10；螺杆法兰11、皮带12、舵机13、压力传感器14、舵机固定架15、垂直X轴导轨16、连接导柱17、限位板18、L型勾手19、连接法兰20；信息采集系统21、螺杆22、齿条23、齿轮24、距离传感器25、支撑支架26、第一减速电机27。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种夹取装置，该夹取装置能够用于基于无人机的货物柜上，方便货物柜收取货物。本专利技术的另一核心是提供一种包括上述夹取装置的货物存取平台。请参考图1和图2，图1为本专利技术所提供的一种夹取装置的结构示意图；图2为本专利技术所提供的一种夹取装置的俯视图。本专利技术所提供的一种夹取装置，主要用于货物存取平台上，为货物的自动化存取过程提供便利控制。夹取装置在结构上包括控制装置、底座平台1和设置在底座平台1上的能够沿X轴移动的X轴移动平台5，X轴移动平台5上设有用于推动货物的限位板18，X轴移动平台5上设有与X轴垂直的垂直X轴导轨16，X轴导轨16上相对设有两个可移动的夹取勾手，控制装置控制两个夹取勾手异向移动以夹取或放开货物；X轴移动平台5与夹取勾手均与用于控制二者移动的控制装置连接。需要说明的是，上述夹取装置中能够通过控制装置的控制实现X轴移动平台5在底座平台1上的移动，设置在X轴移动平台5上的限位板18能够跟随X轴移动平台5的移动实现对货物的推动，并通过设置在X轴移动平台5上的异向移动的夹取勾手实现对货物的夹取，上述过程均可以由控制装置进行控制实现，以便协助无人机智能货物柜完成自动的货物装卸、分拣、装箱和领取等工作。本专利技术的技术可以结合无人机技术的发展，无人机货物行业的发展具有较好的前景，设置有上述夹取装置的货物存取平台能作为中间运输平台，极大地使货物无人机、智能货物柜有机地形成一条货物运输链。在上述实施例的基础之上，上述夹取装置还包括距离传感器25和信息采集系统21。距离传感器25用于获取货物高度，距离传感器25通过支撑支架26设置在X轴移动平台5上，距离传感器25与控制装置连接；距离传感器25将获取到的货物高度发送给控制装置，以便于控制装置为该货物分配合适的存放空间。请参考图1，在底座平台1上，可以利用支撑支架26安装在整个平台上的距离传感器25，通过距离传感器25识别到距离货物不同的距离，进而获取每个货物箱的实际高度，再通过将实际高度发送给控制装置，给货物安排相匹配的货物柜箱子。信息采集系统21用于获取货物的货物信息，信息采集系统21安装在支撑支架26上，并与控制装置连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹取装置，其特征在于，包括控制装置、底座平台(1)和设置在所述底座平台(1)上的能够沿X轴移动的X轴移动平台(5)，所述X轴移动平台(5)上设有用于推动货物的限位板(18)，所述X轴移动平台(5)上设有与X轴垂直的垂直X轴导轨(16)，所述X轴导轨(16)上相对设有两个可移动的夹取勾手，所述控制装置控制两个所述夹取勾手异向移动以夹取或放开货物；所述X轴移动平台(5)与所述夹取勾手均与用于控制二者移动的所述控制装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种夹取装置，其特征在于，包括控制装置、底座平台(1)和设置在所述底座平台(1)上的能够沿X轴移动的X轴移动平台(5)，所述X轴移动平台(5)上设有用于推动货物的限位板(18)，所述X轴移动平台(5)上设有与X轴垂直的垂直X轴导轨(16)，所述X轴导轨(16)上相对设有两个可移动的夹取勾手，所述控制装置控制两个所述夹取勾手异向移动以夹取或放开货物；所述X轴移动平台(5)与所述夹取勾手均与用于控制二者移动的所述控制装置连接。2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，还包括：用于获取货物高度的距离传感器(25)，所述距离传感器(25)通过支撑支架(26)设置在所述X轴移动平台(5)上，所述距离传感器(25)与所述控制装置连接；用于获取所述货物的货物信息的信息采集系统(21)，所述信息采集系统安装在所述支撑支架(26)上，并与所述控制装置连接。3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述信息采集系统为用于扫描货物上条码的扫码装置，所述信息采集系统的供电接口与所述控制装置连接。4.根据权利要求1至3任意一项所述的夹取装置，其特征在于，所述底座平台(1)上设有两个平行光轴(3)，所述平行光轴(3)上设有直线滑块(4)，所述X轴移动平台(5)设置在所述直线滑块(4)上；所述X轴移动平台(5)上设有第一减速电机(27)，所述第一减速电机(27)的输出端连接齿轮(24)，所述齿轮(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：林灿然，覃广智，成思源，叶金培，陈烁华，林华彪，张嘉荣，陈乐南，刘维，莫金道，李阳，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44