一种夹剪式机械臂末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种夹剪式机械臂末端执行器，包括机架、驱动组件、夹剪机构，所述夹剪机构包括安装于机架上的刀片转动销轴，安装于转动销轴上的左刀片和右刀片，通过圆螺母与转动销轴连接的压刀块；所述左刀片下方设有弹性夹指组件，右刀片下方设有刚性夹指组件；如此设置，本发明专利技术公开的夹剪式机械臂末端执行器，其能够在使用一个动力源的情况下实现对果蔬的稳定夹持、快速剪切，有效减低农业采摘过程中对果实的损伤，同时，有效降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业采摘领域，更具体的涉及一种夹剪式机械臂末端执行器。
技术介绍
果实采摘属于农产品生产过程中最耗费人力和时间的环节，人工采摘劳动时间长，劳动强度大，效率低。随着人力成本的提高，采摘机器人将逐步取代人工进行采摘作业。近年来，农业采摘领域的农业采摘装置的相关技术已经在国内外都取得了不少成果。现有农业采摘装置技术中，采用绳传动的方式，能够实现采摘作业中的作物抓取和果柄切断两个任务。但是该执行器只是单纯地实现了夹持和剪断，这种夹持结构容易使绳子拉断或果实损伤。同时，现有技术中的农业采摘装置采用气压驱动采摘装置，动力源复杂，控制难度大。因此，如何设计出一种结构简单、夹持稳定的农业采摘装置成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是设计一款结构紧凑，剪切稳定的用于农业采摘装置的机械手，具体来说，本专利技术提供了一种夹剪式机械臂末端执行器，其能够在简单的结构中实现对果蔬的稳定夹持功能，有效减少果实损伤。本专利技术提供的夹剪式机械臂末端执行器，包括机架、驱动组件、夹剪机构及机械臂连接组件，所述夹剪机构包括安装于机架上的刀片转动销轴，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹剪式机械臂末端执行器，包括机架(3)、驱动组件(100)、夹剪机构(300)及机械臂连接组件(400)，其特征在于，所述夹剪机构(300)包括安装于机架(3)上的刀片转动销轴(25)，安装于转动销轴(25)上的左刀片22和右刀片21，通过圆螺母(24)与转动销轴(25)连接的压刀块(23)；所述左刀片(22)下方设有弹性夹指组件(26)，右刀片(21)下方设有刚性夹指组件(27)。

【技术特征摘要】
1.一种夹剪式机械臂末端执行器，包括机架(3)、驱动组件(100)、夹剪机构(300)及机械臂连接组件(400)，其特征在于，所述夹剪机构(300)包括安装于机架(3)上的刀片转动销轴(25)，安装于转动销轴(25)上的左刀片22和右刀片21，通过圆螺母(24)与转动销轴(25)连接的压刀块(23)；所述左刀片(22)下方设有弹性夹指组件(26)，右刀片(21)下方设有刚性夹指组件(27)。2.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述弹性夹指组件(26)设有弹性夹指上承架(38)、弹性夹指下承架(39)、连接弹性夹指上承架(38)和弹性夹指下承架(39)的支撑元件、活动指板(29)、指板旋转铆钉(28)以及指板弹簧(36)。3.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述刚性夹指组件(27)包括刚性夹指(43)以及垫块元件。4.如权利要求1所述的夹剪式机械臂末端执行器，其特征在于，所述夹剪机构(300...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕，蒋志林，李嘉威，王佳盛，邹湘军，徐东风，彭红星，刘威威，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44