【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及平面机构学领域,特别涉及一种并联机构。
技术介绍
平面两自由度并联机器人可以实现平面内任意轨迹,可应用于分拣、包装、封装等平面内高速作业任务,因此在轻工、电子、食品和医药等行业的自动化生产线上得到重要的应用。现有的平面二自由度并联机器人机构中,其输出运动是机构上一点在平面上的移动,而在工程应用上,往往需要在平面上定位一个刚体,要求机构的输出运动为平面内的旋转及移动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有对称结构,并能够实现完全对称运动的平面两自由度并联机构。本专利技术包括九个连杆、两个滑块以及连接它们的转动副和移动副,其中第一连杆为固定连杆,其一端通过转动副一与第二连杆的一端连接,第二连杆的另一端通过转动副二与第三连杆的一端连接,第三连杆的另一端通过转动副三与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端通过转动副四与第五和第六连杆的一端连接,第六连杆的另一端通过转动副五与第七和第九连杆的一端连接,第七连杆的另一端通过转动副七与第一连杆的另一端和第八连杆的一端连接,第八连杆的另一端通过转动副六与第五连杆的另一端连接,第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上,连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上,连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上;第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等,其中第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆构成三个支链,这三个支链上两连杆之间的复铰始终通过第九连杆约束于同一条直线上;整个机构沿第九连杆所在直线对称,保证了各支链中两连杆与第九连杆所在直线的夹角是相等 ...
【技术保护点】
一种平面两自由度并联机构,它包括九个连杆、两个滑块以及连接它们的转动副和移动副,其特征在于:它的第一连杆为固定连杆,其一端通过转动副一与第二连杆的一端连接,第二连杆的另一端通过转动副二与第三连杆的一端连接,第三连杆的另一端通过转动副三与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端通过转动副四与第五和第六连杆的一端连接,第六连杆的另一端通过转动副五与第七和第九连杆的一端连接,第七连杆的另一端通过转动副七与第一连杆的另一端和第八连杆的一端连接,第八连杆的另一端通过转动副六与第五连杆的另一端连接,第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上,连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上,连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上;第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等,其中第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆构成三个支链,这三个支链上两连杆之间的复铰始终通过第九连杆约束于同一条直线上;整个机构沿第九连杆所在直线对称,保证了各支链中两连杆与第九连杆所在直线的夹角是相等的。
【技术特征摘要】
1.一种平面两自由度并联机构,它包括九个连杆、两个滑块以及连接它们的转动副和移动副,其特征在于:它的第一连杆为固定连杆,其一端通过转动副一与第二连杆的一端连接,第二连杆的另一端通过转动副二与第三连杆的一端连接,第三连杆的另一端通过转动副三与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端通过转动副四与第五和第六连杆的一端连接,第六连杆的另一端通过转动副五与第七和第九连杆的一端连接,第七连杆的另一端通过转动副七与第一连杆的另一端和第八连杆的一端连接,第八连杆的另一端通过转动副...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈子明,魏雪丹,成栋良,刘晓檬,黄鹏,孔祥西,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北;13
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